Комментарии 266
Сталкиваются на тротуаре яндекс-курьер, чувак на яндекс-самокате и яндекс-робот...
Кто виноват? - Яндекс карты, конечно ))
мы нашли, где заказать хорошие батареи, но не расскажем...
мы нашли, где заказать хорошие колёса, но не расскажем...
еще надо добавить: "мы сделали робота, но не покажем"
я живу в Москве и впервые услышал и увидел это сейчас тут на картинках. Если фото в статье посмотреть так эти штуки катаются по всему городу и развозят всякое. Вот машины я вижу, их тестируют в моем районе и это приносит кучу проблем и порой именно Я-машины создают пробки и всякие проблемы. Но где роботы? по офису ездят и лишь для фотосессий выходят на улицу раз в 7 лет?
Как говорил классик: "- А был ли мальчик?" (Максим Горький - «Жизнь Клима Самгина»)
В Москве с R3 можно познакомиться в Хамовниках.
Видел я этого робота в Хамовниках, а еще там видел беспилотный автомобиль яндекса, правда с пилотом. Выглядит забавно, но прорывными технологиями не получается назвать - яндекс просто берет чужие технологии и применяет их в России, за счет своего положения не давая места заграничным игрокам. Тем более учитывая наши реалии за пределами Москвы и МО робокурьер пропадет в первую же поездку.
Расскажите подробней тем, кто не в курсе какие технологии применяет Яндекс и какон не дает места другим?
То есть железо, архитектуры, в том числе нейросетей, системы связи в этих штуках, даже сам авто - отечественные?
Окей, так и записываем: чтобы не оскорбить патриотов, любые разработки в РФ должны начинаться с разработки собственной архитектуры, потом своего процессора, систем связи и лишь только потом скрипт на питоне.
Но как Яндекс не дает места другим? И не совсем понятно, он не дает места в РФ или в Иннополисе?
А в какой стране все отечественное в этой сфере ? Взять какой-нибудь американский аналог.Так там будут применены технологии Западной Европы, Японии, а микросхемы произведены в Китае.
Про какие чужие технологии ты говоришь ?
Беспилотные машины начали использовать во Вторую Мировую войну.По-твоей логике все компании мира, кто сейчас это использует своровали их ?
В Москве есть несколько районов, где мы уже осуществляем доставку еды и посылок для Почты России. Вот например карта из описания проекта с сайта Почты:
Видел такого месяц назад, деловито куда-то ехал мимо Усачёвского рынка, фотографа с камерой рядом видно не было. Впечатление производит прелестное.
я думаю, что в москве есть много людей, которые вас никогда не видели. а был ли мальчик?
мы нашли, где заказать хорошие батареи, но не расскажем...
мы нашли, где заказать хорошие колёса, но не расскажем...
Аквалангисты яндекс-роботы — это не игра!
а из какой вы страны?
Россия - нецелевая аудитория для таких технологий
На самом деле вне крупных городов - это будет замечательно. Ведь в городах доставка до квартиры, а в посёлках до дома. И расстояние в посёлках куда больше, что для людей проблема, а для роботов - нет
Ну как сказать. В поселках обычно такие дороги, где пешком пройти можно, на внедорожнике как-то проедешь, а вот чтобы ровер с малюсеньким просветом там прошел - верится примерно никак.
Так вы натолкнете их на идею составить конкуренцию Минтрансу и начать прокладывать Яндекс-дороги для своих роверов по нашим городам и весям.
Вот и нашёлся ответ на Главный Либертарианский Вопрос!
Почему нет? Почту как один из государствообразующих сервисов уже успешно заменили в части доставок посылок и грузов (а письма никто не шлет). В целом нормальный процесс, что в условиях свободной экономики частные бизнесы заполняют государственные ниши, где не справляется государство. Тот же общественный транспорт во многих городах не муниципальный, а частный - при этом инфраструктура в отличном состоянии.
С одной стороны да (в случае с почтой) с другой - хорошие дороги у нас тоже только в коммерчески выгодных направлениях есть.
бизнес может справиться со всеми теми же задачами, что и государство
но не хочет, и не захочет никогда, потому что в противном случае он перестанет быть бизнесом
Хуже, по тротуарам она покатится
Выбирая между сотнями тысяч азиатских, плохо говорящих на русском языке, курьеров и роботами, я выберу роботов.
Банально, но робот найдет меня быстрее. Или я - робота
Дожили: спамбот, не понимающий комментарий, на который он отвечает, морщит носик по поводу того, как разговаривают люди.
сотнями тысяч азиатских, плохо говорящих на русском языке
москвич детектед
Увы, это теперь новая нормальность почти в любом крупном городе - от города на Неве и до Новосибирска.
В Ярославле та же хрень. Носятся, пугают и некоторые плохо говорят на русском.
Иногда претендовать, что плохо говоришь на местном языке, бывает весьма полезно — фраза "ай ду нот андерстанд" (с характерным русским акцентом) неплохо отшивает местных бомжей-попрошаек.
По вашей логике я, русский- являюсь бомжом, т.к. "я рюсски не понимай" мне повторяют чаще всего представители национальностей, пример которых указан на приведенной мною иллюстрации.
