Всем привет! Уже почти год ничего нового не публиковалось по поводу судьбы сервисного робота Tod Bot. Однако, все это время мы не сидели сложа руки, и сегодня можем рассказать о достигнутых успехах. Данный пост не претендует на рецепт проектирования, а только лишь описывает наш путь.
Занимаясь нашим проектом, мы дошли до задач захвата предметов манипулятором. На тот момент у нас уже были решены такие задачи, как распознавание предметов и управления манипулятором. Манипулятор был сделан из конструктора и использовал обычные сервоприводы, и его грузоподъёмность и возможность управления скоростью оставляли желать лучшего(контроллер, который мы использовали, не поддерживал динамическое управление скоростью сервоприводами). Тогда перед нами стал выбор: заказать новый контроллер и использовать то, что уже есть или же решить проблему кардинально и получить манипулятор, который бы нас устраивал по всем параметрам.
Моё первое знакомство с осциллографом состоялось в школьном радиокружке, тогда же я узнал про режим X-Y, при котором отключается развёртка и лучом управляется непосредственно напряжениями, подаваемыми на входы X и Y. Снова эта тема всплыла через несколько лет, в университете, когда на лабораторных работах при помощи фигур Лиссажу мы учились определять кратность частот сигналов. Потом пошёл работать в программисты, и следующую пару десятилетий к бегающему по экрану лучику я не возвращался, пока в конце прошлого года мне не позвонили соседи. Наводя порядок в подвале, они наткнулись на старую коробку с электроникой, которую тут же и подарили мне, в обмен на обязательство самому всё забрать. Так мне достался старый аналоговый осциллограф, минимум 25-летней давности. К удивлению, после замены старого сетевого кабеля он сразу же заработал, и я решил применить свои программистские навыки, чтоб нарисовать что-нибудь на экране. 
