В конце прошлого года в Ракетно-Космической Корпорации "Энергия" прошла конференция молодых ученых и специалистов. Автор этой статьи входил в состав секретариата, в частности выполнял функцию верстки сборника тезисов. Описание возникших проблем и путей их решения под катом.
User
Использование фильтра Калмана для определения производных измеряемой величины
3 min
Недавно занимался решением задачи передачи вектора состояния из имеющейся модели движения в специальное устройство формирования навигационного сигнала. При этом существовали следующие ограничения:
Необходимость вычислять ускорения и джерки привела меня к мысли о том что для прогнозирования следует использовать полином соответствующего порядка, однако оставался открытым вопрос определения коэффициентов полинома.
- модель движения примерно периодически отправляет ранее рассчитанные координаты и скорость объекта с меткой времени в известном формате по UDP;
- имитатор навигационного сигнала умеет устанавливать TCP-соединение и через него принимать вектор состояния, включающий кроме координат и скоростей еще ускорения и джерки — производные ускорения или третьи производные координат;
- при скоростях до 10^4 м/с возмущающее ускорение не превышает 0.001 м/с2;
- координаты можно считать независимыми;
- в имитатор навигационного сигнала должен поступать прогноз вектора состояния на заданный момент в будущем.
Необходимость вычислять ускорения и джерки привела меня к мысли о том что для прогнозирования следует использовать полином соответствующего порядка, однако оставался открытым вопрос определения коэффициентов полинома.