Ну не знаю, зависит от производительности процессора, который выбрать. Да и я бы не стал делать гексапод на DSP или FPGA -- излишняя сложность, там не нужна такая производительность.
Операционка и тем более ПК тут избыточны. Операционки хорошо подходят для реализации высокоуровневой логики (той же навигации). Думать о том, как там работает I2C или DMA процессора во время реализации алгоритма построения маршрута...мне бы не очень хотелось :)
Микроконтроллер на 72МГц спокойно вытаскивает весь текущий функционал с запасом. У меня есть знакомый, который решил реализовать гексапода на FPGA, вот наблюдаю что из этого получится.
Я надеюсь, что не потерял нить беседы, возможно я о чем-то другом написал, не о том что Вы имели ввиду
По сути это не полноценный робот. Сейчас это просто шестиногая платформа, которая выполняет команды с более высокого уровня. А в качестве этого высокого уровня может выступать все что угодно.
AIWM -- сейчас реализуется только WM часть, AI часть потом :)
Я пока не думал в этом плане, для этого нужно математический движок подготовить.
Первое что приходит в голову -- лидар. В рамках помещения отлично подойдет. Для открытой местности...а нужно ли это? Там АКБ на 20 минут, далеко все равно не уйдет.
Для определения препятствий можно использовать камеру, которая уже в нем есть. 20 FPS должно хватить с запасом
Я даже не знаю нужна ли навигация в нем. В целом это реализуемо. Нечего не мешает поставить в него RPI с какой-нибудь нейронной сетью и так же по WIFI управлять им, как я сейчас с телефона.
Это получится бутерброд из плат. К тому же АЦП к тензодатчикам лучше ставить как можно ближе, там микровольты и падение на проводах может оказаться критичным, тем более тут клеммы.
Я разметил по одному АЦП в ноге (там в статье есть фото) и уже по цифровому интерфейсу снимаю с них показания.
В целом проблема не в датчиках и коммуникации с ними, а в обработке данных с них и механики. Тут очень долго рассказывать и об этом наверное будет отдельная статья когда я решу эту проблему, очень много нюансов.
Я вот думаю, а не проще ли использовать линейные актуаторы, они чуть дороже конечно, но проще в использовании.
По сути всё управление сводится к управлению простым DC мотором, а это всего 4 транзистора (H-мост). Я думал установить их в ноги, чтобы TIBIA могла раздвигаться.
У меня есть сомнения по поводу "Для уравнивания давлений в каждой ноге достаточно их соединить на короткое время". Смысл всего этого веселья в том, чтобы выровнять корпус. Если с левой стороны масса больше, то и сила действующая на цилиндры тоже будет больше. Соответственно при соединении пневматики на короткое время мы получим обратный эффект -- нагруженная сторона еще больше просядет, т.к. воздух под давлением массы перейдет к менее нагруженной стороне.
В любом случае так легко отделаться не получится -- придется все контролировать ручками и нагнетать воздух в нужную сторону, а это целая система из клапанов.
Поэтому мне кажется актуаторы проще, вопрос в том, сколько кг они смогут поднять. По идеи там простой червячный редуктор, вопрос сколько ступеней в нем.
В общем попробую купить несколько пневматических цилиндров и актуаторов, поиграю немного :)
Вот такие вот штуки ставятся на лапы таким образом, чтобы при касании земли датчик деформировался. Соответственно, чем больше деформация датчика, тем сильнее нагрузка на ногу. Это позволит в будущем не только определять перегруз, но и проводить калибровку конечностей как единое целое, а не приводы отдельно.
Для них нужны дифференциальные АЦП, чаще всего с ними используют HX711. Если их тактировать от одного источника, то можно считывать данные параллельно подключив их к одной SCL линии.
Почему именно они? Да других вариантов то особо и нет, а те что есть мне не понравились.
Не соглашусь. Есть ситуации и их много, когда нужно float преобразовать в int32 к примеру. Записать в EEPROM результат с точностью до сотых -- float * 100 и отбрасываем дробную часть. Не вижу никаких проблем. Может поделитесь опытом почему нельзя?
