По правилам сокращений в заголовке не должно быть, но расписав сокращения я превратил бы заголовок в аннотацию. Так что вот…

• БИНС — бесплатформенная инерциальная навигационная система
• БПЛА — беспилотный летательный аппарат
• ОЧ — ось чувствительности датчика

Речь в статье пойдет о навигационной системе, в которой ОЧ датчиков ориентированы неортогонально, т.е. расположены под некоторым, ненулевым, углом к осям системы координат, связанной с БПЛА. Особенность таких БИНС в том, что по информации от каждого из датчиков можно получить значения всех трех компонент угловой скорости (для гироскопов) и линейного ускорения (для линейных акселерометров) объекта.
Статья написана как дополнение к Строим мультикоптер, часть вторая. Целью является описание одного из способов борьбы с дрейфом нуля в дешевых датчиках.

* от англ. «unscented filtering and nonlinear estimation» (by Переводчик Google)
По просьбе dmitriyn решил опубликовать свое видение на так называемый «Unscented Kalman filter», который является распространением линейной фильтрации Калмана на случай, когда уравнения динамики и наблюдения системы нелинейны и не могут быть адекватно линеаризованы.
Как название данного метода фильтрации «кошерно» удобочитаемо переводится на русский я пока не знаю, что отражено в названии статьи, поэтому решил просто скопипастить довольно забавный, на мой взгляд, машинный перевод. Еще одна забавная версия перевода — нечуткий фильтр.

Недавно прочитал пост из «Дополненной реальности», в котором упоминается Фильтр Калмана в сравнении с более простым «альфа-бета» фильтром. Давно собирался сочинить нечто вроде сниппета по составлению ФК, и вот думаю самое время. В статье я вам расскажу как на практике можно составить расширенный ФК не особо утруждая себя высоконаучными размышлениями и глубокими теоретическими изысканиями.

В данной статье я постараюсь рассказать о своем опыте создания и реализации алгоритма для обработки сигналов с нескольких стандартных датчиков, входящих в состав ИНС (в английской версии IMU), для решения задачи стабилизации высоты многороторного летательного аппарата (в моем случае — квадрокоптера). На хабре уже был ряд статей, описывающих, что это за игрушка и как её сделать самому. Как программисту по профессии, мне было интересно не только его собрать, но и поковыряться в «мозгах» и сделать что-то полезное для сообщества. В качестве «мозгов» я выбрал Arduino и замечательный проект MultiWii. Он полностью открытый, динамично развивается, но в нем пока есть «белые пятна». Например, неудовлетворительно работает стабилизация положения по высоте. И я решил разобраться, можно ли с имеющимся оборудованием улучшить эту часть системы.

Что такое iNum

iNum, international Number, международный номер. Данные номера позиционируются как глобальные телефонные номера для нового мира, не зависящего от географической привязки, текущего местоположения, расстояния и государственных границ.

iNum использует телефонный код +883, выделенный ITU (международный союз электросвязи) компании Voxbone для нужд IP телефонии, помимо голосовых вызовов на данные номера доступны и sms сообщения.

Предполагается, что вызовы на данные номера с ТфОП будут равны по стоимости местным вызовам. Но увы, еще далеко не все ОпСоСы и обычные телефонные провайдеры маршрутизируют звонки в данном направлении (да и не все VoIP провайдеры тоже).

Предоставление номера в массиве +883 абсолютно бесплатно. В России этим занимаются всего 2 провайдера:YouMagic и Mobile One.

OpenVPN — кроссплатформенное, гибкое и удобное решение для организации VPN. Для допуска в виртуальную сеть, построенную на базе OpenVPN, клиент должен авторизоваться. В OpenVPN это можно сделать 3 способами:

• по логину и паролю
• по ключу и сертификату в файлах
• по ключу и сертификату на «борту» криптографического USB-токена или смарт-карты

Последний способ является наиболее безопасным. В топике будет описана авторизация в OpenVPN с помощью криптографического USB-токена Рутокен ЭЦП. Рутокен ЭЦП надежно защищен PIN-кодом от несанкционированного доступа и блокируется при исчерпании попыток ввода PIN-кода, поэтому злоумышленник не попадет в VPN даже в случае кражи токена. Кроме того, в Рутокен ЭЦП аппаратно реализованы алгоритмы ГОСТ и RSA, поэтому аутентификация производится «на борту» токена. Благодаря этому закрытый ключ никогда не покидает токен и его невозможно украсть из оперативной памяти компьютера с помощью троянов.

