Игорь Богданов @bogdanovigor1994

автоматизированные системы неразрушающего контроля

Profile Publications Comments 1Bookmarks 35

tayapenskaya Sep 26 at 10:01

Как устроен робот-доставщик Яндекса: от восприятия до планирования движения

15 min

15K

Яндекс corporate blogAlgorithms*Machine learning*Robotics development*Transport

Уже пять лет по улицам Москвы колесят роботы‑курьеры Яндекса, доставляя нам еду из любимых ресторанов и магазинов быстрее, чем мы успеваем проголодаться. На пути им встречается много препятствий: от безобидной клумбы, которую можно просто объехать, до восторженных детей (и иногда взрослых), от которых порой не так просто уехать.

Нам пришлось приложить немало усилий, чтобы каждый выезд робота заканчивался успешно. Нужно было научить робота видеть мир вокруг себя, а окружающих правильно реагировать на доставщика.

Привет, меня зовут Тая, и я ML‑разработчик в команде восприятия робота‑доставщика. Сегодня я впервые детально расскажу о технологиях, благодаря которым робот‑доставщик Яндекса успешно доставляет заказы. Разберу ключевые компоненты системы, от сенсоров до алгоритмов принятия решений, и объясню, как они взаимодействуют. Из статьи вы узнаете, что происходит «под капотом» нашего робота во время его путешествий по городу.

Готовы погрузиться в мир автономной доставки?

Поехали!

+88

sobolevn Sep 23 at 12:57

Python: как переменные работают на самом деле? Погружаемся в байткод и C

Hard

8 min

15K

Python*C*Programming*

Привет! Меня зовут Никита Соболев, я core-разработчик языка программирования CPython, а так же автор серии видео про его устройство.

Сегодня я хочу рассказать, как на самом деле работают переменные в CPython.

Под катом куча кишков питона и видео на 46 минут с дополнительными кишками питона (ни один настоящий питон не пострадал при написании данной статьи).

+56

Bright_Translate Sep 20 at 16:01

Почему Scrum так изматывает

Easy

6 min

34K

RUVDS.com corporate blogAgile*Personnel Management*Project management*Development Management*

Review

Translation

В современном мире программирование связано с высокой стрессовой нагрузкой — намного большей, чем на моей памяти было в 90-х и начале 2000-х, когда я только начинал свой путь в этой сфере. В те времена безумие начиналось в преддверии дедлайнов, но в остальное время всё шло более-менее размеренно. Сегодня же психологическая нагрузка и давление уже являются неотъемлемыми спутниками разработки ПО.

Поэтому, естественно, в целях сохранения здоровья и повышения продуктивности мне хочется с этим давлением как-то разобраться. В итоге я немного поразмышлял, почему в последние пару десятилетий всё стало настолько печально (по крайней мере, для меня).

Читать дальше →

+134

beeline_cloud May 8 at 22:35

Как обхитрить мозг и заставить его полюбить сложные задачи [Дофаминовый детокс]

Easy

7 min

149K

beeline cloud corporate blogPopular scienceBrainBiology

Translation

Как часто вы ловили себя на мысли «Вот, блин, весь выходной прозалипал в бесконечных лентах, а ничего полезного так и не сделал»? Не спешите себя винить! Скорее всего, все дело в вашем мозге, который привык баловаться дофамином. Увы, с этой проблемой сталкиваются большинство современных людей (и мы в beeline cloud — не исключение). Хорошая новость: ее можно решить!

Почему некоторых людей гораздо сильнее мотивируют именно сложные задачи? И есть ли способ превратить трудные дела в легкие?

Скорее всего, вы можете играть в видеоигры хоть каждый день. Или, например, листать социальные сети. Не сомневаюсь также, что вы без труда сможете просидеть целый день перед экраном монитора.

А теперь попробуйте целый час посвятить учебе... Звучит очень утомительно. А что, если вместо этого часок-другой поработать над своим сайд-проектом? Хм. Всё равно скукотища.

+105

144

devozerov Jun 29 2023 at 23:17

Почему Trino такой быстрый: архитектура оптимизатора SQL-запросов

12 min

26K

CedrusData corporate blogSQL*Big Data*Data Engineering*

Аналитические системы должны эффективно обрабатывать сложные пользовательские запросы к десяткам и сотням терабайт данных (пета-?). Продвинутый оптимизатор запросов является важнейшим компонентом любого big data движка. В данной статье мы рассмотрим, как устроен оптимизатор запросов в массивно-параллельном аналитическом SQL-движке Trino.

И как же он устроен?