Вот да, и хотелось в статье увидеть какую-то рефлексию на эту тему. Не только гордость по поводу того, как грузовичок лавирует в толпе. Может, его на манёвры не между пешеходами надо науськивать, а между автотранспортом? или между велосипедами и электросамокатами?
Вот как робот переезжает тестовое препятствие (скоростная съёмка на айфон):
А в боевых условиях он так же быстро прыгает через препятствия?
нет, мы притормаживаем. Кофе возим =)
О, кстати. А не было идеи подстраивать манеру езды под груз? Кофе не проливать, с пиццей резко не тормозить, а с документами погнали прыгать по кирпичам.
ага, есть такая идея
Подскажите.. а ест возможность взять старую версию. для детского технического центра как образовательный проект. В маленьком городке это будет как бомба)) у детей думаю будет масса эмоций, да и желания по ковыряться под капотом у этих роверов.Так то нужно будет сразу подтянуть массу знаний для получения результатов.
Я бы штук пять взял в эксплуатацию в свою деревню сейчас таких ботов. Яндекс интересно, даст их потестить в живых условиях глубинки? Сам собирал робота доставщика году в 2006-м проживая еще в саратовской губернии (управление по радиоканалам через сеть цифровых ретрансляторов на 430 мгц, АХ.25 1200 бод. Основа картирования ГИС РУССА - кто помнит была такая программа и карты к ней. На борту КПК HP под WinCE. Проблем было куча. Поэтому карта разделялась на квадраты. Далее все было по принципу: едешь по программе. Останавливаешься по срабатыванию ИК. ). Бросил этим заниматься за отсутствием в то время денег и интереса у всех к ИТ в принципе да и знаний не хватало и в одну репу делать - неблагодарное занятие.
кажется могла бы получиться неплохая статья ;) интересно поподробнее узнать про вашего робота
Статьи у меня не получаются.
И так, кратко:
Корпус из фанеры тонкой, влагостойкой.
Колеса - 4 шт. По автомобильному принципу. Приводов 2 - по одному на каждую сторону. Взяты с разборки авиационной техники (видимо отвечали за какие-то механизмы).
Ременная передача (подошел первый попавшийся ремень от ваза).
Колеса - нашел какие-то резиновые.
КПК HP, модель уже не припомню честное слово.
Приложение под WinCE самописное - помогал товарищ.
Датчики парктроника, найденные на развале сенного рынка саратова.
Логика работы была следующая:
Бралась карта гисс русса, делилась на квадраты (по принципу радиолюбительскому квадратов, только меньших - то же кодирование .KP50VAabcde).
Робот запускался по маршруту "шагами" по данным квадратам. Препятствие от парктроника.
Провозились мы пол года примерно. Столкнулись с проблемами: робот врезался в препятствия. Уходил куда-то не туда во дворе. Адрес кстати езды был: г. Энгельс, М. Василевского. Там пытались.
Два раза нам его ломали прохожие взрослые люди. Один раз на нас напали и пытались избить и отнять. В итоге мы бросили со знакомым это занятие )
Вот и вся история.
Во время переезда из саратовской области в Питер летом 2008 у меня HDD 80 Gb убился. Восстановить ничего с него не получилось, поэтому у меня отсутствует архив фотографий периода 1999-2008 *сканированные и от первой мыльницы*. А DVD-RW диск я так и не нашел, скорее всего остался в бывшей уже квартире, когда родители переезжали в 2014-м. Там для меня более важным были аппаратные журналы по моему хобби, а так же несколько фотографий ценных (((
то есть вы по GPS ездили? а двигатели какие были? Может фотки остались? )
двигатели с какого-то механизма из советской авиации 12/24В обмотки.
АКБ из распотрешенного АРС. Хватало минут на 10.
GPS цеплялся по СОМ-порту к КПК. По сути навигация и канал управления - это технология протокола APRS.
Клевая штука, еще когда они в Мурино ездили было прикольно посмотреть. Но не ясен правовой статус этих роботов. Если его машина собьет, когда он проезжую часть переезжает, кто будет виноват? Яндекс? По ПДД водитель обязан пропустить только пешеходов, т.е. робота пропускать не обязан.
Проблема актуальная.
На Ваше обращение, поступившее в Управление Государственной инспекции
безопасности дорожного движения Главного управления Министерства внутренних
дел Российской Федерации по Свердловской области1, по вопросу движения по
нерегулируемому пешеходному переходу автономных и/или дистанционно
управляемых роботов – доставщиков, сообщаю, что УГИБДД МВД России по
Свердловской области не предоставлено право официального толкования
законодательных и иных нормативных правовых актов, а также практики их
правоприменения.
Вместе с тем считаю возможным по поставленному в обращении вопросу
сообщить следующее.
Согласно пункту 14.1 Правил дорожного движения Российской Федерации,
утвержденных Постановлением Совета Министров Правительства Российской
Федерации от 23.10.1993г. No 10902, водитель транспортного средства,
приближающегося к нерегулируемому пешеходному переходу, обязан уступить дорогу
пешеходам, переходящим дорогу или вступившим на проезжую часть (трамвайные
пути) для осуществления перехода.
