Интересно, что будет, если останутся одни лишь только программисты? Дело в том, что напечатать свои части, сделать платы(взять примеры в виде Odrive, MitCheath и тп), подключить это к малинке не так сложно.
А вот когда 4 команды печатают голову кошки и играются с API готового изделия, выглядит это не очень круто.
вот я и говорю, что у вас СКО, а у нас максимальная погрешность, сравнивать одно с другим не корректно, это как микроскоп с микрометром сравнивать.
0,12" это реальная погрешность с теоретической оценкой, на 0,2" она поверена, точнее нельзя поверить, в Госреестре есть, какие могут быть вопросы про её реальность?
сейчас токовые петли в малоинерционных приводах работают и на 200 и на 400 кГц, хотя не в России конечно
26 бит а погрешность около 20 секунд, потому что датчик один, а муфты и механика поди не точные, вот и разница в точности два порядка
Забавно как меня минусят, хотя не понимают банальных вещей. Требуемый угол высчитывается исходя из значений двух датчиков разнесенных на 180 градусов на одном диске, можно добавить третий для проверки калибровки первых двух, но в целом это не обязательно, система естественно замкнута на выход этих датчиков, контур положения/скорости/тока 100 кГц, разрешение датчиков 29 бит, хотя это довольно условно, технически получить меньшую погрешность на данной механике невозможно, потому что она будет упираться в форму шариков у подшипников. И самое забавное, что эти минусаторы даже не объяснили, где данное поделие будет работать и почему оно точнее того, что делают немцы, швейцарцы и японцы. У них то это не сверхточность, а элементарные вещи. Причем даже ни одного измерения нормального не сделали. К слову в той же Германии заказать механику для моего привода намного проще и дешевле, чем в России. И там на тебя даже не будут смотреть как на какого-то мага/шамана.
Погрешность - это максимальное значение ошибки +-0.8 сек, значит что в любом месте на 360 градусов, задание позиции отличается от идеального значения не более чем на 0.8 угл секунды, это на собранной головке на коленке, которая личная и лежит дома в чулане. В теории я работал с установкой которая в теории имеет погрешность 0,12 угл сек, поверенная на 0,2. Точнее поворотных столов в России нет. К слову эталон угла в России около 0,08 (0.06). Так что можете работать со своими теоретическими 0 угл секунд СКО дальше.
Это если система без обратной связи или медленным регулятором. В реальности это уже особо роли не играет. И всё эти пульсации просто записываются в таблицу при калибровке и в нужный момент вычитаются. Тем более если речь про низкую скорость и ветровые нагрузки. Максимальный момент будет важнее, чем его пульсации.
Ну с асинхронником сложнее, а на pmsm в чем проблема, 29 бит можно во флоате обрабатывать, всё они не особо нужны/полезны, это больше для контура скорости надо. На g4 всё контуры обрабатываются 4..5 мкс.
Я говорю про конкретный поворотный столик, с конкретной точностью, мотором и инерционной нагрузкой.
Зубцовые пульсации это я так понимаю cogging torque? Те момент? Ну так он достаточно легко калибруется. А чтобы сделать позиционирование с погрешностью 0.8 угл сек, вполне достаточно 29 бит углового разрешения с частотой 100 кГц и контуром тока+позиции+скорости на такой же частоте. Я говорю про конкретную систему. Понятно что она применима только в конкретном случае.
Да на работах можно с разным работать, какое это отношение имеет к топику? Его поставят на такой привод или что, каким образом там получат хотя бы 20", или опять теоретические ско, а на проверять денег не дали и не особо нужно?
Что значит много. Что есть точнее? Не путайте погрешность и разрешение. В данном случае это 29 бит с двух головок. Сколько там ско? А зачем считать? Интересна только максимальная погрешность.
Система управления опять же не такая проблема. Хотя для России возможно проблема.
