Ооо это ещё нечего, Вы видимо не видели моё творчество. Там 18 таких :) Для прототипа самое то, т.к. у DC-DC есть нюансы, которые начинающему могут быть непонятны.
Полностью с Вами согласен. Я пытался пройти там квест по заказу ПП, подумал вдруг цены окажутся вкусными — завис на моменте заполнения параметров платы, кнопка просто не реагировала на нажатия для перехода к герберам. Всё, финиш.
По моему субъективному мнению PCBWay (ну или какой-либо другой китайский аналог) это эталон сайта для заказа ПП. Главная страница — калькулятор с расчетом цены в реальном времени, сроки и сразу стоимость доставки, на борту просмоторщик герберов. Пару кнопок нажал, оплатил и забыл. Резонит в этом плане тоже неплох, наверное лучшее что есть в России.
Чуть ниже есть комментарий вида:
На сайте есть прикрепленный шаблон экселевского документа для заказа, можно отправить по электронке.
Не. Тут 3 ноги на земле и 3 в воздухе, это вот прям основа всего. Ноги не станут подниматься пока все 6 ног не будут на земле (актуально для движения).
Я думаю проще сделать не получится. Если условиться, что гибкая конечность состоит из сегментов (как на картинке), то все равно нужно вычислять поворот для каждого сегмента. В данном случае получается манипулятор с N степенями свободы, где N явно больше 20 и отсюда выливается лютый матан. Я сложно представляю систему уравнений для такого манипулятора :)
Это будет чуть позже. Для реализации этого на концах лап находятся концевики, но пока они не задействованы. Не думаю, что будет сложно. Все сводится к манипуляции с Y координатой.
Верно. Данная математика используется только для базовых движений: вперед, назад, поворот, движение по дуге. В основном она была введена для реализации движения по дуге — очень уж хотелось этого.
Для подъема гексапода и различных танцулек используется старый вариант: «передвинь ногу из текущей позиции в XYZ по линейной траектории».
Да, можно. Такая походка будет медленнее, чем тройками (tripod gait). Приводы я использую довольно мощные, соответственно скорость поворота у них не высокая. В этом случае проект можно переименовать с hexapod в turtle :)
Да и ресурсы МК позволяют выбрать более сложный и универсальный путь с большим запасом.
Если перемещать конечности по прямым линиям, то получится походка без поворота тела (не помню как называется). Я хотел, чтобы нос гексапода всегда был направлен в сторону движения.
Мне кажется это дело вкуса. Мне очень не нравится документация на ESP32, работа с WIFI через закрытую либу, неизвестно что там. На STM можно без проблем организовать аналоговые изменения, коммуникацию по I2C, USART, SPI почти без участия проца используя DMA (не знаю если DMA в ESP).
К примеру, сейчас прошивка гексапода использует 46% ресурсов проца (FLASH и RAM) и еще остался большой запас по производительности, можно очень многое туда добавить. FPU на борту сильно сокращает время работы с дробными числами, что опять же позволяет добавить более сложную математику.
Для меня ESP остается Arduin`кой и я не могу воспринять её всерьез :)
Они не параллельны. Там по 1 на каждый привод
Согласен. Параллельно нельзя, поэтому их 18 :)
P.S. Давно перешел на DC-DC
По моему субъективному мнению PCBWay (ну или какой-либо другой китайский аналог) это эталон сайта для заказа ПП. Главная страница — калькулятор с расчетом цены в реальном времени, сроки и сразу стоимость доставки, на борту просмоторщик герберов. Пару кнопок нажал, оплатил и забыл. Резонит в этом плане тоже неплох, наверное лучшее что есть в России.
Чуть ниже есть комментарий вида:
Интересно как быстро волна дойдет до протокола Modbus :)
Скоро скоро, совсем немного осталось :)
Вы наверное путаете с hexapod платформой. В данном случае hexapod это шестиногий робот.
Для подъема гексапода и различных танцулек используется старый вариант: «передвинь ногу из текущей позиции в XYZ по линейной траектории».
Да и ресурсы МК позволяют выбрать более сложный и универсальный путь с большим запасом.
Я правильно понял Вашу мысль?
К примеру, сейчас прошивка гексапода использует 46% ресурсов проца (FLASH и RAM) и еще остался большой запас по производительности, можно очень многое туда добавить. FPU на борту сильно сокращает время работы с дробными числами, что опять же позволяет добавить более сложную математику.
Для меня ESP остается Arduin`кой и я не могу воспринять её всерьез :)