Понятие «Пешеход» закреплено в пункте 1.2 ПДД РФ, согласно которому
пешеход – это лицо, находящееся вне транспортного средства на дороге либо на
пешеходной или велопешеходной дорожке и не производящее на них работу. К
пешеходам приравниваются лица, передвигающиеся в инвалидных колясках, ведущие
велосипед, мопед, мотоцикл, везущие санки, тележку, детскую или инвалидную
коляску, а также использующие для передвижения роликовые коньки, самокаты и
иные аналогичные средства.
Учитывая, что обозначенное в обращении самоходное устройство невозможно
соотнести с закрепленным в ПДД РФ понятием пешеход, то и положения ПДД РФ,
касающиеся пешеходов, не могут быть применимы к данным устройствам.
Это официальный ответ на мой вопрос, считаются ли роботы пешеходами и могут ли они пользоваться нерегулируемыми пешеходными переходами.
Так в этом и вопрос, если робот выкатится на нерегулируемый переход и подставится под бампер машины, кто будет создавшим аварийную ситуацию? По идее, робот. Пока не будет изменений в ПДД, безопасно роботы могут пересекать дороги только на светофорах. И то под вопросом. Есть же поворачивающие авто.
В этом году в Иннополисе такой робот смело кинулся мне под колеса. На дороге мой автомобиль был единственным. Пешеходный переход был нерегулируемым. Тормозил я активно и почти в пол. Почему я должен пропускать тележку с колесами на пешеходном переходе - я не понял, списал на особенности Иннополиса )
У робота есть проблема - он низкий и я на него даже внимания не обратил. Ну ящик у дороги и ящик....
Ну собаки быстро научились переходить только тогда, когда люди переходят, вот и роботов также надо научить
В итоге, робот использует заранее записанную 3Д-карту района для ориентирования через лидар или он может свободно доехать до нужных координат в любом месте?
заранее записанную
Но ведь тротуар гораздо более динамично меняющееся пространство чем автомобильная улица, как это решается?
сохраненная карта нужна для локализации: робот сканирует пространство с помощью лидара и сопоставляет полученное облако точек с картой в памяти. В том же облаке точек есть объекты, которых в карте нет, в том числе динамические. Их робот идентифицирует с помощью нейросетевых алгоритмов и строит траектории с учетом всех участников движения и статических объектов. Например, в этом видео в карте нет бордюров, скейтов и мячика, но робот их успешно объезжает:
https://www.youtube.com/watch?v=nuAgOsDGF3g
Для движущихся объектов также строятся предсказания траекторий и робот учитывает их в планировании.
И да, навигация в толпе это не то же самое, что навигация на дороге. Там ребята из команд behavior и perception много труда вложили. Надеюсь, тоже расскажут когда-нибудь на хабре поподробнее.
круто! молодцы!
Есть ряд вопросов, которые бы дополнили картину.
А что за процессор в результате? Больше железных подробностей!
Экономика проекта. Сколько сейчас получается стоимость одного доставщика? А купить можно будет? Или только заказывать сервис?
Лидар. Я уже не первый раз встречаю и меня мучает вопрос про тех характеристики и самое главное стоимость и возможность купить
Радары. На самом деле у вас я так понимаю допплеровские CW стоят. Дешево, но в целом они зачем? Робот видит, что приближается машина и ускоряется (что не добавит безопасности) или останавливается (тоже сомнительное решение) Или чтобы были на будущее?
я, к сожалению, не могу подробно ответить про модели, поставщиков, экономику и бизнес-модели — NDA. Если правда купить хотите — могу связать с нашим отделом по развитию бизнеса =) На остальные вопросы попробую ответить, не вдаваясь в детали (к сожалению).
Лидар средней дальности с большим (90+) вертикальным углом обзора. Таких на рынке немного, обычно такие ставят как боковые на больших беспилотниках. Тут нужно идти от конкретной задачи, для indoor применения например другие были бы лидары. Стоимость зависит от числа лучей, однолучевые для DIY можно найти тысяч от 10 рублей, например. У нас 64 луча сейчас и наружное применение.
Радары нужны, чтобы дождаться, когда будет безопасно проезжать перекресток. Когда мы уже выехали на перекресток, останавливаться, доезжать, ускоряться, замедляться — это ответственность команды behaviour, решение зависит от многих факторов. Мы предсказываем траектории участников движения, радар это просто один из сенсоров, который дает дополнительную информацию и улучшает предсказания. В целом мы стараемся быть заметными и предсказуемыми.
Классная статья, не перевелись ещё инженеры русские.
С какой целью интересуетесь?:)
Робот весит 70 кг и увешан сенсорами. Просто так его не утащить. Грузовой отсек тоже непросто открыть. За наши 60000 заказов пока таких попыток не было. Да там и распродавать то особо нечего, мы же все сами разработали, это нигде не применишь без нашего софта.
Мне кажется, как только история станет массовой — всякие пьяные школьники начнут нападать на роботов. Если даже самокаты умудряются вандалить.
