В данной статье расскажу об энкодерах и попытаюсь объяснить, как их подключать и обрабатывать правильным способом с помощью микроконтроллера AVR (в примерах я использую ATmega8A-PU, но это должно работать на любом другом микроконтроллере, например, на ATmega32 или совместимом с Arduino ATmega168/328).

Типовая схема подключения энкодера к микроконтроллеру ATmega8 представлена на рисунке 1. На схеме тактовые выводы A и B подтянуты с помощью резисторов R1 и R2 к питанию и дают низкий сигнал при срабатывании.

LCD-дисплеи (Liquid Crystal Displays) используют для отображения состояния или параметров в различных приборах.

Жидкокристаллический дисплей LCD1602 представляет собой 16-выводное устройство, имеющее 8 выводов для передачи данных (D0-D7) и 3 вывода управления (RS, RW, EN). Остальные 5 выводов предназначены для питания и подсветки ЖК-дисплея. Цифры «1602» указывают на формат выводимой (отображаемой) информации: 16x02 символов (рисунок 1).

Выводы управления помогают нам настроить LCD-дисплей в командном режиме или режиме передачи данных. Они также помогают настроить режим чтения или записи, а также время чтения или записи.

LCD-дисплей 16x2 можно использовать в 4-битном или 8-битном режиме в зависимости от технических требований. Чтобы использовать его, нам необходимо отправить определенные команды на LCD-дисплей в командном режиме, и как только ЖК-дисплей будет настроен в соответствии с нашими требованиями, мы сможем отправить необходимые данные в режиме передачи данных.

Для получения дополнительной информации о LCD-дисплее 16x02 и о том, как его использовать, необходимо обратиться к datasheet.

LCD-дисплеи (Liquid Crystal Displays) используют для отображения состояния или параметров в различных приборах.

LCD1602 – это 16-выводное устройство, имеющее 8 выводов для передачи данных (D0-D7) и 3 вывода управления (RS, RW, EN). Остальные 5 выводов предназначены для питания и подсветки ЖК-дисплея. Цифры «1602» указывают на формат выводимой (отображаемой) информации: 16x02 символов (рисунок 1).

Выводы управления помогают нам настроить LCD-дисплей в командном режиме или режиме передачи данных. Они также помогают настроить режим чтения или записи, а также время чтения или записи.

LCD-дисплей 16x2 можно использовать в 4-битном или 8-битном режиме в зависимости от технических требований. Чтобы использовать его, нам необходимо отправить определенные команды на LCD-дисплей в командном режиме, и как только ЖК-дисплей будет настроен в соответствии с нашими требованиями, мы сможем отправить необходимые данные в режиме передачи данных.

Результаты робототехнического исследования должны быть сведены в удобно читаемые формы записи, одной из которых являются графики.

Программный комплекс CoppeliaSim позволяет строить разнообразные графики.

Начиная с версии 4.2.0 разработчики исключили из программы "графопостроитель" – графический интерфейс для построения графиков. Теперь все графики строятся скриптингом. Обосновывая это тем, что это позволяет гораздо более гибко и точно управлять графиками.

Построим график траектории движения мобильного робота pioneer p3dx. Для этого на панели меню выберем Add --> Graph. Доступ к его основным свойствам и их настройка осуществляются в диалоговом окне графика.

Добавим на сцену модель робота pioneer p3dx. Для этого в обзорщике моделей в дереве robots выберем mobile и перетащим робота pioneer p3dx на сцену.

Опубликовав свой первый проект в Steam «любовался» достаточно неплохим количеством скачивания. Только какой в этом толк, если вся эта движуха происходила на торрент-трекерах...

Поэтому всерьез задумался о защите своих коммерческих проектов от пиратов.

Конечно, универсального способа защиты от пиратов не существует и тема защиты от пиратства является как-никак актуальной, является темой постоянных дискуссий и споров.

Я лишь вашему вниманию в свою очередь хочу предложить вариант защиты Unity-проекта с использованием библиотеки kernel32.dll. А использовать данную технологию в своем проекте, либо не использовать – решать вам. И так приступим.

На нулевой нашей сцене создадим объект с названием SecurityManager и повесим на него скрипт с одноименным названием со следующим кодом (синглтон):

При моделировании робототехнических систем в программном комплексе CoppeliaSim пользователь сталкивается с необходимостью создания настраиваемого пользовательского интерфейса (сustom user interfaces). CoppeliaSim предлагает создание настраиваемого пользовательского интерфейса  с помощью штатного стредства – встроенного плагина Qt.

К сожалению плагин Qt ограничен в возможнастях. Однако стоит отметить, что данный недостаток вытекает из его основного достоинства – простоты разработки пользовательского интерфейса.

В рамках данной статьи рассмотрим процесс создания пользовательского интерфейса в Lazarus (бесплатный аналог Delphi). В качестве примера возмем модель промышленного робота ABB IRB 140.

Запустим CoppeliaSim и добавим модель робота ABB IRB 140 на сцену. Для этого в обзорщике моделей в дереве robots необходимо выбирать no-mobile и перетащить промышленного робота ABB IRB 140 на сцену. Модель промышленного робота ABB IRB 140 представлена на рисунке 1.

В промышленной робототехнике есть две основные задачи кинематики: прямая и обратная (инверсная). Цель решения которых состоит в определении параметров связанных гибких объектов для достижения необходимой позиции, ориентации и расположения этих объектов [1, 2]. Полученные теоретические результаты должны быть подтверждены практическим путем. Применение для данных целей реального промышленного робота не всегда является возможным. Оптимальным вариантом является применение программ для имитационного моделирования робототехнических систем.

Одним из инструментов по моделированию робототехнических систем является программный комплекс CoppeliaSim, используемый в промышленности, образовании и исследованиях. Имеет бесплатную (CoppeliaSim Player), образовательную (CoppeliaSim Edu) и платную (CoppeliaSim Pro) версии. На момент написания статьи была доступна для скачивания версия 4.2.0.