В топике будет показано, как развернуть тестовый VPN, а также корпоративный УЦ на базе open source приложения XCA. С помощью УЦ будет создан ключ и сертификат сервера OpenVPN и произведена инициализация токена клиента. Затем настроим клиент OpenVPN таким образом, чтобы пользователь мог авторизоваться в OpenVPN с помощью Рутокен ЭЦП.

Небольшое введение

Некоторое время назад (а точнее 15 сентября 2011 года) на Хабре промелькнула статья — «Облачный» сервис Bitcasa может стать серьезным конкурентом Dropbox
Вот мне и стало интересно, что же это за Bitcasa такая. И, как любопытный человек, я сразу же выдал им аж три своих email-а для участия в предварительном тестировании.

И сегодня, наконец, свершилось… На все три ящика упало приглашение.

В этом топике я попробую рассказать про попытку организовать бюджетный `виртуальный телефонный офис`.


И так, изначально имеется:

• пара десятков мелких офисов (арендаторы).
• телефония приходящая им по сипу
• пользовательские SIP телефоны и софтфоны.
• желание некоторых клиентов вместо просто телефона на столе, иметь фичи: авто секретарь/расписание/голосовая почта/запись звонков и нежелание иметь настоящую PBX и администратора для этого дела.
• наше желание сделать хорошо клиентам.
• системный администратор который знает такие страшные слова как linux и asterisk.

попытка реализовать желания клиентов, вложившись только в сервер, под катом.

Приветствую вас, друзья!

В ходе изучения материалов к экзамену CCNA Voice родилась идея оформить некоторую полученную информацию в виде отдельной статьи. Преследуя при этом две цели: одна корыстная — получше самому разобраться в изучаемом материале и разложить всё по полочкам в своём сознании; вторая альтруистическая — поделиться полученными знаниями с теми, кому это мало мальски интересно.

В статье поведаю о процессах кодирования голоса, кодеках как таковых и расчётах полосы пропускания, необходимой для передачи голоса в IP-сетях

Возникла задача реализовать на С++ алгоритм скользящего среднего, который находит широкое применение в обработке сигналов и статистике.

За основу была взята функция smooth в MATLAB.
Данную функцию можно использовать для фильтрации сигналов. В качестве входных параметров определяются массив данных и окно усреднения.
Кому интересно, прошу под кат

upd. vdovin_ds пишет:
недавно вышла 1С 8.3, и у неё есть клиент под linux. Работает лучше чем через wine
Так что возможно содержание статьи устарело.

Передо мной была поставлена задача установить последнюю версию 1С на Ubuntu. К концу первого дня чтения форумов я познал всю сложность бытия. К концу второго — заработало!

Интернет полнится различной информацией по этому поводу, однако большая ее часть нерелевантна: описывается установка серверной части 1С, установка устаревшей версии или версий с сетевым ключом.

Вначале я пытался установить 1С на "чистый" Wine версии 1.3 (в том числе и с USB патчем), однако танцы с бубном вокруг компьютера не привели к положительным результатам, поэтому пришлось перейти на WINE@Etersoft. Собственно, пошаговая инструкция установки под катом.

Понадобилось устроить шейпер на какой-нибудь дешевой железке. Железкой планировался быть DIR-320 от известного китайского производителя. Но вместо хорошего и простого DIR-320 приехал ужасный и непонятный DIR-320NRU и начались проблемы.

Мощь CSS3 огромна и в этом уроке вы сможете увидеть, как использовать его креативно. Мы собираемся создать несколько эффектов при наведении курсора мыши с помощью CSS3 transitions. При наведении курсора на эскиз будет показываться описание миниатюр, с использованием различных стилей в каждом примере.