я имею в виду, пусть есть гипотетическая "разборка" робота. Зачем мне покупать проприетарную железку с надписью Yandex на разборке, заточенную под робота, реверс инжинирить ее, писать софт, и ставить к себе куда-то, когда я могу за 5 тысяч рублей примерно такую же по функциональности купить на алиэкспрессе? А рынок лидаров настолько мал, что все будут знать, откуда вы его взяли, поэтому на "разборку" вы тоже не пойдете его покупать. Ну аккумы может быть — но там их не так много, чтобы из за этого рисковать.
Переиспользовать внутри Яндекса можно, потому что у нас вся экспертиза по модулям внутри. Что-то поменять под задачу можно очень быстро.
С износом подшипников за 2 года не сталкивались, сталкивались с износом шин. Сейчас просто по внешнему виду — меняем. Алгоритмы локализации достаточно устойчивы, чтобы не ломаться при изменении диаметра из за износа.
Контроллер выдерживает замыкания и вообще умный. Температуру колеса может отслеживать, ограничивать нагрузку, и тд.
мотор-колёса составляют существенную стоимость изделия
на самом деле нет, не очень. Кажется, что за такие деньги никакой локальный производитель не возьмется их делать (мы ходили узнавали). Это стандартное массовое изделие, с ним сложно конкурировать.
в регионах тем временем буксуют проекты автоматизированных складов...
вы про какие-то конкретные проекты? Задача автоматизации складов не очень ложится в беспилотники. Разные окружения, разные приоритеты в требованиях к платформе и софту. Проекты робота-доставщика и беспилотного такси приносят пользу друг другу.
В целом платформа отличается лишь инструментом на шасси.
на складах идеально ровный бетонный пол. Там выгоднее иметь (кажется, так то надо проверять) два ведущих колеса и два или четыре свободно катающихся. Другие по крайней мере так делают. Шины выгоднее иметь плоские и более жесткие.
Кроме этого, другой набор сенсоров и другая экономика (это влияет например на выбор размера батарейки и способ зарядки).
Далека ли инженерная начинка от решения задачи ориентации без лидаров?
Наши конкуренты используют стереозрение, мы умышленно выбрали путь с лидарами. Они дают много качественных данных, мы умеем с лидарами хорошо работать, а теперь умеем делать сами.
Оценка износа шин происходит алгоритмически, или пока единиц техники мало - человеком?
Пока что человеком.
Заместо Василия подставьте Джона, да и вообще любого не очень смышленого человека.
Есть у меня ощущение, что у вас не было пока таких случаев потому, что люди не понимают пока начинки.
А куда вы дома примените лидар и мощные blds колёса? Да и уровень подготовки оно требует повыше, чем ардуины
А лития китайского сейчас горы
В промышленности появляются новости о применении перевозящих роботов.
У яндекса в доставке — кто сказал, что яндекс будет единственным?
В автомобилях полуавтопилотах и начнет расти еще сильнее с приходом реальных автопилотов.
Тогда же появится потребность и в ремонте всего этого. Поэтому я бы не списывал барахолки из этого оборота.
На авито размещать объявление?
кстати, когда у нас еще был R1, мы видели на авито такое объявление +) Там продавали нашего робота и обещали "перепрошить под задачи клиента". Мы подумали, а не купить ли, раз они готовы перепрошить )
А дальше-то их как дома использовать? Зачем вам в городской квартире тележка на колёсиках?
А до регионов они не дойдут, там объем заказов сильно меньше, чем стоит открыть сервисный центр и базу для роботов, да и радиорынков в регионах в том виде нет, в каком вы это себе представляете
А потом и Apple, посмотрев на наш успех, решили переехать на ARM!
а можно какой-то пруф этой истории?
Чувство юмора включать не пробовал?
вот тут подробно рассказывают
Классная штука. Хотелось бы побольше узнать про алгоритмы поведения, как робот ведет себя и ориентируется в толпе, как проезжает нерегулируемые перекрестки?
Насколько лидары безопасны для глаз людей и животных? Влияют ли как-то очки на глазах?
Ультразвуковые датчики как-то на животных влияют?
Он как-то привлекает к себе внимание когда едет, чтобы на него не налететь или не споткнуться?
Он светится диодами и еще у него флажок сверху. И раскраска яркая. Сложно не заметить.
таких ультразвуковых датчиков - от 4 до 16 на каждой современной машине :)
Ультразвуковые датчики как-то на животных влияют?
собаки никак особенно не реагируют. Иногда подбегают познакомиться.
Насколько лидары безопасны для глаз людей и животных? Влияют ли как-то очки на глазах?
у нас есть сертификаты, подтверждающие безопасность лидаров, очки не влияют
Он как-то привлекает к себе внимание когда едет, чтобы на него не налететь или не споткнуться?
сейчас только светом
Он как-то привлекает к себе внимание когда едет, чтобы на него не налететь или не споткнуться?
Поверьте, вы заметите ровер еще издалека. Флажок с подсветкой, раскраска корпуса, шум от корпуса и колес когда ровер мчится по дороге (за год моего знакомства с ними они стали ездить быстрее и решительнее) не оставляют шансов неожиданно наткнуться. Еще одна примета: если несколько человек что-то внимательно разглядывают, фотографируют или снимают видео (пару раз видел как бегаю наперегонки) - значит поймали ровер и увековечивают себя на его фоне :-)
Лидары светят в ИК. Глаза в этом диапазоне непрозрачны. Луч поглащается роговицей как лазерная указка кожей. До сетчатки свет не доходит.
