
Робомобиль на базе Arduino Mega 2560 с Bluetooth управлением и автономным движением с объездом препятствий

C & C++ Developer
Всем привет! Данная заметка касается одного практического приёма, который я использовал при решении задачи определения места в ядре ОС Linux, где удерживается определённая спин-блокировка (спин-лок). Данная проблема возникла достаточно спонтанно и, учитывая сложность ядра, могла бы потребовать большое количество времени для решения. Если Вам это интересно, прошу читать далее...
Если вы инженер в организации, использующей Linux в промышленной эксплуатации, у меня к вам два небольших вопроса.
Если вы в состоянии ответить на оба вопроса, отлично — дальше можете не читать. А если ответа нет, то получить эту информацию поможет go-audit.
ADC
(к сожалению, эта функция недоступна в C);Статья рассматривает проблемы в std::thread, попутно разрешая древний спор на тему "что использовать: pthread_cancel, булев флаг или boost::thread::interrupt?"
У класса std::thread, который добавили в C++11, есть одна неприятная особенность — он не соответствует идиоме RAII (Resource Acquisition Is Initialization). Выдержка из стандарта:
30.3.1.3 thread destructor
~thread();
If joinable() then terminate(), otherwise no effects.
Чем нам грозит такой деструктор? Программист должен быть очень аккуратен, когда речь идёт об разрушении объекта std::thread
:
void dangerous_thread()
{
std::thread t([] { do_something(); });
do_another_thing(); // may throw - can cause termination!
t.join();
}
Полгода назад на моем проекте было примерно около 0% покрытие кода юнит-тестами. Простых классов было достаточно мало, создавать для них юнит-тесты было легко, но это было относительно бесполезно, так как на самом деле важные алгоритмы находились в сложных классах. А сложные, с точки зрения поведения, классы было трудно юнит-тестировать так как такие классы были завязаны на другие сложные классы и классы конфигурации. Создать объект сложного класса и тем более его протестировать юнит-тестами было невозможно.
Некоторое время назад я прочёл "Writing Testable Code" в Google Testing Blog .
Ключевая идея в статье заключается в том, что C++ код, пригодный для юнит-тестирования, пишется совсем не так, как привычный C++ код.