Это сложный вопрос, я по отдельности не взвешивал. Знаю, что корпус 2кг весит пустой + приводы где-то 1.5кг, они в алюминиевом корпусе. Я его просто поставил на весы и там было около 6кг, но весы для взвешивания человеков, так что погрешность в ±500г вполне может быть.
Приводы. MG996R. У меня их полная коробка, на 3 гексапода хватит))) Почему? А потому что они не смогли поднять гекса весом 6кг. Заявленные характеристики очень завышены и точность низкая, т.к. они аналоговые.
Я использую DS3218MG
Если нужна консультация, то мы можем перейти в более удобное место для этого (почта, ватсап)
Да, вопрос к Вам. На счет пластиковых дисков, у меня тоже пластиковые и зубчики при 15кг не слизывались. Может повезло. Я тоже поглядываю на металл, но у них есть резьба. Моя конструкция предполагает крепление диска к конечности, а не конечность к диску.
С какой стороны подступить? Я бы начал с питания. Собрал бы предполагаемый источник питания и нагрузил бы его. У меня суммарно приводы в среднем потребляют 13-15А при ходьбе. Вот примерно такую нагрузку можно подключить к источнику и посмотреть как он себя поведет (просадка напряжения, пульсации и прочее). В качестве нагрузки можно взять мощный резистор и вентилятор. Нагружать 18 приводов не очень удобно))
Он там был изначально -- сначала SAM3X8E, сейчас STM32F373.
Под слоеным пирогом я понимаю вот это
это ужасно. Для первого прототипа сойдет, но не для последующих и тем более для конечного продукта.
Мой прототип вообще был ужасен в плане эргономики и технологичности :)
Ну не знаю, зависит от производительности процессора, который выбрать. Да и я бы не стал делать гексапод на DSP или FPGA -- излишняя сложность, там не нужна такая производительность.
Операционка и тем более ПК тут избыточны. Операционки хорошо подходят для реализации высокоуровневой логики (той же навигации). Думать о том, как там работает I2C или DMA процессора во время реализации алгоритма построения маршрута...мне бы не очень хотелось :)
Микроконтроллер на 72МГц спокойно вытаскивает весь текущий функционал с запасом. У меня есть знакомый, который решил реализовать гексапода на FPGA, вот наблюдаю что из этого получится.
Я надеюсь, что не потерял нить беседы, возможно я о чем-то другом написал, не о том что Вы имели ввиду
По сути это не полноценный робот. Сейчас это просто шестиногая платформа, которая выполняет команды с более высокого уровня. А в качестве этого высокого уровня может выступать все что угодно.
AIWM -- сейчас реализуется только WM часть, AI часть потом :)
Я пока не думал в этом плане, для этого нужно математический движок подготовить.
Первое что приходит в голову -- лидар. В рамках помещения отлично подойдет. Для открытой местности...а нужно ли это? Там АКБ на 20 минут, далеко все равно не уйдет.
Для определения препятствий можно использовать камеру, которая уже в нем есть. 20 FPS должно хватить с запасом
Я даже не знаю нужна ли навигация в нем. В целом это реализуемо. Нечего не мешает поставить в него RPI с какой-нибудь нейронной сетью и так же по WIFI управлять им, как я сейчас с телефона.
Да можно тут, тот раздел похож на мамонта -- устарел и вымер. Электроника сейчас совсем другая.
Порты:
- 18 под приводы
- 3 под передние RGB светодиоды
- 1 для управления питанием сервоприводов
- Аналоговый вход для мониторинга напряжения АКБ
- 8 для датчиков касания (6 DI, 1 SCL, 1 master clock)
- 1 для пищалки
- 3 для FTDI (USART)
- 2 для MPU6050 (I2C)
- 2 для дисплея (I2C)
- 2 для SWD
- 2 для WIFI (USART)
Итог: 43 пина
Это если при условии принять плату управления как черный ящик с выводами.
Не, ну на дискретных элементах я собирать это не буду конечно. Готовые микросхемы в приоритете -- это дешевле и проще, они для этого и были созданы :)
Это получится бутерброд из плат. К тому же АЦП к тензодатчикам лучше ставить как можно ближе, там микровольты и падение на проводах может оказаться критичным, тем более тут клеммы.
