Виртуальный квадрокоптер на Unity + OpenCV (Часть 1)

[tzlom]

Рыскание не работает из за примитивной физической модели. Двигатель создаёт не только подъёмную силу но и момент вращения относительно оси винта в сторону, противоположную вращению. Если это учесть то повороты начнут работать.

[Parilo]

По идее, момент как раз задается функцией AddRelativeTorque, но почему-то у меня этот момент не передавался от двигателей всей конструкции, может я просто не разобрался как его готовить :)

[alexbuyval]

Если задача состоит в том, чтобы создать виртуальную модель квадрокоптера для исследования на ней алгоритмов компьютерного зрения (а не создать модель именно в Unity как таковую), то лучше, я считаю, использовать связку ROS и Gazebo. В этом случае есть готовые модели квадрокоптеров и набор готовых модулей для анализа изображений и управления.
Пример симуляции квадрокоптера в среде Gazebo.

[6opoDuJIo]

Пост: OpenCV
Содержание: OpenCV в следующей части
…
серьёзно?

[victor1234]

Я вам как человек, занимающийся разработкой систем компьютерного зрения, в том числе для навигации коптеров, скажу, что я скептически смотрю на идею отрабатывать алгоритмы на искусственных 3d моделях. Собственно реальная разработка большей частью и состоит из решения нюансов. Инет завален роликами и статьями, где показывают как что-то базово работает. Я к тому, что подобный эксперимент может почти ничего не дать.

[alexbuyval]

Многое зависит от того насколько качественно построена 3D модель и учитываете ли вы в ней нюансы, которые затем могут сильно повлиять на результат. Я например, тоже как человек занимающийся подобными проблемами, всегда начинаю отладку алгоритмов на моделях в системе Gazebo. Это значительно сокращает время разработки и количество поломанных винтов. Например, пример, который я приводил выше, это симуляция с учетом работы реальной прошивки коптера (SITL). После отладки в симуляции, все заработало практически идентично и на реальном коптере.

[victor1234]

Мне кажется достаточно сложным воссоздать программно особенности освещения, атмосферный явлений, шума камеры, бликов, смазанного изображения и прочих вещей, но, возможно, я просто не квалифицирован в вопросах симуляции.

[alexbuyval]

Такие вещи, конечно, не просто смоделировать, но возможно. Но должен признать, что для правильного учета таких эффектов в системе компьютерного зрения уже ключевую роль, несомненно, играет реальный эксперимент.

[vitaly_KF]

Привет! Скорее ждём продолжения!