Pull to refresh
60
Karma
0.1
Rating
Антон Кортунов @ToSHiC

Программист

  • Followers 21
  • Following 1
  • Posts
  • Comments

DLR RMC — часть 2. Управление механическим импедансом: что за зверь и как они его готовят

Robotics developmentRoboticsPopular science

Ссылка на первоисточник — здесь больше порядка с оформлением, особенно, для видеороликов.


Содержание



Es ist noch kein Meister vom Himmel gefallen,
или
Не боги горшки обжигают

Русско-немецкая народная пословица


Введение


Здесь мы расскажем о Центре робототехники и мехатроники (Robotics and Mechatronics Center, RMC) Национального центра авиации и космонавтики Германии. На языке оригинала всё это звучит вот так: Robotik und Mechatronik Zentrum (аббревиатура используется английская, RMC) и Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (аббревиатура используется немецкая, DLR).


DLR RMC не настолько известен широкой публике, как, например, компания Boston Dynamics, о которой мы уже говорили ранее. Тем не менее, я уверен, что вы наверняка знаете разработки Центра, если хоть сколько-то интересуетесь робототехникой. В первой части мы рассказали о том, каким образом эти разработки связаны с космосом и о том, чем вообще RMC прославился в области робототехники. Здесь же слегка отдёрнем покрывало с интересного подхода к построению систем управления роботов, позволившего учёным и инженерам RMC добиться тех результатов, которые мы можем наблюдать сегодня. Он нашёл применение во многих проектах Центра, ставших широко известными не только в робототехнических кругах.


Речь об управлении механическим импедансом (impedance control).


Данный материал родился потому, что возникла идея поделиться тем, что я видел и слышал лично. Просто так, не имея собственного очного впечатления, собрать в кучу всю эту информацию было бы сложнее. Так что, думаю, материал должен быть интересен не только мне. А если он ещё и поможет кому-то сделать первый, самый трудный шаг к робототехническим вершинам в данном направлении, то я буду считать это и своим достижением тоже.

Читать дальше →
Total votes 11: ↑11 and ↓0+11
Views2.6K
Comments 4

Операционные усилители: 10 схем на (почти) все случаи жизни

Circuit designManufacture and development of electronicsDIYElectronics for beginners
Всем привет!

В последнее время я по большей части ушел в цифровую и, отчасти, в силовую электронику и схемы на операционных усилителях использую нечасто. В связи с этим, повинуясь неуклонному закону полураспада памяти, мои знания об операционных усилителях стали постепенно тускнеть, и каждый раз, когда все-таки надо было использовать ту или иную схему с их участием, мне приходилось гуглить ее расчет или искать его в книгах. Это оказалось не очень удобно, поэтому я решил написать своего рода шпаргалку, в которой отразил наиболее часто используемые схемы на операционных усилителях, приведя их расчет, а также результаты моделирования в LTSpice.


Читать дальше →
Total votes 139: ↑137 and ↓2+135
Views163K
Comments 54

10 советов схемотехнику

Programming microcontrollersCircuit designManufacture and development of electronicsDIYElectronics for beginners
Недавно один мой знакомый, начавший интересоваться электроникой и схемотехникой, обратился ко мне с просьбой дать ему какие-то практические советы по разработке электронных устройств. Поначалу этот вопрос немного озадачил меня: как-то так получилось, что для себя я никогда не выделял какие-то перечни обязательных правил проектирования, всё это было у меня где-то на уровне подсознания. Но этот вопрос послужил хорошим толчком для того, чтобы сесть и сформулировать хотя бы небольшой список таких рекомендаций. Когда все было готово, я подумал, что, возможно, это будет интересно почитать кому-то еще, таким образом и получилась данная статья.


Читать дальше →
Total votes 212: ↑210 and ↓2+208
Views74K
Comments 242

BLE под микроскопом (ATTы GATTы...)

Wireless technologiesNetwork standards
🔥 Technotext 2020
image

BLE под микроскопом (ATTы GATTы...)

Часть 1, обзорная

Уже прошло довольно большое время, с тех пор, когда вышла первая спецификация на Bluetooth 4.0. И, хотя тема BLE очень интересна, она до сих пор отталкивает многих разработчиков, из-за своей сложности. В своих предыдущих статьях я рассматривал в основном самый нижний уровень Link Layer и Physical Layer. Это позволяло не обращаться к таким сложным и запутанным понятиям как протокол атрибутов(ATT) и общий профиль атрибутов (GATT). Однако деваться некуда, не понимая их, невозможно разрабатывать совместимые устройства. Сегодня я хотел бы поделиться с вами этими знаниями. В своей статье я буду опираться на учебник для начинающих с сайта Nordic-а. Итак, давайте приступим.
Читать дальше →
Total votes 27: ↑27 and ↓0+27
Views11K
Comments 20

Как стать датасайнтистом, если тебе за 40 и ты не программист

QIWI corporate blogData MiningMachine learningStudying in ITIT career
Бытует мнение, что стать датасайентистом можно только имея соответствующее высшее образование, а лучше ученую степень.