Первый всё-таки был самый мимимишный :)
А может, это импринтинг - я ж рисовал его CSSками, чтобы на стажировку пройти.
Важность мимиминшости очень высокая, - от этого зависит, будут ли роботов любить или бояться.
Инженерный центр классный.
Спасибо за интересную статью. Есть ряд разнообразных вопросов:
Камеры, контроллеры двигателей и прочие модули переиспользуются на других проектах или разрабатывались специально для робота?
Камеры содержат свой модуль обработки или там просто преобразование CSI->???
Планируется ли более широкая серия для робота R3? Или будут еще доработки?
Насколько робот чувствителен к дождю, падающему снегу, брызгам от машин и прочим факторам среды которые портят картинки с камер и лидаров?
Насколько хорошо робот оценивает безопасность серды перед собой? Поедет ли в лужу не зная ее глубины? Сможет ли объехать открытый люк? А яму посреди дороги оставленную коммунальщиками? Сможет ли обьехать стройку по временному огороженному проходу для пешеходов?
(1) В статье вроде написано, что камеры разработаны для "больших" машин-беспилотников, а здесь - переиспользуются.
Очень правильные вопросы )
Камеры переиспользуются, изначально они были для машин разработаны. Остальные модули разрабатывались для робота, пока не переиспользуются.
Камеры содержат ISP.
Пока мы планируем произвести сотни роботов этого поколения. Могут быть минорные итерации, мы постоянно аккумулируем опыт из реальной эксплуатации. Если что-то важное, делаем сервисные кампании и докатываем изменения на весь имеющийся флот.
Умеренные осадки - дождь и снег - мы умеем отфильтровывать программно, поэтому движению это не мешает.
Глубину луж пока оценивать не научились, люки, ямы видим лидаром. Сможет ли объехать по временному ограждению — зависит от масштаба изменений. Если осталась часть полосы, то объедет.
Если лужа постоянная (ну или после дождя появляется), то ее проще сразу в карте нарисовать и не ездить туда. Если она внезапная (раскопали и налило), то карта не поможет. Так что каким датчиком померить глубину прямо в онлайне — вопрос открытый )
Кажется я несколько лет назад слышал про проект, в котором вешали камеру на бампер машине и ездили искали трещинки с помощью нейросеток.
Лужи бывают на понижениях тротуаров перед переходом, а по краям лужи - заборы. Учитывая, что переходов и так мало, объезды могут быть очень длинными
Так что каким датчиком померить глубину прямо в онлайне — вопрос открытый )
Эхолотом? :)
Ага, но для этого, кажется, его нужно вывешивать впереди на штанге, чтобы сигнал отражался от перпендикулярной поверхности. И я не уверен, что разрешающей способности хватит. Нужно словить два пика, от поверхности воды и от дна, и понять, что там два пика, причем для разных погодных условий. В общем, звучит как полгода RnD с непонятным результатом ) Можно, но пока не настолько нужно.
О, брат!
Меня всегда интересовал статус вот этих вот роботов по ПДД. Допустим, его на нерегулируемом переходе (или на регулируемом с совмещёнными фазами) сбивает машина. Кто виноват? Водитель обязан пропускать пешеходов, про роботов ПДД молчит. Да и его небольшая высота (флажок не спасает) делает его "невидимым" для водителей, у которых реакция настроена на объекты плюс-минус человеческого роста.
Предлагаю вспомнить про собак. Их водители отлично видят и пропускают на пешеходных переходах и не только. А робот покрупнее собаки будет
Аналогия хорошая, т.к. про собак в ПДД тоже ничего. Можно судебную практику по собакам посмотреть, спасибо за идею. Но вот практическая актуальность проблем с собаками гораздо ниже.
Собак сбивают регулярно, но споры по поводу сбитой собаки, переходившей дорогу без хозяина (если с хозяином - то тут уже пропускают его), возникают всё-таки, подозреваю, редко. Собака непонятно чья, так что ни её хозяин к автомобилисту не может предъявить претензии, ни автомобилист не знает, с кого за бампер с фарой требовать.
А вот по поводу приведённого в негодность весьма недешёвого робота, владелец которого очевидно известен, и/или разбитого этим роботом передка машины (робот ещё и пожёстче собаки будет, так что повреждения могут быть сильнее) спор практически неизбежен.
Для бочки, в отличие от робота-доставщика, появление на дороге - нештатная ситуация, а не предусмотренный производителем процесс. Поэтому и в ПДД её упоминать нет нужды, и при выкатывании бочки на дорогу очевидным образом будет виноват владелец бочки.
В том-то и дело, что сейчас я не вижу принципиальных отличий робота от той самой бочки. Но при этом я не рискую считать его создателей людьми столь... хм... легкомысленными, чтобы дорогостоящие аппараты выпускать на дороги с таким риском. Так ведь охотники за роботами могут появиться, желающие обновить бампер за счёт Яндекса :) Поэтому и интересна позиция Яндекса по данному вопросу.