+14

divolko3 Aug 4 2023 at 13:07

Книги, которые можно рекомендовать любому программисту: от «Карьеры программиста» до «Математических алгоритмов»

4 min

21K

МТС corporate blogProfessional literature*Studying in ITProgramming*

Привет, Хабр! Сегодня хотим представить подборку книг, которые было бы полезно прочитать любому программисту. Многие из них, вероятно, вами уже прочитаны, но если нет, рекомендуем ознакомиться. В подборке 7 книг — конечно, это субъективный выбор. Но если у вас есть любимые книги по разработке, которые вы можете рекомендовать, расскажите о них в комментариях, пожалуйста.

+13

yanchauskayte Sep 22 2021 at 11:50

Что почитать аналитику данных: 5 книг для саморазвития

3 min

44K

Skypro corporate blogProgramming*Professional literature*Mobile App Analytics*Reading room

Аналитик данных — профессия перспективная, и спрос на специалистов растет стремительно. Но тому, кто ее выбрал, важно успевать за быстрым темпом развития IT-отрасли: нужно постоянно учиться и совершенствовать свои компетенции. В помощь — профессиональная литература.

Чтобы вы быстрее освоились в профессии, если только начинаете карьеру аналитика, эксперты курса «Аналитик данных» от онлайн-университета Skypro советуют книги для новичков.

vlad_radziuk Dec 30 2020 at 13:02

Как бы я сейчас объяснил молодому себе… зачем существуют требования ACID для баз данных?

35 min

46K

System Analysis and Design*SQL*NoSQL*Database Administration*Data Engineering*

Я – выскочка. По крайней мере, так я себя иногда ощущаю. Закончив второй курс политологии и журналистики в университете, я увидел американский рейтинг профессий по уровню оплаты труда. Журналист в этом рейтинге был на последнем месте, а на первых местах были data scientists и data engineers (политолога в этом списке, почему-то, не было). Я не знал, кто составлял этот список, и понятия не имел, кто такие эти data-челы с первых строк, но он меня впечатлил. Я бросил пить и начал проходить курсы на Coursera, а потом каким-то чудом заполучил студенческую подработку в стартапе. Так я сделал своё «войти в IT».

Когда человек, не имеющий университетской подготовки, пытается начать программировать, то он чувствует себя несчастным, который, увидев из окна солнце, вышел на улицу и попал под неожиданный в столь прекрасный день град: шаблоны проектирования, функции, классы, ООП, инкапсуляция, протоколы, потоки, ACID… Хочется прокричать, как Виктор Фёдорович в своё время:

Окно в удивительный мир баз данных...

+16

erogov Feb 19 2018 at 10:48

Индексы в PostgreSQL — 10

11 min

28K

Postgres Professional corporate blogPostgreSQL*SQL*

В прошлых статьях мы рассмотрели механизм индексирования PostgreSQL и интерфейс методов доступа, а также хеш-индексы, B-деревья, GiST, SP-GiST, GIN, RUM и BRIN. Нам осталось посмотреть на индексы Блума.

Bloom

Общая идея

Классический фильтр Блума — структура данных, позволяющая быстро проверить принадлежность элемента множеству. Фильтр очень компактен, но допускает ложные срабатывания: он имеет право ошибиться и счесть элемент принадлежащим множеству (false positive), но не имеет права сказать, что элемента нет в множестве, если на самом деле он там присутствует (false negative).

Фильтр представляет собой битовый массив (называемый также сигнатурой) длиной m бит, изначально заполненный нулями. Выбираются k различных хеш-функций, которые отображают любой элемент множества в k битов сигнатуры. Чтобы добавить элемент в множество, нужно установить в сигнатуре каждый из этих битов в единицу. Следовательно, если все соответствующие элементу биты установлены в единицу — элемент может присутствовать в множестве; если хотя бы один бит равен нулю — элемент точно отсутствует.

В случае индекса СУБД мы фактически имеем N отдельных фильтров, построенных для каждой индексной строки. Как правило, в индекс включаются несколько полей; значения этих полей и составляют множество элементов для каждой из строк.

Благодаря выбору размера сигнатуры m, можно находить компромисс между объемом индекса и вероятностью ложного срабатывания. Область применения Блум-индекса — большие, достаточно «широкие» таблицы, запросы к которым могут использовать фильтрацию по любым из полей. Этот метод доступа, как и BRIN, можно рассматривать как ускоритель последовательного сканирования: все найденные индексом совпадения необходимо перепроверять по таблице, но есть шанс вовсе не рассматривать значительную часть строк.

Читать дальше →

+34

erogov Jan 16 2018 at 15:55

Индексы в PostgreSQL — 9

18 min

37K

Postgres Professional corporate blogPostgreSQL*SQL*

В прошлых статьях мы рассмотрели механизм индексирования PostgreSQL, интерфейс методов доступа и следующие методы: хеш-индексы, B-деревья, GiST, SP-GiST, GIN и RUM. Тема этой статьи — BRIN-индексы.

BRIN

Общая идея

В отличие от индексов, с которыми мы уже познакомились, идея BRIN не в том, чтобы быстро найти нужные строки, а в том, чтобы избежать просмотра заведомо ненужных. Это всегда неточный индекс: он вообще не содержит TID-ов табличных строк.

