Pull to refresh
17
-0.1
Егор @Tujh

C & C++ Developer

Send message

Робомобиль на базе Arduino Mega 2560 с Bluetooth управлением и автономным движением с объездом препятствий

Reading time2 min
Views20K
Представляю свой проект робомобиля на Arduino. На просторах интернета есть масса подобных статей, наткнувшись на одну из них решил реализовать увиденное со своими изменениями в конструкцию и функционал. Реализованы следующие возможности: управление робомобилем по Bluetooth со смартфона; автономное движение робомобиля с объездом препятствий.


Читать дальше →

Заметка о способе отладки блокировок в ядре Linux

Reading time3 min
Views6.9K

Всем привет! Данная заметка касается одного практического приёма, который я использовал при решении задачи определения места в ядре ОС Linux, где удерживается определённая спин-блокировка (спин-лок). Данная проблема возникла достаточно спонтанно и, учитывая сложность ядра, могла бы потребовать большое количество времени для решения. Если Вам это интересно, прошу читать далее...

Читать дальше →

Боги войны. Кое-что об артиллерийских играх. Часть I

Reading time7 min
Views26K


В детстве я обожал сеять хаос и разрушение. Я пускал ракеты из селитры. Я бросал бомбы из спичечной серы в эрцгерцога Фердинанда воздух. Я мастерил карбидные пушки. Потом подрос, повысил себя в звании и рекрутировал на строительство младшего брата, оставив себе почетное право подносить спичку к заряженному орудию. Потом я стал бояться милиционеров старше и умней, примерно в это же время в доме появился первый компьютер, и жизнь моя бесповоротно изменилась: мне открылся мир чистого разрушения, безопасного для подростковой биографии и нервной системы соседских псов.
Читать дальше →

Мониторинг системных вызовов Linux

Reading time7 min
Views22K


Если вы инженер в организации, использующей Linux в промышленной эксплуатации, у меня к вам два небольших вопроса.


  1. Сколько уникальных исходящих TCP-соединений установили ваши серверы за последний час?
  2. Какие процессы и пользователи инициировали установку этих соединений?

Если вы в состоянии ответить на оба вопроса, отлично — дальше можете не читать. А если ответа нет, то получить эту информацию поможет go-audit.

Читать дальше →

История одного бага: выравнивание данных на x86

Reading time14 min
Views17K
Однажды мне пришлось вычислять сумму векторов целых чисел.

Звучит необычно. Кому понадобится делать это в реальной жизни? Обычно такие вычисления встречаются только в задачках из начальной школы или бенчмарках компилятора. Но сейчас это случилось на самом деле.

В реальности стояла задача проверить контрольную сумму заголовков IPv4, которая является суммой обратных кодов (дополнений до единицы) двухбайтных машинных слов. Проще говоря, это означает сложение всех слов и всех битов переноса, которые производятся в процессе. У этой процедуры есть несколько приятных особенностей:

  • её можно эффективно выполнить с помощью процессорной инструкции ADC (к сожалению, эта функция недоступна в C);
  • её можно выполнить на словах любого размера (можете добавить по желанию восьмибайтные значения, только результат следует уменьшить до двух байт и добавить все биты переполнения);
  • она нечувствительна к порядку следования байтов (удивительно, но это так).
Читать дальше →

Снежинки в стилистике StarWars своими руками (upd. 2016)

Reading time1 min
Views26K


A long time ago in a galaxy far, far away… Как всегда, в конце года, Антонио Эррера решил нас порадовать новыми паттернами снежинок, выполненных в стилистике StarWars.

Конечно они сделаны по мотивам нового фильма саги — «Изгой один: Звездные войны. Истории». Честно, меня фильм не зацепил. Сын (который без ума от всех фильмов) при просмотре фильма просто заснул. Но это мое личное мнение, поэтому ловите.
Новая коллекция паттернов

Многопоточная сказка о потерянном времени

Reading time5 min
Views16K
В публикации «Сказка о потерянном времени» пользователь crea7or рассказал, как он опровергал Гипотезу Эйлера на современном CPU.

