Как стать автором
Обновить

Комментарии 32

"… сфотографировал марсохода" просклоняли как одушевленное существительное. Тоже сопереживаю марсоходу, хотя умом понимаю, что он неживой. Прошу прощения за оффтоп

Возможно, просто опечатка

не понимаю, почему они не дают более полную техническую расшифровку данного события?


An issue identified earlier this month showed a 15% chance for each time the helicopter attempts to fly that it would encounter a watchdog timer expiration and not transition to flight mode.

Какая-то ошибка, из-за которой есть 15% вероятность, что система не перейдет в режим полета во время запуска.


1) adjusting the command sequence from Earth to slightly alter the timing of this transition, and 2) modifying and reinstalling the existing flight control software, which has been stable and healthy for close to two years.

Точнее выбор первого решения проблемы, каждый раз посылая команды с Земли, чтобы поменять время задержки перехода в полетный режим


The first solution requires adding a few commands to the flight operations sequence

Что работает в 85% случаях, и в 15% может не сработать, что и случилось в этот раз.

Я как понял, там не система реального времени на борту, а обычный Линукс на обычной платформе для гражданского применения. Потому видимо они не могут контролировать время исполнения команд, а вочдог слишком жосткий и не прощает любые задержки.


Я так думаю на Земле они предварительно тестируют на дублёре, но видимо условия сильно отличаются, раз на Марсе по времени не успевают отработать все команды.

но видимо условия сильно отличаются,

Вечер внезапно перестал быть томным.

Мне стало интересно, какие условия на Марсе отличаются от земных. Ну, гравитация с тяготением — это понятно. Но они не влияют на исполнение команд процессором вертолётика.

А что тогда влияет? Что есть такого на Марсе, что меняется с удалением от Земли. Частота обновления реальности падает шоли?

Я не знаю. Только предполагаю. Чем ещё объяснить разницу? Тупыми программистами, которые ничего не тестируют, вернее тестируют на Марсе, по месту уже?

Много чего отличается. У Марса почти нет магнитного поля. Атмосфера не защищает от опасных излучений из космоса. Всё это может влиять на электронику, особенно если учесть что там обычный гражданский контроллер не предназначенный для космоса.
Всё это может влиять на электронику, особенно если учесть что там обычный гражданский контроллер не предназначенный для космоса.

Да, но это влияние будет другим. Высокоэнергетическая частица не замедляет процессор, а вызывает разовый сбой. Или пережигает к чертям. А тут — если судить по описанию, что-то более экзотическое.
Может, в ОЗУ свопается бит, и что то подвисает из-за этого? Или температура слишком высокая/низкая?
Разовый сбой как раз и вызовет ошибку в команде которую вачдог таймер и найдёт, потом в НАСА глянут дампы памяти и запустят заново старт.
К тому же температуры совсем другие, и это может влиять на запуск тех или иных микросхем, но скорее всего колдбаг всё же там учли и обрезали все ограничения систем защиты по температуре.
Температура, как вариант. Или пинг до марсохода.

Я думаю они не о скорости процессора. Скорее всего о скорости выполнения команд — это время выполнения исполнительных устройств, которые в условиях Марса совсем по другому работают. Ну например какие-нибудь закрылки двигаются медленнее, чем ожидалось, акселерометр дает больше ошибок, которые не успевают обрабатываться, и т.д.

… обычный Линукс…

Хорошо не Windows, а то начал бы внезапно обновляться…
А я думаю дело не в условиях, а просто в какой-то ошибке в коде. Потому что почти все условия Марса имитировали на Земле: помещали вертолёт в камеру с пониженным давлением, подвешенным на противовесах (для снижения веса). Единственное, причина может быть ещё в радиации.
А этот сторожевой таймер, надеюсь, не имеет возможности досрочно прекратить выполнение программы непосредственно во время полёта?
Если это действительно аппаратный watchdog, а не какой-то более сложный защитный механизм, то он отслеживает именно зависания программы и при превышении установленного интервала срабатывает безусловно. В правильно спроектированной системе watchdog — это последний рубеж защиты, срабатывание которого происходит именно при полном зависании управляющей программы, а не от превышении какого-то таймаута, предусмотренного технологическим регламентом.
Как я понял из объяснения в mars.nasa.gov/technology/helicopter/status/293/why-we-choose-to-try-our-first-helicopter-flight-on-monday, то у них срабатывает защита при переходе в режим полёта. Видимо, если он перешёл, то всё хорошо.
А вот дальше уже не понятно, что за переход в режим полёта и за чем следит таймер? Время каждой из подготовительных фаз? Всё это задано в прошивке и нельзя менять? Почему работает в 85% случаев? Теперь фраза «А вы пробовали выключить и включить?» актуальна и на Марсе?
Может быть перейти в режим полёта надо за N секунд, а если не успел, то всё перезагружается аппаратным таймером, на случай зависания. Судя по всему патч как раз пытался ускорить этот переход, чтобы процесс не прерывался в 85% случаев.

Нужно больше подробностей про watchdog...

НАСА расскажет сегодня про это, но затронут ли тему таймера подробнее непонятно еще.
с вероятностью 15 % происходит… прекращение текущего выполнения полетных команд.

Ранее такая ситуация возникла во время тестов перед первым полетом.
Далее три полета прошли штатно без этой ошибки, а четвертый полет 29 апреля был снова прерван на стадии попытки взлета.

UB? Race?