Однако мир меняется, технологии становятся доступны и для простых смертных. Возможно, я кого-то удивлю, но сегодня любой бизнес-аналитик в состоянии освоить технологии машинного обучения и добиться результатов, конкурирующих с профессиональными математиками, и, возможно, даже лучших.

Дабы не быть голословным, я расскажу вам свою историю — как из экономиста я стал дата-аналитиком, получив необходимые знания через онлайн-курсы и участвуя в соревнованиях по машинному обучению.



Сейчас я ведущий аналитик в группе больших данных в QIWI, но еще три года назад я был довольно далек от датасайнс и об искусственном интеллекте слышал только из новостей. Но потом все изменилось, во многом благодаря Coursera и Kaggle.

Итак, обо всем по порядку.
Читать дальше →
Total votes 124: ↑118 and ↓6+112
Views132K
Comments 98

Как правильно «фармить» Kaggle

Open Data Science corporate blogPythonData MiningMathematicsMachine learning

image
*фарм — (от англ. farming) — долгое и занудное повторение определенных игровых действий с определенной целью (получение опыта, добыча ресурсов и др.).


Введение


Недавно (1 октября) стартовала новая сессия прекрасного курса по DS/ML (очень рекомендую в качестве начального курса всем, кто хочет, как это теперь называется, "войти" в DS). И, как обычно, после окончания любого курса у выпускников возникает вопрос — а где теперь получить практический опыт, чтобы закрепить пока еще сырые теоретические знания. Если вы зададите этот вопрос на любом профильном форуме, то ответ, скорее всего, будет один — иди решай Kaggle. Kaggle — это да, но с чего начать и как наиболее эффективно использовать эту платформу для прокачки практических навыков? В данной статье автор постарается на своем опыте дать ответы на эти вопросы, а также описать расположение основных грабель на поле соревновательного DS, чтобы ускорить процесс прокачки и получать от этого фан.

проверить глубину этой кроличьей норы
Total votes 87: ↑86 and ↓1+85
Views108K
Comments 15

Итоги развития компьютерного зрения за один год

Working with videoAlgorithmsImage processingMachine learning
Translation
Часть первая. Классификация/локализация, обнаружение объектов и слежение за объектом

Этот фрагмент взят из недавней публикации, которую составила наша научно-исследовательская группа в области компьютерного зрения. В ближайшие месяцы мы опубликуем работы на разные темы исследований в области Искусственного Интеллекта  —  о его экономических, технологических и социальных приложениях — с целью предоставить образовательные ресурсы для тех, кто желает больше узнать об этой удивительной технологии и её текущем состоянии. Наш проект надеется внести свой вклад в растущую массу работ, которые обеспечивают всех исследователей информацией о самых современных разработках ИИ.

Введение


Компьютерным зрением обычно называют научную дисциплину, которая даёт машинам способность видеть, или более красочно, позволяя машинам визуально анализировать своё окружение и стимулы в нём. Этот процесс обычно включает в себя оценку одного или нескольких изображений или видео. Британская ассоциация машинного зрения (BMVA) определяет компьютерное зрение как «автоматическое извлечение, анализ и понимание полезной информации из изображения или их последовательности».

Термин понимание интересно выделяется на фоне механического определения зрения — и демонстрирует одновременно и значимость, и сложность области компьютерного зрения. Истинное понимание нашего окружения достигается не только через визуальное представление. На самом деле визуальные сигналы проходят через оптический нерв в первичную зрительную кору и осмысливаются мозгом в сильно стилизованном смысле. Интерпретация этой сенсорной информации охватывает почти всю совокупность наших естественных встроенных программ и субъективного опыта, то есть как эволюция запрограммировала нас на выживание и что мы узнали о мире в течение жизни.
Читать дальше →
Total votes 23: ↑21 and ↓2+19
Views27K
Comments 14

Можно скачать материалы семинара Nanometer ASIC (РОСНАНО / МИСиС / Imagination Technologies) — ликбез по всему про чипы

High performanceAssemblerFPGAProgramming microcontrollersDevelopment for IOT
Господа! Семинар Nanometer ASIC, организованный РОСНАНО, МИСиС и Imagination Technologies, оказался довольно популярным — на него зарегистрировались более 180 человек, пришли 127, причем в аудитории засветились предствители всех значимых российских микроэлектронных проектов — от радиационно-стойких микросхем для космоса из НИИСИ до чипов для умных камер от ЭЛВИС-НеоТек, инженеров из Байкал Электроникс, руководителей проектов по автоматизации проектирования микросхем из МГУ, разработчики российских ПЛИС-ов из Воронежа, преподаватели из ВШЭ/МИЭМ и других вузов, организаторов олимпиад для школьников из МФТИ и многие другие.

