В интернете, в том числе и на хабре, можно найти много информации про фильтр Калмана. Но тяжело найти легкоперевариваемый вывод самих формул. Без вывода вся эта наука воспринимается как некое шаманство, формулы выглядят как безликий набор символов, а главное, многие простые утверждения, лежащие на поверхности теории, оказываются за пределами понимания. Целью этой статьи будет рассказать об этом фильтре на как можно более доступном языке.
Фильтр Калмана — это мощнейший инструмент фильтрации данных. Основной его принцип состоит в том, что при фильтрации используется информация о физике самого явления. Скажем, если вы фильтруете данные со спидометра машины, то инерционность машины дает вам право воспринимать слишком быстрые скачки скорости как ошибку измерения. Фильтр Калмана интересен тем, что в каком-то смысле, это самый лучший фильтр. Подробнее обсудим ниже, что конкретно означают слова «самый лучший». В конце статьи я покажу, что во многих случаях формулы можно до такой степени упростить, что от них почти ничего и не останется.
У JavaScript очень удивительная судьба. Он преодолел путь от самого не понимаемого до самого удивительного языка. У него было тяжелое детство:
Очень многие жители северо-запада часто ездят в Финляндию за покупками и на отдых. В таких поездках очень не помешал бы нормальный интернет для звонков по СИПу/Skype'у (друзья просят привезти им чего-нибудь вкусненького из магазинов, а по скайпу им можно показать витрину), да и гуглокарты с он-лайн переводчиком очень полезны.