Мне же было интересно узнать как покажет себя GPU, и я сравнил однопоточный код с многопоточным для CPU и совсем многопоточным для GPU, с помощью архитектуры параллельных вычислений CUDA.
Читать дальше →

Основы компьютерных сетей. Тема №3. Протоколы нижних уровней (транспортного, сетевого и канального)

Reading time26 min
Views391K

Приветствую всех читателей. Пришло наконец время поговорить о протоколах, находящихся на нижних уровнях. В этой статье будут разобраны протоколы канального, сетевого и транспортного уровней. Присаживайтесь поудобнее и читайте на здоровье.
Читать дальше →

Компенсация лагов для оружия в MechWarrior Online

Reading time12 min
Views17K


Задержка в сети (лаг) — это реальность, которую нужно учитывать в многопользовательских играх. Сообщениям, передаваемым через Интернет, требуется время, чтобы достичь точки назначения. В зависимости от маршрута и его длины передача этих сообщений может занять довольно долгое время. Это может негативно влиять на процесс игры, особенно в динамичных клиент-серверных играх, таких как FPS. То, что кажется очень простой задачей (стреляй, пытаясь попасть в цель), внезапно становится очень сложным в создании плавного игрового процесса для всех игроков. Думаю, не нужно говорить, что создавать многопользовательские игры сложно, при этом возникает множество проблем, которые разработчики должны решить. В этой статье я расскажу, как система вооружения MechWarrior Online справляется с лагом.
Читать дальше →

Преимущества systemd-networkd на виртуальных серверах Linux

Reading time6 min
Views57K
Обычно на десктопах Linux для управления сетевыми настройками используется NetworkManager, поскольку он отлично справляется со своей работой и имеет GUI фронтенды для всех популярных графических окружений. Однако на серверах Linux его использование не целесообразно: он потребляет много ресурсов. NetworkManager занимает в оперативной памяти около 20 Мб, в то время как systemd-networkd и systemd-resolvd вместе меньше 2 Мб. По этой причине, по умолчанию серверные дистрибутивы Linux server часто используют различные собственные демоны.



Таким образом возникает целый зоопарк скриптов и утилит: демон networking под Debian, который управляет конфигурацией сети через ifupdown, использующий файлы конфигурации хранящиеся в /etc/networking/interfaces.d и файл /etc/networking/interfaces, под CentOS network, который использует скрипты ifup и ifdown и, конечно же, свои файлы конфигурации находящиеся в /etc/sysconfig/network-scripts, netctl под ArchLinux. Всем известно, что Linux — конструктор, но почему бы такой простой и общей для самых различных систем вещи как настройка сети не иметь одинаковый вид?
Читать дальше →

Логика сознания. Часть 1. Волны в клеточном автомате

Reading time7 min
Views68K
Начнем разговор о мозге с несколько отвлеченной темы. Поговорим о клеточных автоматах. Клеточный автомат – это дискретная модель, которая описывает регулярную решетку ячеек, возможные состояния ячеек и правила изменений этих состояний. Каждая из ячеек может принимать конечное множество состояний, например, 0 и 1. Для каждой из ячеек определяется окрестность, задающая ее соседей. Состояние соседей и собственное состояние ячейки определяют ее следующее состояние.
Наиболее известный клеточный автомат – это игра «Жизнь». Поле в игре «Жизнь» состоит из ячеек. Каждая ячейка имеет восемь соседей. Задается начальная комбинация. Затем начинается смена поколений. Если у занятой ячейки два или три занятых (живых) соседа, то ячейка продолжает жить. Если соседей меньше 2 или больше 3, то ячейка умирает. Когда у пустой ячейки оказывается ровно 3 соседа в ней зарождается жизнь. Задав произвольную начальную комбинацию можно пронаблюдать ее эволюцию.
Читать дальше →

Основы компьютерных сетей. Тема №2. Протоколы верхнего уровня

Reading time29 min
Views650K
И снова всем привет! Сегодня речь пойдет о протоколах верхнего уровня. Разберем, как они работают, из чего состоят и где применяются теоретически и на практике.