Четвертый полет уже будет… выходить за пределы его расчетных возможностей.

Это как? В NASA работают безответственные авантюристы, идущие на высоко вероятный риск поломки аппарата?

Вроде как в программе пять полётов и его после пятого в любом случае планируют бросить, даже если он рабочий останется.

Да, именно так. Стандартная программа испытаний пройдена, а пытаться использовать дрон неограниченно долго невозможно — надо приступать к основной программе исследований марсохода. Поэтому если не испытывать его на максимум с целью получения максимума данных (например, о загрязнении солнечных батарей пылью на разной высоте, а ещё — аэрофотосъёмки), то его придётся просто оставить. Я не думаю, что его будут пытаться специально разбить, но испытание в опасном режиме — естественно, с максимальными попытками успешного приземления — вполне разумное решение.


Наконец, если окажется, что он справляется с такими полётами, то его теоретически можно будет отправить в полёт параллельно основной миссии марсохода и использовать для обзора местности, в которую планируется заехать.

Почему сразу авантюристы? Если я правильно понял всё ранее написанное, этот вертолёт предназначен не столько для изучения Марса, как такового, сколько для окончательной обкатки полётов в его атмосфере (раньше-то только колёсами по поверхности ездили). Изначально говорилось, что программа у него не очень и большая и что основные силы сосредоточены на марсоходе.

Дрон свою программу выполнил. Но, оказывается, «есть ещё порох в пороховницах» – так почему бы и не полетать ещё, коли летается? Но это уже будет сверх программы и сверх его рассчитанного ресурса. И, как по мне, это очень хорошая новость.
До этого момента, с Марса не было никаких данных, по которым можно было бы понять как рассчитывать аэродинамические силы для создания летательного аппарата.
Косвенные данные о плотности атмосферы были, но никто не испытывал работу крыла, роторов, никто не имел четкого представления о том, как работает ветер в таких условиях. Вдобавок — из-за отсутствия магнитного поля, радиация на Марсе, перепады температур — это все легко ломает тонкую электронику, которой сейчас начинены все летательные аппараты.

Поэтому расчет был — получить базовую телеметрию, пока аппарат не выйдет из строя.

Вся затея с «Индженьюити» — это добавочная миссия относительно основной — марсохода. Поэтому на нее выделили определенный минимум. И свой минимум она более чем перевыполнила. Теперь, имея данные, можно понимать какой конкретно летательный аппарат можно строить, рассчитать его допустимый вес, что на него из научного оборудования можно нацепить, какие аккумуляторы навесить, как заряжать.

Делать сверхзащищенный аппарат — значит утяжелять его, усложнять, увеличивать стоимость эксперимента, который мог бы и не сработать, потому что рассчитать что-то можно имея данные, а не «косвенные улики». По косвенным уликам сделали аппарат, который 100% вернет необходимую телеметрию. Он это не только сделал, но еще и с первой попытки летает намного больше, чем гарантировали. Так что в NASA работают очень крутые люди, которые «по наличию одной капли, предположили существование океана и рассчитали что в нем происходит»
Я так и не понял: они постоянно его шьют из-за того, что условия на Марсе не такие, как на Земле и это нельзя было предвидеть, приходится прошивку дорабатывать на ходу, или же просто фиксят баги, не отловленные в условиях Земли? И если первое, в чём расхождение, а если второе, то как так вообще о_О

У разработчика проверено и работает, а в продакшене валится — ситуация нередкая и на Земле ) Декартово произведение влияющих обстоятельств большое. А часть бывает сложно заранее представить даже для привычных условий.


Мне кажется, здорово, что разработчики коптера это учли и сделали систему на случай чего-то неучтённого. Выглядит, как реалистичные ожидания.

или же просто фиксят баги, не отловленные в условиях Земли?

а если второе, то как так вообще о_О

А я думаю чти именно так – не отладили как надо на Земле, 15% ведь не так и много – и так пойдет. Ведь, не ломается, после срабатывания таймера.


Только не понимаю почему вы так удивляетесь. Ну НАСА, ну баги… Баги они были, есть и будут. У НАСА нет иммунитет на багов.

Культурный стереотип. Когда мы один раз с коллегой отправили ста тысячам пользователей major issue, нам сказали: ну, слава богу, что вы хоть не в NASA работаете!..

Потрясающий заголовок, так и хочется продолжить:


Во время попытки взлета для четвертого полета у марсианского вертолета...

Не заладилась работа.


Удалённо два пилота,
Офицеры космофлота,
Оба мокрые от пота
Обвиняли не кого-то,


А конкретного задрота
(Обожателя компота)
За ошибки в части кода
И неправильный watchdog.

Очень долго обсуждали,
Длинный рапорт написали,
Куда надо отослали,
И пошли в казарму спать.

Генерал, читая рапорт,
Крыл кого-то в трубку матом,
Корвалол себе накапал,
И отправился бухать.

Секретарша журналистам
Диктовала быстро-быстро,
Что проблема эта чисто
Мелкий сбой, пустышка, фарс.

Лишь задрот смотрел на небо,
Думал, где ещё он не был,
Вот бы Маск свой Старшип сделал,
И свалить бы с ним на Марс.
Вообще все новости можно в одну строку уместить. ПРосто перепечатка предыдущих трех и надпись «еще одна попытка отложена».
Ну серьезно, хочется читать внятные новости. Пусть реже, но качественнее :(
Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.