Comments 26
Про Глонасс не знаю, а с ЖПСом раньше больших проблем не было...
Сейчас остро стоит проблема РЭБ в ЮФО. Все спутниковые системы, включая GPS и ГЛОНАСС, во многих местах глушатся или спуфятся. Транспортная телематика напрямую зависит от качества ГНСС-данных. Конечно, если исключить текущие реалии на юге страны, то с качеством спутниковой связи практически нет проблем.
В центральном и в приволжском тоже.
Это да... Когда бываю в городе Ростов-на-Дону, приходится пользоваться указателями на столбах, чтобы хоть как-то ориентироваться. Навигатор там почти не работает.
И это ещё в городе, где хотя бы Яндекс.карты хоть примерно покажут по WiFi/Bluetooth.
А бывает по трассе пилишь час, в темноте, локация потеряна и не обновляется, а ты всё смотришь — следующий поворот через 70 км...
Хорошо бы для навигатора получать данные и с датчика одометра.
Хорошо бы просто перестать государству портить жизнь своих граждан. Тогда и костыли с одометром не понадобятся.
Автомобильные встроенные системы умеют вести навигацию при потере сигнала GPS, в том их и преимущество, вот почему я ненавижу китайские балалайки в машине, ещё в туннелях прекрасно ведёт себя, у авто навигации, есть и скорость, и угол руля и данные акселерометра и угол наклона..
Скорость от одометра в штатной нафигации - логично,
а вот насчёт угла руля, акселерометра и угла наклона — я очень сомневаюсь.
Это на каком автомобиле?
Скорость от одометра в штатной навигации - логично,
а вот насчёт угла руля, акселерометра и угла наклона — я очень сомневаюсь.
Это на каком автомобиле?
"Требуется как минимум 3 спутника для определения координат на плоскости (широта и долгота), используя метод трилатерации. И как минимум 4 спутника для добавления измерения высоты над уровнем моря."
Это не так. Достаточно 2 спутников если у Вас есть атомные или ядерные часы синхронизированные с Женевой. Желательно иметь 5 спутников не на поверхности Земли и 4 на поверхности, но есть случаи когда разрешить уравнения невозможно и нужно больше спутников. https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0196885824000733?via%3Dihub
Glonass и GPS не измеряют высоту над уровнем моря. Весь смысл в том, что есть с очень высокой точностью известный центр масс Земли. GNSS измеряют Z высоту и там будет огромное число для Z (Z большая). Для упрощения вычислений берут элипссоид, разный для Глоннас и GPS (GPS ещё и меняет центр масс каждые 2 года) и просто считают цифру над элиппсоидом и редко когда под ним (z маленькая). Ясно? Для уровня моря нужна EGM2008 модель, она весит 900 мегабайт. Модель считает гравитационные аномалии в данной точке и нужно для для данной x и y найти цифру в EGM2008 и вычесть из z (эллипосидная высота) эту цифру.
если у Вас есть атомные или ядерные часы синхронизированные с Женевой
То вы, скорее всего, и без GPS знаете, где находитесь вместе с часами :)
Кстати, а чем атомные от ядерных отличаются?
Знать где вы находитесь физически без GPS невозможно, так как литосферные плиты движутся по горизонтали и вертикали, пример: Австралия движется на северо-восток на 7 см в год со слабым вращением и при этом движется по вертикали в разных частях по-разному. И как вы узнаете где вы в космосе, на луне или даже просто в море или в самолете без GPS/Глонасс и т.д.
Ядерные часы точнее вплоть до аттосекунд, а меньше измерить невозможно. Оптический фонтан ядерных и атомных часов в BIPM в Женеве это референс. https://4pda.to/2024/09/07/432348/pervye_v_mire_yadernye_chasy_mogut_prevzojti_atomnye_po_tochnosti/
https://nplus1.ru/news/2024/09/06/another-nuclear-clock
Вот оптические часы https://www.bipm.org/en/-/2020-optical-clocks
Спасибо за ссылку на статью! Теоретически всё верно, но в гражданском сегменте подобное решение сложно реализуемо на практике. В одной из предыдущих статей я уже затрагивал тему высокоточных часов, таких как атомные или ядерные, и их дороговизны. Большинство коммерческих устройств, включая автомобильные трекеры, не оснащены такими часами, поскольку это экономически неоправданно.
GNSS-приёмники, используемые в большинстве гражданских устройств, компенсируют ошибку синхронизации своих встроенных часов за счёт данных от третьего спутника. Четвёртый спутник необходим для определения высоты относительно эллипсоида (например, WGS84 для GPS).
Для задач, требующих высокой точности, таких как геодезия, действительно используются дополнительные методы уточнения, включая коррекцию высоты с помощью моделей геоида (например, EGM2008). Этот вопрос также обсуждался в одной из моих предыдущих публикаций.
Каждый спутник передает данные о времени в кадрах, и нет, псевдодальность не используется в современном мире. Ни о какой 4 спутник нужен для высоты или 4 спутник нужен для времени не может быть и речи.
Иначе как бы работали 2 спутника?
"дополнительные методы уточнения, включая коррекцию высоты с помощью моделей геоида"
Ничего не уточняется? Высота относительно эллипсоида первична. Высота над уровнем моря бесконечно устарела, кто её всё ещё использует сошли с ума.
Для машины, которая находится на открытом пространстве, и наверняка с внешней антенной, в последние лет 10 эти 2 или 3 спутника — не имеют большого смысла.
Современный чипсет видит по 50-60 спутников, и без спуфинга, под открытым небом, fix будет как минимум у половины.
Не понимаю зачем сюда тащить какую-то статью, когда есть нормальные документы типа ГОСТов, ПЗ-90.XX. В любом приемнике вы можете получать данные для любой официальной модели Земли (референц-эллипсоида) - WGS-84 (G1150), ITRF-2008 или ПЗ-90 (одной из версий), работая при этом как нескольким системам сразу (GPS, ГЛОНАСС, Gallileo и прочая) либо по одной из них.
GPS уже много лет не использует G1150. С тех пор уже сменилось: G1762, G1762', G2139, G2296.
Трансформации описаны тут, причём вместе с динамическими трансформациями по эпохе.
http://structure.mil.ru/files/pz-90.pdf
В любом случае одометр будет мерять куда точнее: любой перепад высот, любую дугу на траектории...
При хорошем приёме, без спуфинга и без выбросов, разница в -5% в порядке вещей.
В этом и суть данного цикла. В заключительной статье постараемся сделать корректные выводы. Одно могу сказать точно, современного пользователя системы мониторинга транспорта в корне не устраивает 5% погрешности в таком ключевом показателе как пробег.
Это не совсем так, у CAN данных есть существенная погрешность, и ещё автопроизводитель всегда занижает данные спидометра во избежание попадоса водителя в штрафы, систему нужно откалибровать в точные данные, и не на всех моделях такое можно сделать
Пробег автомобиля: почему ГЛОНАСС и одометр расходятся? Часть 5. Качество данных и валидация