Шестиногий робот Rhex научился прыгать

    Rhex — одна из самых удачных конструкций небольших шестиногих роботов. Его ноги не имеют суставов и представляют собой дугообразные пружины, которые вращаются вокруг своей оси, так что подвижность робота обеспечивают всего шесть актуаторов. Rhex умеет бегать со скоростью до 2,7 метров в секунду при длине тела около полуметра, преодолевает почти 4 километра по сильно пересечённой местности на одной зарядке аккумуляторов, взбирается на горку с уклоном в 45 градусов, плавает и поднимается по ступенькам.

    Одно из последних достижений Rhex — прыжки. Прыгать робота научили в лабораториях Пенсильванского университета. Он перепрыгивает «пропасть» шириной в 50 см с места и 60 см с разбега (вернее, с распрыга), делает обратное сальто, запрыгивает на препятствие высотой в 29 см, и цепляется за уступ высотой до 73 см, а затем взбирается на него из висячего положения, правда это даётся ему с большим трудом — его ноги не предназначены для лазания.



    Проект Rhex стартовал в 1998 году по инициативе DARPA, в робота вложено уже около 8 миллионов долларов. Разработкой и усовершенствованием Rhex занимается несколько крупных университетов и компания Boston Dynamics — создатель шагающих, прыгающих и бегающих военных роботов Big Dog, Petman, Cheetah и других.

    В отличие от Boston Dynamics, которая не публикует практически никаких подробностей о достижениях своих роботов, исследователи из Пенсильванского университета опубликовали подробную статью о том, как им удалось добиться таких результатов. Учёные проанализировали пространство возможных состояний робота, от полного покоя, когда все его ноги опираются о землю, до состояний, в которых робот вообще не её касается и составили «словарь» возможных телодвижений робота, приводящих к прыжку, то есть карту переходов из одного состояния в другое. На основе этого словаря они запрограммировали несколько вариантов прыжков. В перспективе такой подход позволит формально исследовать всё пространство движений робота и обнаружить эффективные стратегии движения, не имеющие аналогов в природе и не ограниченные фантазией учёных. Это поможет сделать робота ещё быстрее, эффективнее и универсальнее.

    AdBlock has stolen the banner, but banners are not teeth — they will be back

    More
    Ads

    Comments 34

      –2
      Обидно конечно, что в большинстве случаев робот остается в шатком равновесии или в положении, откуда дальше двигаться не сможет — но все равно впечатляет.
      • UFO just landed and posted this here
          +3
          Что-то я не заметил шаткого равновесия или чего-то подобного. В каждой ситуации он мог встать на ноги Конечно, некоторые препятствия, на которые он запрыгивал, были Уже самого работа, но в реальной ситуации, он легко встанет, как мне кажется.
          –2
          Мне вот как профану только интересно его прыжок это запрограммированная функция которая переписывалась каждый неудачный раз авторами?
            +4
            Вы до конца дочитали?
              0
              Интересно сколько будет весить полная карта переходов?
              И с какой скоростью сможет двигаться машинка по пересечённой местности с автоматической оптимизацией движения через карту?

              Судя по видео один шаг это 30-40 см. Максимальная скорость — 2.7 м/с2.
              Один шаг робот делает за 0,12 секунды. Хватит ли этого на процесс: снимок местности — анализ — выбор коррекции — физическая коррекция движения?

              А по хорошему же оптимизировать надо хотя бы каждую 1/8 полного шага. Это получается вообще в пару сотых доли секунды уложиться надо. Конечно, при максимальной скорости движения.
            +1
            Я вот посмотрел другое видео с этим Хрексом и вот не пойму — как он поворачивает. И может ли вообще поворачивать в принципе. Имею в виду не самопроизвольное изменение курса из-за неровного рельефа и именно управляемые повороты.
              +1
              Да он на том видео что по вашей ссылке как раз отлично поворачивает!
                0
                А мне вот показалось что это самопроизвольно у него получается :-)
                  0
                  Полукруг по траве в самом начале? Нет, это явно специально.
                    0
                    Во, вот этот ролик меня впечатлил :-) И правда, отлично разворачивается.
                      0
                      После этого ролика захотелось посмотреть, как он плавает. Если обеспечить герметичность и плавучесть корпуса, его ноги должны неплохо грести!
                        0
                        О! Вот здесь он действительно немного плавает, а потом ему вставляют ласты вместо ног и получается отличная амфибия!
                0
                Всё сугубо имхо и не претендует ни на какую объективность

                За счёт ассимитричных движений, видимо. Например, если приложить правой ногой усилие раньше (пока левая ещё в воздухе), получится поворот направо.
                  +2
                  Думаю, что принцип как на гусеничной технике. Одна сторона начинает вращаться быстрее, за счёт чего и поворачивает.
                  +4
                  Про вооружение опять ничего не написали
                    +1
                    Из вооружения будет танк на верёвочке.
                      +1
                      Да хотя бы некоторое количество взрывчатки внутри
                      Подбежит и рванет, или запрыгнет в окно и рванет.
                    +2
                    Мне одному он (Rhex) прыгающий телефон напоминает? Если так дальше пойдет, то скоро надо будет побегать, чтобы на звонок ответить или смс написать. :D
                      +4
                      Написать смс на бумаге, а телефон сам отнесет.
                        +1
                        Отличная идея для будильника.
                      0
                      Интересно, красный мерцающий свет в начале — нагнать страху?
                        0
                        Шикарно скачет ))
                          0
                          Вот бы будильник такой. Пока поймаешь, точно проснешься.
                            0
                            Заодно и соседей снизу подымем.
                            +1
                            Чёрт, по-моему этот робот лазает лучше, чем я.
                              +1
                              Интересно наблюдать за его развитием. Даже просто сейчас если открыть видео 2010,11,12 и 13 годы и просто понаблюдать, ощущение, что ты наблюдаешь за маленьким котёнком, который учится ходить, плавать (котёнок?), прыгать, а дальше больше…
                              Очень интересно =)
                                0
                                Коты любят воду, если приучить котёнка.
                                +1
                                > В перспективе такой подход позволит формально исследовать всё пространство движений робота и обнаружить эффективные стратегии движения, не имеющие аналогов в природе и не ограниченные фантазией учёных.

                                Интересно будет посмотреть результаты. Пока что обычно получается, что природа выработала удивительно эффективные стратегии!
                                  0
                                  У неё это заняло несколько больше времени :)
                                  +1
                                  Робот зачёт, сама идея ног впечатляет. Но мы пока помним, что за 8 лямов можно надресировать необходимое количество мелких собак и давать им команды по радио.
                                    0
                                    Один из моих любимых роботов. Такие простые идеи устройства «ног» и столько возможностей. Последние кадры видео показывают, что если поработать еще с материалом и устройством «ножек», то их способности расширятся.
                                    Интересно, они добавили помощь передних лап после приземления или пока нет?
                                      0
                                      Впечатляющие перспективы.

                                      Only users with full accounts can post comments. Log in, please.