Несмотря на то, что для профессиональных спецов по использованию Synopsys IC Compiler семинар был слишком элементарный, но его вводный характер искупился его широтой — инженеры из всей цепочки проектирования и производства могли освежить в памяти области, которые они забыли, инвесторы в полупроводниковой индустрии смогли посмотреть что делают компании, в которые они инвестируют, студенты посмотрели, что им может нравится и так сказать куда копать (в полупроводниковой индустрии Silicon Valley молодые инженеры специализируются в логический / физический / аналоговый дизайн довольно рано в своей карьере).

Ведущий семинара, лектор Калифорнийского университета в Санта-Крус (отделение в Кремниевой долине) Чарльз Данчек (Charles Dancak) отвечает на вопросы:



Скачать все слайды на русском можно здесь.

Под катом — избранные слайды Nanometer ASIC (25 из 322):
Читать дальше →
Total votes 16: ↑15 and ↓1+14
Views7.2K
Comments 0

Как применение кодов избыточности в SDS помогает Яндексу дёшево и надёжно хранить данные

Яндекс corporate blogCloud computingData recoveryData storageData storages

Яндекс, как и любая другая большая интернет-компания, хранит много, а точнее очень много данных. Это и пользовательские данные из разных сервисов, и намайненные сайты, и промежуточные данные для расчёта погоды, и резервные копии баз данных. Стоимость хранения ($/ГБ) — один из важных показателей системы. В этой статье я хочу рассказать вам про один из методов, который позволил нам серьезно удешевить хранилище.




В 2015 году, как вы все помните, сильно вырос курс доллара. Точнее, расти-то он начал в конце 2014-го, но новые партии железа мы заказывали уже в 2015-м. Яндекс зарабатывает в рублях, и поэтому вместе с курсом выросла и стоимость железа для нас. Это заставило нас в очередной раз подумать о том, как сделать, чтобы в текущий кластер можно было положить больше данных. Мы такое, конечно, делаем регулярно, но в этот раз мотивация была особенно сильной.


Каждый сервер кластера предоставляет для нас следующие ресурсы: процессор, оперативную память, жёсткие диски и сеть. Сеть здесь — более сложное понятие, чем просто сетевая плата. Это ещё и вся инфраструктура внутри дата-центра, и связность между разными дата-центрами и точками обмена трафиком. В кластере для обеспечения надёжности применялась репликация, и суммарный объём кластера определялся исключительно через суммарную ёмкость жёстких дисков. Нужно было придумать, как обменять оставшиеся ресурсы на увеличение места. Кстати, если после поста у вас останутся вопросы, которые бы вы хотели обсудить лично, приходите на нашу встречу.


Читать дальше →
Total votes 74: ↑71 and ↓3+68
Views20K
Comments 19

Big Data в Билайне: реальный опыт

Билайн Бизнес corporate blogSystem Analysis and DesignData MiningBig DataMachine learning


Привет, хабр! Меня зовут Александр Крот, я отвечаю за разработку алгоритмов машинного обучения и интеллектуального анализа данных в компании Билайн, а также за подготовку и отбор специалистов по работе с данными под руководством Сергея Марина, который ранее знакомил Вас с работой нашего подразделения Big Data. Я уже писал про отдельные аспекты Big Data и Machine Learning, но сегодня я расскажу, как это устроено на практике, а именно — как мы в Билайн решаем задачи, связанные с анализом больших данных, как отбираем специалистов, какие инструменты и методы применяем на практике.
Читать дальше →
Total votes 38: ↑31 and ↓7+24
Views48K
Comments 18

Система пространственного позиционирования для авиации (применяем FPGA)

Geoinformation services

Пролог


В любой статье, посвященной FPGA, в комментариях рано или поздно появляется мысль, дескать «прикольная штука, собрал простой проект, помигал светодиодами, а что с этим сделать полезного — ума не приложу». Кто-то под FPGA создает игры, кто-то портирует стандартные процессоры старых времен, но все это позиционируется в первую очередь в качестве развлечения и освоения технологии. И действительно, технология FPGA в применении «для дома, для семьи» слишком дорога и явно избыточна. Сегодня я постараюсь рассказать о системе, в которой FPGA находит свое гармоничное применение исключительно в мирных и общественно-полезных целях (никаких механизмов для биржевых спекуляций, вуайеризма или убийства себе подобных). Впрочем, как можно будет заметить из дальнейшего рассказа, значительная часть повествования будет уделена предметной области и уровню системного проектирования.
Читать дальше →
Total votes 22: ↑22 and ↓0+22
Views20K
Comments 14