Пожалуйста, обратите внимание, что эти примеры будут корректно работать только в современных браузерах, которые поддерживают свойства CSS3.

В данной статье я хочу поделиться с вами некоторыми экспериментами по созданию анимированных кнопок при помощи CSS3. Идея заключается в создании анимированных ссылок с разными стилями, hover-эффектами и пр.

В данных примерах используются иконки с webiconset.com, а также шрифт от Just Be Nice.

Мы рассмотрим каждый пример и разберем как выглядит их HTML-структура и стили для разных состояний кнопок.

Обратите внимание, что анимация/переходы будут работать только в браузерах, которые поддерживают эти CSS3-свойства.

Чтобы не захламлять код в уроке я не буду использовать префиксы для различных браузеров. Их вы сможете увидеть в архиве с примерами.

С тех пор, как у меня появился гуглофон, периодически бродят в голове мысли «а что бы такого забавного сделать с этим самым телефоном?» Поиграв в игрушки с управлением акселерометром, подумал — а что еще можно с помощью этого датчика сотворить? Конечно же, измерить ускорение! И, как следствие, вычислить скорость и пройденный путь. Разумеется, использование лишь акселерометра накладывает ряд ограничений на измеряемое: во-первых, движение должно быть прямолинейное, во-вторых — ориентация аппарата в пространстве не должна меняться, в третьих — желательно откалибровать датчик перед стартом измерения. Сразу скажу — есть способы смягчить эти требования, но об этом потом.

Главный вопрос, как обычно, «зачем?». Зачем это, если есть GPS? Что ж, верное замечание. Однако, GPS работает не везде, а акселерометр — он с собой в телефоне. Например, пробовали поймать спутники в метро?..

С «Зачем» разобрались, переходим к «Как»…

Введение

Основной целью на данном этапе было получение данных с MEMS гироскопа, подключенного к макетной плате по I2C шине. В этой статье мне хотелось бы рассказать, что получилось. Кому интересно прошу под кат(осторожно трафик).

Эта история началась два долгих года назад, когда во время командировки в США я ВДРУГ остался без мобильной связи: с дуру перед поездкой поменял телефон, а он оказался «двух-диапазонником»… Да и роуминг не дешёвый…
Итогом стало открытие для себя SIP-телефонии.

И вот несколько месяцев назад, из статей на Хабре, выясняю, что чужим дядям можно и не платить за межгород, если надо позвонить откуда-то в родной город через Интернет! Достаточно поставить VoIP сервер и настроить его так, как надо именно тебе!

И вот, взяв в руки Asterisk, я приступил к операции по борьбе с излишней жадностью ОпСоСов…

Согласно данным Strategy Analytics, в настоящий момент пользователи мобильных приложений, находящиеся внутри зданий, создают до 80% мобильного трафика. В помещениях привычный нам GPS не работает. На фоне большого интереса пользователей и компаний к геолокационным сервисам происходит бурный рост стартапов, пытающихся решить задачу позиционирования внутри зданий (Indoor Location).

Кому это нужно и какие мобильные приложения выиграют от появления новой технологии?

Часть 1 | Часть 2 | Часть 3 | Часть 4

В последнее время среди авиамоделистов и им сочувствующих набирает популярность мультироторная схема летательного аппарата, так называемые мультикоптеры. Так как соответствующей статьи в Википедии еще нет, а на Хабре мелькали лишь упоминания этого забавного механизма, я решил поделиться опытом постройки своего собственного аппарата.



Забегая вперед, скажу, что ничем прекрасным это не закончилось, но тех, кому важен не результат, но процесс, приглашаю под кат, где уютно пахнет канифолью и разбросаны алюминиевые опилки.

В последнее время небывалую популярность сыскали видеоролики о летающих роботах или как их еще называют – дронах, коптерах, беспилотниках. Эти шустрые квадролеты под управлением компьютера выполняют акробатические трюки, играют в пинг-понг, могут летать по GPS-координатам и вести аэрофотосъемку.