Всё замечательно работает. Но возникла проблема с моей древней видеокартой. Есть ли возможность запустить эту сеть with Cuda compute capability 5.2. The minimum required Cuda capability is 6.0 ?
Как, оказывается, хорошо решается задача обработки положения кисти, подумать страшно.
Можно начинать проектировать жестовое управление. Тексты листать уже можно.
В купи с позиционированием лица получается интересно.
Я тут философски могу сказать. Если я не могу ребёнку рассказать, чем я занимаюсь, значит я не понимаю того, чем занимаюсь. (Не помню откуда цитата).
Есть определённая культура оформления научных работ, согласно которой во введении к статье должно быть кратко сформулированы и описаны: проблема, которую мы решаем, средства, которыми мы это делаем и аннонсирован результат, который мы к концу статьи получим.
А тут, даже перечитав статью пару раз, невозможно понять, о чем идёт речь. Об этом говорит отсутствие комментариев и низкий рейтинг. Перфекционизм в этом плане штука полезная, ибо, что толку, если вы разработали офигеннейшую теорию, но не можете внятно объяснить, зачем она нужна и какие проблемы решает. Ваша теория уйдёт вместе с вами.
Я рискну предположить. Сила действующая на точку щупальца должна быть равна сопротивлению среды в этой точке и пропорциональна скорости точки относительно среды. Тоесть, если мы просумируем скорости всех точек и возьмём их с обратным знаком, мы получим силу, действующую на тело в целом ( Хотя и без учета гибкости конечностей). Возможно тут конечноэлементное моделирование применялось.
После вашего комментария понаблюдал за тем, как я работаю с правым монитором. Я понаблюдал. Поднимать глаза наверх действительно неудобно.
Но, голь на выдумки хитра. Раньше не задумывался на этот счёт, но как-то сразу, как повесил второй монитор, выработал привычку, при прокрутке текста книги поднимать его не наверх, а примерно до верхнего края левого монитора, что, кстати, соответствует рекомендациям в комментариях к этому посту. Вероятно именно с этой проблемой связана моя жалоба в первом комментарии с тем, что некоторые программы кучкуют содержимое по верхнему краю. Однако, в силу специфики использования монитора поднимать глаза приходится нечасто.
Это, конечно минус. Плюс же в том, что даже, если эта верхняя. область активно не используется, она улучшает восприятие картинки в целом, потому что периферийное зрение её воспринимает,.
Вообще, можно попробовать, наверное, как-то программно ограничить разрешение монитора (наверняка так можно) и сравнить, отрезав верхнюю часть. Я опасаюсь, что то, что мониторе не будут выполнены по центру внесёт определённый дискомфорт.
В общем, не могу однозначно подтвердить или опровергнуть удобство или неудобство такой конфигурации.
Думаю, можно расчленить конечность на отдельные сегменты по нескольку звеньев. Каждый сегмент будем решать независимо, а поверх управления отдельными сегментами добавим систему управления конечностью в целом. Это позволит решать не все 30 уравнений разом, а иерархически, по 5 штук в 6 группах и одну в 6 уравнений для 6 сочленений.
Кстати, это идея. Я внесу это мысль в свою статью по теме управления манипуляторами :).
Вот, кстати, математика управления гибкими конечностями весьма интересна. Для такой системы, можно считать перемещение каждого сочленения, но это врядли разумно. Нужна какая-то упрощённая модель.
Кстати, xfce не умеет лепить окна в верхние и нижние половины экрана с помощью мыши. Только к углам. Приходится юзать горячие клавиши для этого. Будем надеятся, что по мере роста популярности вертикальных мониторов это исправят.
Не могу не присоединиться к флешмобу рабочих столов.
Вертикальный монитор удобен чуть менее, чем полностью.
Неудобство доставляет разве что то обстоятельство, что некоторые программы предпочитают кучковать содержимое по верхнему краю, а не по центру. Например текст небольшого (строчек на 20) файла на окне растянутом на вертикальном мониторе выглядит весьма коряво.
Недавний демарш вэба в сторону мобильников дал плюс стопятьсот к юзаблити вертикальных мониторов, поскольку такая ориентация экрана больше соответствует современному вэбу, чем горизонтальная. (да и вообще такая ориентация более естественна для текстов.)
А с манипуляторами по другому и не получается. Потому что если вы делаете уставку по положению, вам приходится решать обратную задачу кинематики. А обратная задача кинематики — это то, что нужно гнать тряпкой из подобных систем, потому как она нелинейна, а обратная скоростная задача линейна.
Конкретно в этом видео создаётся точка устойчивости по позиции ноги за счет введения небольшого сигнала обратной связи по положению, но он исключительно вспомогательный (совсем без него нельзя, система потеряет устойчивость).
Равномерности движения в такой системе добиться можно, но ошибки всё равно будут накапливаться. Понадобится внешняя коррекция, а вот как её делать с достаточной точностью не очень понятно.
Так получилось, что я сейчас разрабатываю смежную тематику
Возможно вас заинтересует управление на тензорных регуляторах.
Принцип управления тут такой: мы управляем не положениями сочленений, а скоростями в них. Имея желаемое перемещение корпуса, вычисляем для каждой ноги, которая стоит на земле вектор перемещения, который это перемещение обеспечит. Зачем решаем систему уравнений, чтобы понять, с какой скоростью нудно в каждом сочленении каждой ноги двигаться. В этом варианте любые движения корпуса, хоть по дуге, хоть танцы, задаются просто уставкой скорости или положения корпуса.