Очень интересная статья. Даже вызвала желание зарегистрироваться на Хабре =)
Но мне сильно не дает покоя батарея: в начале статьи было видео по замене батареи, судя по всему третье поколение, но, установка батареи на дно корзины, в которой катается еда - такая себе затея. Начиная от банальной мойки робота, заканчивая неправомерными случаями использования ведра на колесах, как... ведра. Это вам не курьерские сумки стирать.
Во-общем над расположением батареи я бы подумал.
Наиболее удачным местом выглядит между корзиной и носовой частью робота, но доступ сверху закрывает механизм крышки, а сбоку - датчики.
Возможно не плохим планом будет разместить внутри корзины, под крышкой, но вертикально, у передней стенки. Механизм фиксации я бы предложил сделать на направляющих, подобно серверной стойке, с выдвижением вверх.
Я понимаю что урезать длину корзины на 8-13см (высоту батареи сужу по видео) это не удобно, но если есть возможность сделать ее тоньше, но больше по площади, то...
А ваше мнение?
у батарейного отсека герметичная крышка и есть сливы для жидкости за контуром герметичности. Но в целом да, вы правы. Мы думаем о лучшем расположении.
если размещать вертикально, то сместится вверх центр тяжести. Батарейка составляет довольно большую долю массы робота, поэтому это важно, чтобы робот был устойчивым
урезать длину корзины тоже не хочется — кока кола не влезет, а пицца без кока колы так себе ) но это в общем то не проблема, можно было бы перекомпоновать, если бы не центр масс
кока кола не влезет, а пицца без кока колы так себе
На этом месте аж икнул - никогда не видел любителей пиццу запивать колой - сам предпочитаю пиццу вкушать исключительно отдельно от напитков, иначе у неё вкус портится, к тому же жирные или острые соусы с холодной газировкой - очень на любителя. Хотя, может быть это дело вкуса - допускаю, что многие любят именно сочетание пиццы с колой...
На материнской плате R2 видно два разъема под miniSIM. Эти разъемы - без фиксации симкарты, ее можно легко вынуть. У вас не было проблем с вылетанием карты из за вибрации?
Мы (для автомобильных систем) были вынуждены перейти на разъемы под microSIM с полной фиксацией. Пусть это и не так удобно при замене симки.
Очень интересно. Спасибо за статью. Скажите, а почему у вас GPS отдельным модулем, а не вместе с LTE-модемом?
Как-то шутили что Яндексу надо в роверы динамики поставить. Тогда можно благодарить при получении заказа, желать встречным времени суток, озвучивать "брысь с дороги, кожаные мешки", а в опасной ситуации для ровера включать "Помогите, я застрял" (не далее как вчера ровер смело полез в сугроб, который у него перед носом сделала снегоуборочная машина и немного застрял, но рядом шли девушки и подтолкнули).
Кстати, немного о выгорании у роверов :-) Народ знатно постебался в чатиках: "Подогрев еды", "Это явная реклама для Яндекса - "у наших роверов горят не только глаза", "наши роверы вкалывают так усердно, что горят на работе" и т.д."
Планируете ли (Яндекс славится этим, в общем - поддержкой индустрии) выкатить какой-нибудь гитхаб, в котором будут нейронки (ок, облегченные, не надо SOTA) плюс детальки, которые можно на 3д принтере распечатать (опять же ок, пусть лидара не будет)? Юзкейс такой штуки мог бы быть в духе "напечатаем, будем по этажу из кабинета в кабинет ездить" ну или для персональных исследований. Короч, как его собрать самому?
если бы мне надо было собрать самому, я бы пошел по пути первого прототипа:
купил три гироскутера и вытащил бы из них колеса и драйвера
прошивка под драйвера гироскутеров есть в открытом доступе, ее можно модифицировать под свои задачи
в качестве "мозга" взял бы что-то вроде Nvidia Jetson или Nano Pi (в зависимости от масштабов хотелок)
лидар дорогая штука, разве что однолучевой можно было бы поставить. Можно было бы взять Intel RealSense (по офису кататься должно хватить)
рама из алюминиевых профилей собирается
В общем, это другой робот получится совсем. Или можно на алиэкспрессе готовую платформу поискать.
Про планы выкатить часть софта ничего не знаю, знаю, что ребята контрибьютят в науку (пишут научные статьи). Но вообще роботный софт есть, можно взять ROS и собрать для своей машинки интеллект )
Вот тут есть пример по сборке своего мини беспилотника https://habr.com/ru/post/542024/
Тут на примере маленькой версии, но в гитхабе есть поддержка бОльшей версии (с stl'ками), и на youtube видосики про большой тоже есть
Спасибо за познавательную статью!
Интересно еще прочитать про ваш опыт применения гусениц вместо 2 колес прошлой зимой в Иннополисе! Будете ли вы вновь использовать их? Показали ли они повышенную проходимость? Или колеса в R3 настолько круты, что гусеницы уже не потребуются?
