Всем привет! В процессе работы над гексаподом AIWM я все чаще задумывался о каком-нибудь удобном интерфейсе для общения с ним. В результате тесной работы с Linux через терминал я подумал, а почему бы не использовать такой же интерфейс и в гексаподе? Я был очень удивлен, что по запросу "STM32 terminal" я не нашел готовых реализаций. Ну раз нет готовых, то напишем свою реализацию терминального сервера, которую можно использовать в микроконтроллерах. Сделаем это без использования динамической памяти и прочих опасных радостей.

Всем привет! Разработка медленно продолжается и я внес достаточно важные изменения в ядро передвижения, так же появилась новая версия платы управления. В результате гексапод теперь умеет выравнивать свое тело благодаря наличию акселерометра и возросла скорость передвижения. Все технические подробности в статье. Как всегда вас ждет фото и видео.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Часть 10 — датчики касания
Часть 11 — стабилизация

Всем привет! Был сделан очередной шаг к реализации алгоритма адаптации к ландшафту. До текущего момента я не мог придумать оптимальное решение для определения состояния ноги: наступила она на землю или нет. И вот спустя пол года я случайно наткнулся на интересный датчик, при помощи которого можно реализовать нужную конструкцию, позволяющую определить не только момент касания ногой земли, а так же усилие.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Часть 10 — датчики касания