Там довольно много линейной алгебры, зато результат может быть очень красивым.
Всё замечательно работает. Но возникла проблема с моей древней видеокартой. Есть ли возможность запустить эту сеть with Cuda compute capability 5.2. The minimum required Cuda capability is 6.0 ?
Или бежать в магазин за новой видеокартой?
Ну, над вопросом эргономики можно поработать...
Как, оказывается, хорошо решается задача обработки положения кисти, подумать страшно.
Можно начинать проектировать жестовое управление. Тексты листать уже можно.
В купи с позиционированием лица получается интересно.
Понятнее не стало...
Я тут философски могу сказать. Если я не могу ребёнку рассказать, чем я занимаюсь, значит я не понимаю того, чем занимаюсь. (Не помню откуда цитата).
Есть определённая культура оформления научных работ, согласно которой во введении к статье должно быть кратко сформулированы и описаны: проблема, которую мы решаем, средства, которыми мы это делаем и аннонсирован результат, который мы к концу статьи получим.
А тут, даже перечитав статью пару раз, невозможно понять, о чем идёт речь. Об этом говорит отсутствие комментариев и низкий рейтинг. Перфекционизм в этом плане штука полезная, ибо, что толку, если вы разработали офигеннейшую теорию, но не можете внятно объяснить, зачем она нужна и какие проблемы решает. Ваша теория уйдёт вместе с вами.
А почему имунный ответ приводит к появлению какой-то жидкости в альвеолах. Что это за жидкость такая?
По сути это хитрая реализация кратковременной памяти, но без самой памяти. Неплохо.
Я рискну предположить. Сила действующая на точку щупальца должна быть равна сопротивлению среды в этой точке и пропорциональна скорости точки относительно среды. Тоесть, если мы просумируем скорости всех точек и возьмём их с обратным знаком, мы получим силу, действующую на тело в целом ( Хотя и без учета гибкости конечностей). Возможно тут конечноэлементное моделирование применялось.
Товарищи… Кто осилил? О чем статья? Что такое ВКП?
После вашего комментария понаблюдал за тем, как я работаю с правым монитором. Я понаблюдал. Поднимать глаза наверх действительно неудобно.
Но, голь на выдумки хитра. Раньше не задумывался на этот счёт, но как-то сразу, как повесил второй монитор, выработал привычку, при прокрутке текста книги поднимать его не наверх, а примерно до верхнего края левого монитора, что, кстати, соответствует рекомендациям в комментариях к этому посту. Вероятно именно с этой проблемой связана моя жалоба в первом комментарии с тем, что некоторые программы кучкуют содержимое по верхнему краю. Однако, в силу специфики использования монитора поднимать глаза приходится нечасто.
Это, конечно минус. Плюс же в том, что даже, если эта верхняя. область активно не используется, она улучшает восприятие картинки в целом, потому что периферийное зрение её воспринимает,.
Вообще, можно попробовать, наверное, как-то программно ограничить разрешение монитора (наверняка так можно) и сравнить, отрезав верхнюю часть. Я опасаюсь, что то, что мониторе не будут выполнены по центру внесёт определённый дискомфорт.
В общем, не могу однозначно подтвердить или опровергнуть удобство или неудобство такой конфигурации.
К сожалению, по этой фразе мало что понятно.
Думаю, можно расчленить конечность на отдельные сегменты по нескольку звеньев. Каждый сегмент будем решать независимо, а поверх управления отдельными сегментами добавим систему управления конечностью в целом. Это позволит решать не все 30 уравнений разом, а иерархически, по 5 штук в 6 группах и одну в 6 уравнений для 6 сочленений.
Кстати, это идея. Я внесу это мысль в свою статью по теме управления манипуляторами :).
Вот, кстати, математика управления гибкими конечностями весьма интересна. Для такой системы, можно считать перемещение каждого сочленения, но это врядли разумно. Нужна какая-то упрощённая модель.
Кстати, xfce не умеет лепить окна в верхние и нижние половины экрана с помощью мыши. Только к углам. Приходится юзать горячие клавиши для этого. Будем надеятся, что по мере роста популярности вертикальных мониторов это исправят.
Не могу не присоединиться к флешмобу рабочих столов.
Вертикальный монитор удобен чуть менее, чем полностью.
Неудобство доставляет разве что то обстоятельство, что некоторые программы предпочитают кучковать содержимое по верхнему краю, а не по центру. Например текст небольшого (строчек на 20) файла на окне растянутом на вертикальном мониторе выглядит весьма коряво.
Недавний демарш вэба в сторону мобильников дал плюс стопятьсот к юзаблити вертикальных мониторов, поскольку такая ориентация экрана больше соответствует современному вэбу, чем горизонтальная. (да и вообще такая ориентация более естественна для текстов.)
Конкретно в этом видео создаётся точка устойчивости по позиции ноги за счет введения небольшого сигнала обратной связи по положению, но он исключительно вспомогательный (совсем без него нельзя, система потеряет устойчивость).
Возможно вас заинтересует управление на тензорных регуляторах.
Принцип управления тут такой: мы управляем не положениями сочленений, а скоростями в них. Имея желаемое перемещение корпуса, вычисляем для каждой ноги, которая стоит на земле вектор перемещения, который это перемещение обеспечит. Зачем решаем систему уравнений, чтобы понять, с какой скоростью нудно в каждом сочленении каждой ноги двигаться. В этом варианте любые движения корпуса, хоть по дуге, хоть танцы, задаются просто уставкой скорости или положения корпуса.
Там довольно много линейной алгебры, зато результат может быть очень красивым.