Пока рассчитываем на "зимнюю" резину с более цепким протектором. С гусеницами хорошо едет по снегу, но если можно обойтись без лишних компонентов, лучше без них обойтись )
Там судя по фото были овероллы - съёмные гусеничные ленты поверх штатных колёс задней тележки, технология из межвоенного периода. Но полугусы тогда показали себя не очень хорошо, а сейчас интерес к ним, как я вижу, возрождается, те же овероллы для грузовиков нынче часто преподносятся как инновация. Забавно видеть подобные решения на современной робототехнике, но если простые и рабочие - почему бы и не воспользоваться решениями столетней давности.
В ходовой надо было сразу воспользоваться опытом производителей трехосных грузовиков, где балансирная тележка всегда находится сзади.
полугусы тогда показали себя не очень хорошо
там колеса поворотные были, а у нас остается танковая схема поворота. Поэтому гусеницы в нашем случае по сути только площади контакта добавляют
В ходовой надо было сразу воспользоваться опытом производителей трехосных грузовиков, где балансирная тележка всегда находится сзади.
да, в этом месте нужно было побольше экспериментов провести
А "спасибо" научите говорить?
https://youtu.be/L0sdBh1Eb2Q
Крутой проект! Доставщикии glovo будут отличаться только умением входить в подъезд, лифт и стучаться в двери. Вы планируете конкурировать с такими умениями или пока решено ограничиться доставкой до парадного?
И Алису в каждого робота. Получил доставку, сказал "спасибо", услышал "хорошего вечера" в ответ.
Хотелось бы подробностей про энергоэффективность ARM vs x86. Выходит производительность x86 была избыточной?
Небольшой технический вопрос. Сколько слоёв у плат контроллеров двигателей и какая толщина меди?
Статья классная. Работа проделана колоссальная.
Кто Ваш основной конкурент?
Думаю Starship — у них самые продвинутые технологии и много продакшн опыта.
Используете ли Вы ROS/ROS2?
Почему нет физического бампера? Как детектировать тонкий предметы вроде столбиков? Мы для робота для гольф намучились с этой проблемой? Golf-robotics.com
Почему не используете колеса 10'? От Xiaomi отличные, в Китае есть в продаже. Стабильные.
Как решить проблему доставки не до подъезда, а до двери?
Когда на Ваш взгляд роботы станут эффективнее дешёвой рабочей силы?
Какая оценка завтра на сборку одного робота? На проект целиком?
Можно ли купить контроллеры двигателей? Чем они лучше ODrive? Кроме того, что они ЯНДЕКС?
Используете ли Вы ROS/ROS2?
ROS
Почему нет физического бампера?
мы избегаем механического контакта
Как детектировать тонкий предметы вроде столбиков?
мы в наш лидар прекрасно видим даже собственный флажок. А какие у вас сенсоры?
Почему не используете колеса 10'? От Xiaomi отличные, в Китае есть в продаже. Стабильные.
слишком большие и тяжелые. Мы их смотрели и собирали на них прототип. Проходимость отличная, но тяжеловат. Уже ближе к танку ) Вообще у колесных платформ потенциал большой, мы искали баланс для езды по городу, а вот эти ребята по бездорожью жгут:
У нас нет лидара, так как мячи для гольфа часто попадают в корпус. Ультразвуковые датчики и бампер, IMU, GPS RTK
гляньте на toposense, интересная штука
Проходимость отличная, но тяжеловат
Так это ж великолепно — хулиганы надорвутся опрокидывать!
Прошу прощения, я отвлекся и не ответил на часть вопросов. Исправляюсь.
Как решить проблему доставки не до подъезда, а до двери?
если в доме безбарьерная среда, то можно. Если нет, то пока не знаем )
Когда на Ваш взгляд роботы станут эффективнее дешёвой рабочей силы?
на мой взгляд, роботы будут сосуществовать с людьми и заберут самую рутинную часть работы
Какая оценка завтра на сборку одного робота? На проект целиком?
NDA
Можно ли купить контроллеры двигателей? Чем они лучше ODrive? Кроме того, что они ЯНДЕКС?
Купить нельзя, когда что-то продаешь, это накладывает на тебя обязательства по поддержке этой штуки. Нам не интересно их отдельно продавать. Текущие наши драйвера лучше ценой, в них используются герметичные automotive разъемы, мы их контролируем и можем быстро запилить новые фичи, если нужно, или перейти на новые чипы (кризис компонентов нас зацепил, ага).
> Кто Ваш основной конкурент?
Думаю Starship
Илон Маск несколько поднапрягся.
Илон тут ни при чем.
видел таких роботов (но не Яндекса) в Эстонии. В Таллине развозят заказы из продуктового магазина Selver.
Местные гаишники уже все изменения под роботов внесли в ПДД. пруф (по тексту более 100 раз упоминается робот)
Ну, я на обычном, даже не "гоночном" велосипеде в юности "под 100" гонял - с моста обгонял автобус, идущий не менее 60 км/ч. Да, "под горку", но совершенно без защиты (какой шлем в конце 80-х?!), и общей массой менее 60 кг - устойчивость, думаю, была никакая, а тормозной путь как-то составил метров 30, если не больше (и да, покрышку после такого пришлось менять)... теперь-то понимаю, что "поступал не совсем умно", но и "велосипедист", едущий на скорости 30-50 км/ч у меня не вызывает никакого особенного непонимания.