Wi-Fi термометр на ESP8266 + DS18B20 всего за 4$

DIY
Sandbox


В последнее время всё большую популярность набирают Wi-Fi модули на основе ESP8266. Я тоже решил приобщиться к прекрасному, задумав реализовать термометр, отдающий данные по HTTP. Итак, поехали.
Читать дальше →
Total votes 50: ↑49 and ↓1+48
Views182K
Comments 74

Поднимаем SOC: ARM + FPGA

System ProgrammingFPGA
Sandbox
Tutorial


На днях ко мне в руки попала EBV SoCrates Evaluation Board. В двух словах — это плата с SoC от фирмы Altera, на борту которой есть двухъядерный ARM и FPGA Cyclone V.

ARM и FPGA на одном чипе — это должно быть очень интересно! Но для начала всё это добро нужно «поднять».
Об этом процессе я и поведаю в данной статье.

Если вам в руки попала такая или подобная плата и вы не до конца уверены, что же с ней нужно делать. Если вы всегда думали, что FPGA — это что-то сложное и непонятно, как к этому подступиться. Или вы просто любопытный инженер. Тогда заходите. Мы всем рады.

А в качестве маленького бонуса измерим пропускную способность между CPU и FPGA.
Добро пожаловать
Total votes 58: ↑57 and ↓1+56
Views97K
Comments 29

Обзор Makeblock Starter Robot Kit V2.0. Часть 1. Распаковываем

Developing for Arduino
Sandbox
Так случилось, что сегодня я стал обладателем конструктора для продвинутых Makeblock Starter Robot Kit V2.0. Так как в Рунете не нашёл ни одного обзора этого не совсем обычного и, на мой взгляд, интересного конструктора, решил поделиться своими впечатлениями об этом продукте. Сегодня расскажу о том, что такое Makeblock Starter Robot Kit V2.0, и что входит в его комплектацию, попутно сопровождая немногословный рассказ фотографиями.

Что такое Makeblock


Makeblock — это открытая платформа для конструирования, разработанная в Шэньчжэнь, Китай. Выпускает и продаёт Makeblock одноимённая компания. Кроме открытости для Makeblock также характерны:

  • прочные анодированные алюминиевые детали двух цветов (голубого и золотистого);
  • электроника на базе контроллера, совместимого с Arduino;
  • возможность использования деталей LEGO Mindstorms, включая моторы.

Читать дальше →
Total votes 25: ↑24 and ↓1+23
Views24K
Comments 18

Docker, SkyDNS и SkyDock — быстро и удобно

VirtualizationDNS
Tutorial
Не так давно начал изучать, что такое docker, который уже успел нашуметь по всему миру. Не буду вдаваться в философские изыски «а зачем оно надо?», или «фи, это просто очередной модный тренд!», или «кто же такой сырой продукт выпускает?». Я просто хочу дать краткие советы, как можно быстро в домашних условиях пощупать, что такое docker, используя такие блага и удобства как SkyDock и SkyDNS.
Данная заметка рассчитана на людей, у кого мало времени, чтобы читать горы статьей на английском (или не знают английского), но есть небольшие познания в том, что такое консоль и как установить docker самостоятельно.
Краткая суть статьи для ленивых
docker pull crosbymichael/skydns
docker pull crosbymichael/skydock
docker run -d -v /var/run/docker.sock:/docker.sock --name skydock crosbymichael/skydock -ttl 30 -environment dev -s /docker.sock -domain docker -name skydns
docker run -d -p 172.17.42.1:53:53/udp --name skydns crosbymichael/skydns -nameserver 8.8.8.8:53 -domain docker

Далее следует настройка роутера или правка /usr/lib/systemd/system/docker.service, но за такими подробностями придется всё же залезть под хабракат.

Хочу подробней!
Total votes 28: ↑24 and ↓4+20
Views32K
Comments 82

Пример решения задачи множественной регрессии с помощью Python

PythonData Mining

Введение


Добрый день, уважаемые читатели.
В прошлых статьях, на практических примерах, мной были показаны способы решения задач классификации (задача кредитного скоринга) и основ анализа текстовой информации (задача о паспортах). Сегодня же мне бы хотелось коснуться другого класса задач, а именно восстановления регрессии. Задачи данного класса, как правило, используются при прогнозировании.
Для примера решения задачи прогнозирования, я взял набор данных Energy efficiency из крупнейшего репозитория UCI. В качестве инструментов по традиции будем использовать Python c аналитическими пакетами pandas и scikit-learn.
Читать дальше →
Total votes 21: ↑20 and ↓1+19
Views91K
Comments 21

Information

Rating
1,990-th
Location
Россия
Registered
Activity