Stan88 Mar 29 2015 at 19:04

Стальной манипулятор HEXAPOD

7 min

76K

DIY

+85

Comments 26

NAIs2 Mar 29 2015 at 20:17

А кроме самого процесса была ли еще какая-то дополнительная заинтересованность? Какие-то дополнительные цели? Что будет с судьбой этого манипулятора?
*кстати, всегда думал, что манипулятор — это кто-то или что-то способное чем-то манипулировать, какими-то дополнительными объектами.

BelBES Mar 29 2015 at 21:28

На него еще маленькую стереокамеру повесить и будет отличная платформа для экспериментов.

RainMEN Mar 30 2015 at 06:45

И щипцы мины разминировать =)

Stan88 Mar 29 2015 at 21:31

Дальнейшая судьба этого манипулятора — быть носителем для BeagleBoard-xM, на котором будут отрабатываться автономные режимы и прочий функционал, описанный выше в статье.

Rastishka Mar 29 2015 at 21:33

Судя по видео, алгоритмы и математика хромает (каламбур, да).
Иногда ноги проскальзывают по полу, хотя имея шаговые двигатели можно позиционировать очень точно и двигать с разной скоростью чтобы точка опоры была неподвижна относительно пола.

А так ОЧЕНЬ круто!

Indemsys Mar 29 2015 at 23:47

Там не шаговые двигатели а обычные DC двигатели. Обратная связь потенциометром.
Внутри каждого двигателя свой контроллер. Вот он то и задает динамику движений.
По уму его бы выкинуть и управлять двигателями напрямую. Вот тогда бы робот начал бы бегать!

Sonic1980 Mar 29 2015 at 21:56

А сколько времени ушло (всего, на железо, на софт)?

Stan88 Mar 29 2015 at 22:37

Сложно сказать. Делалось все промежуточными этапами, когда появлялось свободное время. Если прикинуть — месяца 3-4.

BalinTomsk Mar 29 2015 at 22:21

Теперь пора за натурные размеры диаметром 2-3 метра, и уже можно ставить боевые задачи.

spc Mar 29 2015 at 23:03

Штука, конечно, невероятная получилась

Indemsys Mar 29 2015 at 23:38

Модель SolidWorks не выложите?

Stan88 Mar 30 2015 at 12:44

Вечером выложу на Github.

sergemoose Mar 29 2015 at 23:53

Отличный проект, очень круто! А не было мыслей использовать для управления RC-аппаратуру?

Stan88 Mar 30 2015 at 12:45

Было такое желание, но стоимость хорошей RC-аппаратуры его быстро отбила.

sergemoose Apr 1 2015 at 12:58

Хорошая — согласен, стоит недешево. Но есть, например, «народная» Turnigy 9X. Сам недавно развлекался с прикручиванием радиоуправления к роботу, получилось как-то так. :)

mrdubz Mar 30 2015 at 10:01

Мы с сыном неистово плюсуем!

Grammidin Mar 30 2015 at 10:21

Ходить уже умеет. Пора учить его танцевать ;)

petka_vaska Mar 30 2015 at 10:24

А какая максимальная скорость передвижения? Вроде пока не очень шустрый, верно?

Stan88 Mar 30 2015 at 12:47

Да, пока передвигается не совсем уверенно и быстро. Алгоритмы передвижения будут реализованы более грамотно и вероятнее использоваться более шустрые привода.

kap2fox Mar 30 2015 at 12:56

Здравствуйте. Скажите есть ли принципиальное различие с этим проектом — habrahabr.ru/post/225845/
Не планируете ли прикрутить к нему ROS? www.ros.org/

Stan88 Mar 30 2015 at 13:08

Различия, конечно же, имеются. В конструктивную реализация я не углублялся, но вот программная часть автора указанной статьи выше всяких похвал! Я так же планирую использовать именно ROS. Только вместо BeagleBone будет использоваться BeagleBoard — xM.

32bit_me Mar 30 2015 at 18:54

Основательный подход. Вот как Gits на людей действует!

nikitasius Mar 30 2015 at 19:46

Выглядит грозно:)
Похож на ходилку из red faction armageddon, только той лап не достает.

iG0Lka Mar 31 2015 at 03:55

Бегать ему наверно удобнее, а значит быстрее, боком?
типа как краб :)

ChernovDmitry Mar 31 2015 at 13:07

выглядит круто. интересно какова живучесть в боевых условиях такой штуки размером порядка метров, кажется что повыше должна быть чем у колесной техники

darkfrei Apr 3 2015 at 04:32

«Мозг» знает на какой высоте и где находится нога? Очень часто делаются многоножки без мозгов, просто перебирая конечностями по круговому движению, но это выглядит как подпрыгивание, никакой плавности движения корпуса даже по ровной горизонтальной поверхности.