Провели внутренний хакатон впервые после карантина: как мы обучали машинки устраивать в офисе ДТП

[TimID]

И ни одна из команд не попробовала погуглить, как на самом деле решаются подобные задачи в беспилотных автомобилях (или хотя бы в мобильной робототехнике)…
Был запрещено?
Хотя бы банальное исправление сферичности изображения и последующая проекция на плоскость пола изображения с камеры решала бы уйму проблем команд

[mtop]

Да тут все проще, люди из одной технологии начали гадить кодить в другой технологии.
Для них изменилась система координат.
Тех кто писал для пальцетыков и вселенная их продуктов была виртуальная среда с миллионами тестов, написали инструкции для вещей из реального мира, с реальными проблемами и без миллионов тестов
за что и респект

[nerumb]

У нас не то чтоб времени было на все это много, да и в первую очередь решали более приоритетные проблемы =) На счет исправления сферичности тоже думали, но до нее руки не дошли да и не решало бы это всех проблем.

[p0lak]

На последнем гиф заметил у машины жюри что-то наподобие фар, интересно, помогло бы это исправить проблемы с освещением для других машинок

[tantnat]

Фары отключили, потому что они засвечивали камеру машинки игроков и машинку жюри можно было в упор не найти, если она светила прямо в камеру. Да и освещение, которое постоянно меняется, только усложнит определение стен и машинки.

[FunCorp]

Что касается света на машинках участников, то острая проблема с освещением вскрылась не сразу, а потом добавлять фары нужно было либо срочно всем сразу, либо никому, иначе не совсем честно. Но не факт, что это помогло бы днем, так как солнечный свет из окон все равно сильно засвечивает.

Как это выглядело:

[trapwalker]

Мне кажется стоило картинку преобразовать в цветовую модель HSV
Потом по трешхолдам масками отрезать всё недостаточно насыщеное, слишком и недостаточно яркое, прорезать в оставшейся палитре непересекающиеся окошки для оранжевого и зеленого. Так можно побороться с засветками и темными участками чистым OpenCV.
Ещё можно было попробовать детектить на картинке нижние углы кубиков. Они имеют характерную форму, такое легко быстро намоделировать в блендере и обучить нейронку на поиск таких уголочков. Позиции этих нижних уголков явно лежат на уровне пола. По ним можно провести плоскость, строить карту.
Вообще, если сделать такое соревнование не в формате хакатона. а ка крегулярный, скажем, ежегодный чемпионат, то, думаю, получится много интересных и классных решений можно будет увидеть.

[nerumb]

С hsv как раз и делали =)
https://github.com/evgzakharov/iddqd_playground Код написан в очень сжатые сроки, поэтому страшный местами.
А вот с углами идея интересная, спасибо!