Приятного чтения

Математика для искусственных нейронных сетей для новичков, часть 1 — линейная регрессия

Reading time8 min
Views157K
Оглавление

Часть 1 — линейная регрессия
Часть 2 — градиентный спуск
Часть 3 — градиентный спуск продолжение

Введение


Этим постом я начну цикл «Нейронные сети для новичков». Он посвящен искусственным нейронным сетям (внезапно). Целью цикла является объяснение данной математической модели. Часто после прочтения подобных статей у меня оставалось чувство недосказанности, недопонимания — НС по-прежнему оставались «черным ящиком» — в общих чертах известно, как они устроены, известно, что делают, известны входные и выходные данные. Но тем не менее полное, всестороннее понимание отсутствует. А современные библиотеки с очень приятными и удобными абстракциями только усиливают ощущение «черного ящика». Не могу сказать, что это однозначно плохо, но и разобраться в используемых инструментах тоже никогда не поздно. Поэтому моей первичной целью является подробное объяснение устройства нейронных сетей так, чтобы абсолютно ни у кого не осталось вопросов об их устройстве; так, чтобы НС не казались волшебством. Так как это не математический трактат, я ограничусь описанием нескольких методов простым языком (но не исключая формул, конечно же), предоставляя поясняющие иллюстрации и примеры.

Цикл рассчитан на базовый ВУЗовский математический уровень читающего. Код будет написан на Python3.5 с numpy 1.11. Список остальных вспомогательных библиотек будет в конце каждого поста. Абсолютно все будет написано с нуля. В качестве подопытного выбрана база MNIST — это черно-белые, центрированные изображения рукописных цифр размером 28*28 пикселей. По-умолчанию, 60000 изображений отмечены для обучения, а 10000 для тестирования. В примерах я не буду изменять распределения по-умолчанию.
Читать дальше →

Как я писала геймдизайнерскую документацию на свою игру

Reading time5 min
Views23K
В 2015-2016 гг. я задалась задачкой разработать геймдизайнерскую документацию для своей игры, которую хотела бы когда-нибудь сделать. Под катом вы найдете краткое описание того, что мне удалось.



Читать дальше →

Stack Trace в C++ или велосипедирование, уровень «Быдлокод»

Reading time9 min
Views32K

DISCLAMER


Статья является шуточной, но с долей правды (программирование, же). Данная статья также содержит код, который может смертельно навредить вашему зрению. Читайте на ваш риск.

Вступление


Здравствуйте. Думаю многие сталкивались с неинформативностью большинства критических ошибок, вылетающих в программе. Давайте перечислим, какие ситуации могут приводить к аварийному завершению работы программы:
Читать дальше →

Решаем проблемы с RAII у std::thread: cancellation_token как альтернатива pthread_cancel и boost::thread::interrupt

Reading time10 min
Views17K

Статья рассматривает проблемы в std::thread, попутно разрешая древний спор на тему "что использовать: pthread_cancel, булев флаг или boost::thread::interrupt?"


Проблема


У класса std::thread, который добавили в C++11, есть одна неприятная особенность — он не соответствует идиоме RAII (Resource Acquisition Is Initialization). Выдержка из стандарта:


30.3.1.3 thread destructor
~thread();
If joinable() then terminate(), otherwise no effects.

Чем нам грозит такой деструктор? Программист должен быть очень аккуратен, когда речь идёт об разрушении объекта std::thread:


void dangerous_thread()
{
  std::thread t([] { do_something(); });
  do_another_thing(); // may throw - can cause termination!
  t.join();
}

Читать дальше →

Изучаем OpenGL ES2 для Android Урок №2. Создание треугольников

Reading time21 min
Views30K
Урок №2. Создание треугольников

Основу кода и идеи я черпал отсюда:
1. Сатия Коматинени, Дэйв Маклин, Саид Хашими. Android 3 для профессионалов. Создание приложений для планшетных компьютеров и смартфонов.: Пер. с англ. – М.: ООО «И.Д.Вильямс». 2012 – 1024 с.
2. http://www.learnopengles.com/android-lesson-one-getting-started/

На первом уроке (можно посмотреть здесь https://habrahabr.ru/post/278895/ или здесь albatrossgames.blogspot.com/2016/03/opengl-es-2-android-1-opengl.html#more ) мы с вами научились заливать экран одним цветом с помощью OpenGL ES. Пришла пора рисовать треугольники, а точнее, с помощью треугольников мы нарисуем парусник, который будет циклично двигаться слева направо.

image1
Читать дальше →

Перевод С++ проекта на разработку с юнит-тестированием/TDD

Reading time6 min
Views11K

Полгода назад на моем проекте было примерно около 0% покрытие кода юнит-тестами. Простых классов было достаточно мало, создавать для них юнит-тесты было легко, но это было относительно бесполезно, так как на самом деле важные алгоритмы находились в сложных классах. А сложные, с точки зрения поведения, классы было трудно юнит-тестировать так как такие классы были завязаны на другие сложные классы и классы конфигурации. Создать объект сложного класса и тем более его протестировать юнит-тестами было невозможно.