А есть ли смысл управлять ровером удаленно с помощью пульта? Может тогда увеличится процент успешных доставок или нет? Аналогично про связь с клиентом или людьми по дороге, нет ли в этом необходимости? Потому что по курьерскому опыту скажу, что часто требуются непростые уточнения, чтобы добраться до клиента по карте, к примеру если территория у дома огорожена.
В общем хотелось бы, чтобы курьеров переквалифицировали в операторов)
Если ровер сталкивается с какой-то непреодолимой проблемой в пути — он может запросить помощь удаленного оператора. Один оператор приглядывает сразу за несколькими роботами, но он не управляет ими с пульта.
А вот по поводу карты у роботов преимущество — если один столкнулся с трудностями, карту поправили, то все роботы узнают об изменениях.
хотелось бы, чтобы курьеров переквалифицировали в операторов
Уже можно переквалифицироваться, следите за вакансиями. Роботам помогает helpdesk.
Замечательная разработка, встречали парочку. Спасибо за статью.
"большую часть времени робот ездит по очищенным тротуарам"
Т.е. в России не собираетесь их использовать?
Какой правовой статус у этого? Кто виноват? Кто покрывает издержки?
Работаю в GrubHub в команде, которая делает интеграцию с сервисом ваших роботов. Крутая статья, спасибо большое! Хотелось бы узнать есть ли то же самое на английском? Очень хотелось бы поделиться с коллегами.
А почему зимой не решили использовать гусеницы? Там глядишь прикрутили башню с пушкой и можно было Министерству обороны предложить))
это всё скорее имиджевый продукт, кожаный мешок бегает быстрее и препятствия преодолевает лучше. и расходов с ним меньше. робот этот в ночной доставке может будет востребован. а так больше похоже на инновации ради инноваций
Живых курьеров уже не хватает. И дальше будет не хватать еще больше. Одна половина человечества будет возить посылки второй половине. Если только не научиться масштабироваться. Для этого и нужны роботы.
кожаный мешок бегает быстрее и препятствия преодолевает лучше
Машины тоже сначала были медленнее, чем лошади. Всего 150 лет назад. Я не говорю, что роботы обязательно станут лучше, но если не пробовать, вариант только один, а если пробовать, то два.
Одна половина человечества будет возить посылки второй половине. Если только не научиться масштабироваться. Для этого и нужны роботы.
Телепортация. 3D-принтеры. Пневмопочта (была ведь!). Вариантов много.
А тестирование в Иркутске, Якутске и Магадане не хотите? Там и ванные не понадобятся и много интересного про экстремальные нагрузки посмотреть можно.
Или ровер планируется использовать только в миллионниках/до Урала?
Не увидел видева , проглядел что ли?https://cs14.pikabu.ru/video/2021/11/30/1638270416294991743_1920x1088.webm
спасибо за статью! Очень интересно. пытались же наверное оценить экономику? Сколько стоит робот? А еще технический вопрос, может пропустил, какой-то протокол общения между роботами продумывается? Ну например, "я обсох, дайте подзарядиться!")) Или "меня кажется украли, пишите видео")))
Сколько стоит робот
NDA
протокол общения между роботами продумывается
Конечно, весь флот провязан через облако, задания получает, обратную связь отправляет. Собираем огромное количество метрик, в том числе по использованию батареек.
|NDA - жаль . Вышеупомянутый старшип заявлял про 5500$, но стремлении к 2200.
Я имел ввиду peer to peer общение , не через телеметрию. Ведь наверняка проблема "проблемных зон" для связи и ГПС существует. Планируется ли коммуникация между роботами?
@Direvius Леш, привет, а покажите пример как вы видите пространство? У вас наверняка есть визуализация конечной картинки, компиляцию данных со всех датчиков и то какие решения принимает робот. Например сейчас по сети гуляют видео где два ровера столкнулись на тротуаре друг на против друга, и ждут пока их обойдут люди прежде чем разъехаться, при принятии решения они знают, что "братья" или просто рассматривают друг друга как какое-то препятствие?
Тяжело роботам зимой судя по этому видео.
Как ваши поживают при такой погоде?
В интересах роверов хорошее качество тротуаров, они могут отслеживать ямки, лужи и высокие бордюры и передавать информацию городским службам. Город получит мониторинг состояния пешеходных зон, возможно даже бесплатно;)
Будущее за шагающими роботами, конечно. Крупным компаниям уже стоит изучить вопросы инвестиций в искусственные мышцы, которые рано или поздно станут заменой сервоприводам. Для России технология колесных роботов-доставщиков, увы - сезонная услуга, соответственно, даже если шагающий робот будет на треть дороже - выгоднее использовать его. А всё что нам показали авторы, за исключением компьютерного зрения - технологии десятилетней давности, которые можно реализовать за счёт Arduino. Я честно говоря был очень раздосадован увиденным. (
По-моему, никто не сказал, что выглядят они очень классно и стильно. Кто делал дизайн? Есть ли у вас отдел который дизайном занимается? Или на стороне?
Встречаем ровер третьего поколения: история создания робота-курьера Яндекса