Всем привет! Сегодня я опишу свой путь от человека, который не умел собирать кубик Рубика, к человеку, который всё ещё не умеет делать это сам, но уже использует робота для этой задачи.

Для начала определимся с исходными данными. Как у программиста, у меня был крайне разнообразный опыт (сейчас я занимаюсь инфраструктурой рантайма больших языковых моделей в Яндексе). Но в робототехнике опыт был почти нулевой (играл в LEGO MINDSTORMS).

Однажды я увидел, как робот ребят из MIT собирает кубик Рубика за 0,38 секунды. Пересмотрев ролик в замедленной съёмке, решил, что в их решении есть что оптимизировать и этот рекорд можно побить. Как раз в то же время я оказался в окружении людей, которые занимаются робототехникой, поэтому интерес к проекту в целом поддерживался, да и разнообразное оборудование было в доступе.

Из этой статьи вы узнаете, как мне удалось превратить сырую идею в новый рекорд, не обладая необходимым опытом и совершая ошибки на каждом возможном этапе.

Хочу поделиться некоторым опытом по написанию программ для перечисления комбинаторных объектов из заданного класса (в примере будут рассматриваться латинские квадраты, хотя на картинке, для зрелищности, показан латинский куб). Обычно нужно перечислить все объекты с заданными параметрами, например, таблицы заданного размера, заполненные числами согласно некоторому правилу. Под словом «все» можно подразумевать как «все различные», так и «принципиально различные» в смысле, специфическом для конкретной задачи, например, таблицы могут считаться принципиально одинаковыми (эквивалентными), если одна получается из другой перестановкой строк.