В программировании очень много вещей, в которых я разбираюсь очень плохо. Настолько много, что меня иногда спрашивают — а в чем ты вообще разбираешься?

Я разбираюсь в типах и проектировании удобного и надежного АПИ. Но для доброй половины разрабов эти вещи ничего не значат. Потому что они используют динамическую типизацию, и понятия не имеют, какие проблемы и зачем я решаю.

Большую часть жизни я просто махал на них рукой и проходил мимо. Эти глупцы не понимают очевидных вещей, и я не нанимался разъяснять каждому js-нику, почему его код — это не разработка, а игрушечное прототипирование. Но время идёт, а количество идиотов вокруг и не думает уменьшаться, вместо того, чтобы всей своей фронтенд индустрией переехать наконец на статический тайпскрипт, эти ослы начинают использовать всякие кложуры, писать тонны тестов, и идти на все мыслимые ухищрения — лишь бы не разбираться в типах.

От переводчика: ровно 175 лет и 3 дня назад были изобретены кватернионы. В честь этой круглой даты я решил подобрать материал, объясняющий эту концепцию понятным языком.

Концепция кватернионов была придумана ирландским математиком сэром Уильямом Роуэном Гамильтоном в понедельник 16 октября 1843 года в Дублине, Ирландия. Гамильтон со своей женой шёл в Ирландскую королевскую академию, и переходя через Королевский канал по мосту Брум Бридж, он сделал потрясающее открытие, которое сразу же нацарапал на камне моста.

$$

Памятная табличка на мосту Брум Бридж через Королевский канал в честь открытия фундаментальной формулы умножения кватернионов.

В этой статье я постараюсь объяснить концепцию кватернионов простым для понимания образом. Я объясню, как можно визуализировать кватернион, а также расскажу о разных операциях, которые можно выполнять с кватернионами. Кроме того, я сравню использование матриц, углов Эйлера и кватернионов, а затем попытаюсь объяснить, когда стоит использовать кватернионы вместо углов Эйлера или матриц, а когда этого делать не нужно.