Одним датчиком, я думаю, тут не обойтись. Надо два. Или что-то посерьезнее, потому что УЗ датчик довольно нестабилен с плане определения препятствий (он только на гладких стенках хорошо работает).
Да, на мебель и стены реагирует, это его ограничение. Можно улучшать алгоритм, например, определять, что едет на неподвижный предмет. Или ставить ограничитель на минимальное расстояние, чтобы не врезался никуда. В-общем, есть куда развиваться.
Схему не составлял. Проверял отдельно на одном двигателе — два входа драйвера на цифровые выходы, и один на шим выход ардуино (3, 6, 9...) Два разных скетча пробовал. Не получилось. Может, брак. Потом будем следующего робота собирать, еще отдельно поработаю над этим вопросом.
Даже не один джамер, а два — на каждый двигатель соответственно. Если джампер снимаем, то по документации скорость можно менять. А при низком напряжении питания — шиш. Я как раз об этом и писал в статье.
Схемы, к сожалению, нет, но можно ориентироваться на список пинов, перечисленных в самом начале программы. Я постарался развернуто прокомментировать код.
Точно, спасибо. Я попробовал с реальными шестеренками и больше не стал думать в этом направлении. Действительно, в программе же можно вынести точку за пределы колеса.
Нет, дома ничего не перерабатывается. Просто отдельное ведро, вывозится раза два в неделю (мне по пути, поэтому лишних трудозатрат нет). Всё перегнивает уже на участке.
Так, проблема, конечно, актуальна. Если прикинуть, сколько таких отходов от одной семьи (мы это наглядно видим), и потом умножить на целый город — то это просто гигантское количество органики. Причем качественной.
Можно полюбопытствовать, каким образом у вас рассчитывается расхождение меток?
По моментам прохождения нижних точек окружности (чисто скриптом).
Конечно, в идеале у нас не окружности, а эллипсы, и движение несколько неравномерное, но суть не меняется — всё равно абсолютно точного 5:2 не получается (видно по периодам обращения из справочника).
Там еще и комет на орбитах не хватает (на другой анимации). С законами движения комет, пожалуй, еще можно разобраться, а вот как двигать астероиды — если честно, пока не соображу.
Все планеты и большинство других объектов обращаются вокруг Солнца в одном направлении с вращением Солнца (против часовой стрелки, если смотреть со стороны северного полюса Солнца).
Я пробовал такой трюк на живом спирографе, у него в наборе как раз три колеса. Получается волнистая линия, но не более того.
Так, проблема, конечно, актуальна. Если прикинуть, сколько таких отходов от одной семьи (мы это наглядно видим), и потом умножить на целый город — то это просто гигантское количество органики. Причем качественной.
По моментам прохождения нижних точек окружности (чисто скриптом).
Конечно, в идеале у нас не окружности, а эллипсы, и движение несколько неравномерное, но суть не меняется — всё равно абсолютно точного 5:2 не получается (видно по периодам обращения из справочника).
Тоже, получается, интересный факт.
Я всё пытаюсь сообразить, для чего в вашей программе был «минус». Чтобы перемещение было внутрь, а не наружу?
Я, кстати, давно интересовался, как расположены орбиты у Плутона и его соседей, тут как раз наглядно показано.