И вообще какое это имеет значение к данному топику? У него то одна характеристика заявлена - "сверхточность", и конечно это реальная задача, А не попил бабла)
Это погрешность, причем максимальная, системы с двумя головками. Двигатель, да не важно какой. Можно, например, T-Motor поставить с Али за 60 баксов. Да это погрешность сферического коня в вакууме, но в той системе она реальная. Головки аналоговые, так что к физическим 2^15 штрихам (можно еще на 4 кванта умножить) можно добавить 2^13*2 квантов. Но полезных там 0.8 секунд. Хотя если собирать систему с фланцами/муфтами/нагрузками и тд, будет около 1.5.
ну естественно про пост, система то там сверхточная)
ну вот с ротором на валу как раз фотка ниже, + там жесткий корпус и стянутые прецизионные подшипники, правда стоило это намного дешевле (баксов 400 что ли), чем проект из топика
кстати собирал систему с максимальной погрешность 0.8 угл секунд на коленке с использованием 3д принтера в целом штука бесполезная, потому что для применения нужно было потратиться на механику довольно сильно
Да ладно вам, это просто попил бабла. Типа отчитались и ладно. В телескопах прямых приводов не бывает, в основном редуктор и коллекторный. Что такое сверхточность я в статье не увидел, как и каких либо измерений точностных характеристик полученного двигателя. Я работал с точностью погрешностью в десятые доли секунды. Обычно используется PMSM, IPMSM + точный датчик, зачастую не один, куча разной механики типа керамических воздушных подшипников, развязанный фундамент и термостабилизация. Ну и двигатель там не самое важное, важное как им управлять, и что потом с этой точностью делать.
Интересно, что будет, если останутся одни лишь только программисты?
Дело в том, что напечатать свои части, сделать платы(взять примеры в виде Odrive, MitCheath и тп), подключить это к малинке не так сложно.
А вот когда 4 команды печатают голову кошки и играются с API готового изделия, выглядит это не очень круто.
del
Renishaw китайские ага.
Поверенная у вас тоже небось призма с нуль-индикатором на 0.1"?
Ну если транзисторы не российские, а nxp то почему нет. Ну и от мощности зависит, 200 кГц на 2 кВт приводы есть.
вот я и говорю, что у вас СКО, а у нас максимальная погрешность, сравнивать одно с другим не корректно, это как микроскоп с микрометром сравнивать.
0,12" это реальная погрешность с теоретической оценкой, на 0,2" она поверена, точнее нельзя поверить, в Госреестре есть, какие могут быть вопросы про её реальность?
сейчас токовые петли в малоинерционных приводах работают и на 200 и на 400 кГц, хотя не в России конечно
26 бит а погрешность около 20 секунд, потому что датчик один, а муфты и механика поди не точные, вот и разница в точности два порядка
Забавно как меня минусят, хотя не понимают банальных вещей. Требуемый угол высчитывается исходя из значений двух датчиков разнесенных на 180 градусов на одном диске, можно добавить третий для проверки калибровки первых двух, но в целом это не обязательно, система естественно замкнута на выход этих датчиков, контур положения/скорости/тока 100 кГц, разрешение датчиков 29 бит, хотя это довольно условно, технически получить меньшую погрешность на данной механике невозможно, потому что она будет упираться в форму шариков у подшипников.
И самое забавное, что эти минусаторы даже не объяснили, где данное поделие будет работать и почему оно точнее того, что делают немцы, швейцарцы и японцы. У них то это не сверхточность, а элементарные вещи. Причем даже ни одного измерения нормального не сделали.
К слову в той же Германии заказать механику для моего привода намного проще и дешевле, чем в России. И там на тебя даже не будут смотреть как на какого-то мага/шамана.
Погрешность - это максимальное значение ошибки +-0.8 сек, значит что в любом месте на 360 градусов, задание позиции отличается от идеального значения не более чем на 0.8 угл секунды, это на собранной головке на коленке, которая личная и лежит дома в чулане. В теории я работал с установкой которая в теории имеет погрешность 0,12 угл сек, поверенная на 0,2. Точнее поворотных столов в России нет. К слову эталон угла в России около 0,08 (0.06). Так что можете работать со своими теоретическими 0 угл секунд СКО дальше.