Я разметил по одному АЦП в ноге (там в статье есть фото) и уже по цифровому интерфейсу снимаю с них показания.
В целом проблема не в датчиках и коммуникации с ними, а в обработке данных с них и механики. Тут очень долго рассказывать и об этом наверное будет отдельная статья когда я решу эту проблему, очень много нюансов.
У меня явно не хватает знаний в этой области, отличный повод почитать пару книг :)
Спасибо, обязательно почитаю.
Я вот думаю, а не проще ли использовать линейные актуаторы, они чуть дороже конечно, но проще в использовании.
По сути всё управление сводится к управлению простым DC мотором, а это всего 4 транзистора (H-мост). Я думал установить их в ноги, чтобы TIBIA могла раздвигаться.
У меня есть сомнения по поводу "Для уравнивания давлений в каждой ноге достаточно их соединить на короткое время". Смысл всего этого веселья в том, чтобы выровнять корпус. Если с левой стороны масса больше, то и сила действующая на цилиндры тоже будет больше. Соответственно при соединении пневматики на короткое время мы получим обратный эффект -- нагруженная сторона еще больше просядет, т.к. воздух под давлением массы перейдет к менее нагруженной стороне.
В любом случае так легко отделаться не получится -- придется все контролировать ручками и нагнетать воздух в нужную сторону, а это целая система из клапанов.
Поэтому мне кажется актуаторы проще, вопрос в том, сколько кг они смогут поднять. По идеи там простой червячный редуктор, вопрос сколько ступеней в нем.
В общем попробую купить несколько пневматических цилиндров и актуаторов, поиграю немного :)
Огонь. Я обязательно попробую этот вариант. Спасибо большое
Интересная мысль. Вы пробовали такое реализовывать в маленьком масштабе?
Как показывает практика -- нельзя
Вот такие вот штуки ставятся на лапы таким образом, чтобы при касании земли датчик деформировался. Соответственно, чем больше деформация датчика, тем сильнее нагрузка на ногу. Это позволит в будущем не только определять перегруз, но и проводить калибровку конечностей как единое целое, а не приводы отдельно.
Для них нужны дифференциальные АЦП, чаще всего с ними используют HX711. Если их тактировать от одного источника, то можно считывать данные параллельно подключив их к одной SCL линии.
Почему именно они? Да других вариантов то особо и нет, а те что есть мне не понравились.
Более подробно в 10 части: https://habr.com/ru/post/543620/
Хорошая мысль. Это еще впереди, я пока не запустил датчики касания. Они сделаны на базе тензорезисторов и позволяют измерять нагрузку на каждую ногу.
Не соглашусь. Есть ситуации и их много, когда нужно float преобразовать в int32 к примеру. Записать в EEPROM результат с точностью до сотых -- float * 100 и отбрасываем дробную часть. Не вижу никаких проблем. Может поделитесь опытом почему нельзя?
Приводы. MG996R. У меня их полная коробка, на 3 гексапода хватит))) Почему? А потому что они не смогли поднять гекса весом 6кг. Заявленные характеристики очень завышены и точность низкая, т.к. они аналоговые.
Я использую DS3218MG
Если нужна консультация, то мы можем перейти в более удобное место для этого (почта, ватсап)
Да, вопрос к Вам. На счет пластиковых дисков, у меня тоже пластиковые и зубчики при 15кг не слизывались. Может повезло. Я тоже поглядываю на металл, но у них есть резьба. Моя конструкция предполагает крепление диска к конечности, а не конечность к диску.
С какой стороны подступить? Я бы начал с питания. Собрал бы предполагаемый источник питания и нагрузил бы его. У меня суммарно приводы в среднем потребляют 13-15А при ходьбе. Вот примерно такую нагрузку можно подключить к источнику и посмотреть как он себя поведет (просадка напряжения, пульсации и прочее). В качестве нагрузки можно взять мощный резистор и вентилятор. Нагружать 18 приводов не очень удобно))