Некоторое время назад я прочёл "Writing Testable Code" в Google Testing Blog .


Ключевая идея в статье заключается в том, что C++ код, пригодный для юнит-тестирования, пишется совсем не так, как привычный C++ код.

Читать дальше →

10 полезных сайтов с 2D ресурсами для игр

Reading time3 min
Views479K


С развитием HTML5 и мобильных платформ 2D-игры возвращаются в моду. Заниматься такими проектами, будь то браузерные игры, игры на телефон или для ПК, стало легче благодаря таким инструментам, как Unity, и онлайн-ресурсам с игровыми ассетами. Ниже представлен список из 10 лучших сайтов с 2D-ресурсами для игр – как платными, так и бесплатными.

Читать дальше →

Анализ потокобезопасности в С++

Reading time11 min
Views14K
Писать многопоточные приложения нелегко. Некоторые средства статического анализа кода позволяют помочь разработчикам, давая возможность чётко определить политики поведения потоков и обеспечить автоматическую проверку выполнения этих политик. Благодаря этому появляется возможность отлавливать состояния гонки потоков или их взаимной блокировки. Эта статья описывает инструмент анализа потокобезопасности С++ кода, встроенный в компилятор Clang. Его можно включить с помощью опции командной строки −Wthread−safety. Данный подход широко распространён в компании Google — полученные от его применения преимущества привели к повсеместному добровольному использованию данной технологии различными командами. Вопреки популярному мнению, необходимость в дополнительных аннотациях кода не стала бременем, а наоборот, дала свои плоды выражающиеся в упрощении поддержки и развития кода.

Предисловие

Писать многопоточные приложения нелегко, поскольку разработчикам приходится представлять себе все многочисленные варианты взаимодействия потоков и использования ими ресурсов. Опыт показывает, что программистам не помешал бы для этого некоторый инструментарий. Многие библиотеки и фреймворки налагают на программиста некоторые требования по потокобезопасности при их использовании, однако далеко не всегда эти требования чётко указаны. И даже в тех случаях, когда всё хорошо задокументировано — это всего лишь выраженная в тексте документации просьба, а не строгая автоматическая проверка.

Средства статического анализа кода помогают разработчикам определить политики потокобезопасности и проверять их при сборке проекта. Примером таких политик могут быть утверждения «мьютекс mu всегда должен использоваться при доступе к переменной accountBalance» или «метод draw() должен вызываться только из GUI-потока». Формальное определение политик даёт два основных преимущества:

  1. Компилятор может показывать предупреждения в случае обнаружения нарушений политик. Нахождение ошибки на этапе компиляции значительно дешевле, чем отладка упавших юнит-тестов или, что ещё хуже, появление «плавающих» багов в продакшн-коде.
  2. Явно выраженные в коде спецификации потокобезопасности играют роль документации. Подобная документация очень важна для библиотек и SDK, поскольку программистам нужно знать, как их корректно использовать. Данную информацию, конечно, можно поместить в комментарии, однако практика показывает, что подобные комментарии имеют свойство устаревать, поскольку при обновлении кода они не всегда меняются синхронно.


Данная статья рассказывает о применении данного подхода в Clang, хотя изначально он был разработан для GCC, однако версия для GCC более не поддерживается. В Clang данная возможность реализована как предупреждение компилятора. В Google на данный момент вся кодовая база C++ компилируется с включенным по умолчанию анализом потокобезопасности.
Читать дальше →

Information

Rating
Does not participate
Location
Eindhoven, Noord-Brabant, Нидерланды
Date of birth
Registered
Activity

Specialization

Embedded Software Engineer, Scrum Master
Lead
C++
C
Embedded system
Embedded Linux
Cmake
Bash
Docker
CI/CD
Git
Python