Это если система без обратной связи или медленным регулятором. В реальности это уже особо роли не играет. И всё эти пульсации просто записываются в таблицу при калибровке и в нужный момент вычитаются. Тем более если речь про низкую скорость и ветровые нагрузки. Максимальный момент будет важнее, чем его пульсации.
Ну с асинхронником сложнее, а на pmsm в чем проблема, 29 бит можно во флоате обрабатывать, всё они не особо нужны/полезны, это больше для контура скорости надо. На g4 всё контуры обрабатываются 4..5 мкс.
Я говорю про конкретный поворотный столик, с конкретной точностью, мотором и инерционной нагрузкой.
Зубцовые пульсации это я так понимаю cogging torque? Те момент? Ну так он достаточно легко калибруется. А чтобы сделать позиционирование с погрешностью 0.8 угл сек, вполне достаточно 29 бит углового разрешения с частотой 100 кГц и контуром тока+позиции+скорости на такой же частоте. Я говорю про конкретную систему. Понятно что она применима только в конкретном случае.
Используя два (три) датчика на одном диске вполне можно измерить погрешность, а не вычислять ско.
Ну работу повели, отчитались, а зачем оно нужно и что в принципе получилось, чем оно лучше дешёвых китайцев, не рассказали.
Меня напрягает объявленный результат "сверхточность", а по факту ничего нет. Вот и всё.
Да на работах можно с разным работать, какое это отношение имеет к топику? Его поставят на такой привод или что, каким образом там получат хотя бы 20", или опять теоретические ско, а на проверять денег не дали и не особо нужно?
Что значит много. Что есть точнее? Не путайте погрешность и разрешение. В данном случае это 29 бит с двух головок. Сколько там ско? А зачем считать? Интересна только максимальная погрешность.
Система управления опять же не такая проблема. Хотя для России возможно проблема.
И вообще какое это имеет значение к данному топику? У него то одна характеристика заявлена - "сверхточность", и конечно это реальная задача, А не попил бабла)
Это погрешность, причем максимальная, системы с двумя головками.
Двигатель, да не важно какой. Можно, например, T-Motor поставить с Али за 60 баксов.
Да это погрешность сферического коня в вакууме, но в той системе она реальная. Головки аналоговые, так что к физическим 2^15 штрихам (можно еще на 4 кванта умножить) можно добавить 2^13*2 квантов. Но полезных там 0.8 секунд. Хотя если собирать систему с фланцами/муфтами/нагрузками и тд, будет около 1.5.
Всё вместе, по частям с ебея. Пару лет назад. Свободно не купить. Просто личный пример.
Электронику сам делал на Stm g4. Хотя доступны и готовые, например, Elmo.
В целом штука бесполезная, потому что механика для использования этих 0.8" стоит безумных денег в России. Так что лежит дома на чёрный день.
ну естественно про пост, система то там сверхточная)
ну вот с ротором на валу как раз фотка ниже, + там жесткий корпус и стянутые прецизионные подшипники, правда стоило это намного дешевле (баксов 400 что ли), чем проект из топика
кстати собирал систему с максимальной погрешность 0.8 угл секунд на коленке с использованием 3д принтера
в целом штука бесполезная, потому что для применения нужно было потратиться на механику довольно сильно
как правило у таких двигателей только на валу из-за механики, подшипников и перекосов, аскиальных/радиальных нагрузок погрешность около 20 секунд)))
сказки не рассказывайте
опять же мегасуперточная установка без каких либо характеристик
каких точностей достичь?
ОДГЭ-5 - 5", мало? Обычный редуктор? Сколько надо то?
Да ладно вам, это просто попил бабла. Типа отчитались и ладно. В телескопах прямых приводов не бывает, в основном редуктор и коллекторный.
Что такое сверхточность я в статье не увидел, как и каких либо измерений точностных характеристик полученного двигателя.
Я работал с
точностьюпогрешностью в десятые доли секунды. Обычно используется PMSM, IPMSM + точный датчик, зачастую не один, куча разной механики типа керамических воздушных подшипников, развязанный фундамент и термостабилизация. Ну и двигатель там не самое важное, важное как им управлять, и что потом с этой точностью делать.