Упрощенно говоря, BRIN хорошо работает для тех столбцов, значения в которых коррелируют с их физическим расположением в таблице. Иными словами, если запрос без предложения ORDER BY выдает значения столбца практически в порядке возрастания или убывания (и при этом по столбцу нет индексов).

Метод доступа создавался в рамках европейского проекта по сверхбольшим аналитическим базам данных Axle с прицелом на таблицы размером в единицы и десятки терабайт. Важное свойство BRIN, позволяющее создавать индексы на таких таблицах — небольшой размер и минимальные накладные расходы на поддержание.

Работает это следующим образом. Таблица разбивается на зоны (range) размером в несколько страниц (или блоков, что то же самое) — отсюда и название: Block Range Index, BRIN. Для каждой зоны в индексе сохраняется сводная информация о данных в этой зоне. Как правило, это минимальное и максимальное значения, но бывает и иначе, как мы увидим дальше. Если при выполнении запроса, содержащего условие на столбец, искомые значения не попадают в диапазон, то всю зону можно смело пропускать; если же попадают — все строки во всех блоках зоны придется просмотреть и выбрать среди них подходящие.

Не будет ошибкой рассматривать BRIN не как индекс в обычном понимании, а как ускоритель последовательного сканирования таблицы. Можно посмотреть на него и как на альтернативу секционированию, если каждую зону считать отдельной «виртуальной» секцией.
Теперь рассмотрим устройство индекса более подробно.

Читать дальше →

+34

erogov Dec 4 2017 at 11:06

Индексы в PostgreSQL — 8

11 min

29K

Postgres Professional corporate blogPostgreSQL*SQL*

Мы уже рассмотрели механизм индексирования PostgreSQL, интерфейс методов доступа и все основные методы доступа, как то: хеш-индексы, B-деревья, GiST, SP-GiST и GIN. А в этой части посмотрим на превращение джина в ром.

RUM

Хоть авторы и утверждают, что джин — могущественный дух, но тема напитков все-таки победила: GIN следующего поколения назвали RUM.

Этот метод доступа развивает идею, заложенную в GIN, и позволяет выполнять полнотекстовый поиск еще быстрее. Это единственный метод в этой серии статей, который не входит в стандартную поставку PostgreSQL и является сторонним расширением. Есть несколько вариантов его установки:

Взять пакет yum или apt из репозитория PGDG. Например, если вы ставили PostgreSQL из пакета postgresql-10, то поставьте еще postgresql-10-rum.
Самостоятельно собрать и установить из исходных кодов на github (инструкция там же).
Пользоваться в составе Postgres Pro Enterprise (или хотя бы читать оттуда документацию).

Ограничения GIN

Какие ограничения индекса GIN позволяет преодолеть RUM?

Во-первых, тип данных tsvector, помимо самих лексем, содержит информацию об их позициях внутри документа. В GIN-индексе, как мы видели в прошлый раз, эта информация не сохраняются. Из-за этого операции фразового поиска, появившиеся в версии 9.6, обслуживается GIN-индексом неэффективно и вынуждены обращаться к исходным данным для перепроверки.

Во-вторых, поисковые системы обычно возвращают результаты в порядке релевантности (что бы это ни означало). Для этого можно пользоваться функциями ранжирования ts_rank и ts_rank_cd, но их приходится вычислять для каждой строки результата, что, конечно, медленно.

Метод доступа RUM в первом приближении можно рассматривать как GIN, в который добавлена позиционная информация, и который поддерживает выдачу результата в нужном порядке (аналогично тому, как GiST умеет выдавать ближайших соседей). Пойдем по порядку.

Читать дальше →

+20

erogov Nov 1 2017 at 09:59

Индексы в PostgreSQL — 7

19 min

86K

Postgres Professional corporate blogPostgreSQL*SQL*

Мы уже познакомились с механизмом индексирования PostgreSQL и с интерфейсом методов доступа, и рассмотрели хеш-индексы, B-деревья, индексы GiST и SP-GiST. А в этой части займемся индексом GIN.

GIN

— Джин?.. Джин — это, кажется, такой американский спиртной напиток?..
— Не напиток я, о пытливый отрок! — снова вспылил старичок, снова спохватился и снова взял себя в руки. — Не напиток я, а могущественный и неустрашимый дух, и нет в мире такого волшебства, которое было бы мне не по силам.

Лазарь Лагин, «Старик Хоттабыч».

Gin stands for Generalized Inverted Index and should be considered as a genie, not a drink.

README

Общая идея

GIN расшифровывается как Generalized Inverted Index — это так называемый обратный индекс. Он работает с типами данных, значения которых не являются атомарными, а состоят из элементов. При этом индексируются не сами значения, а отдельные элементы; каждый элемент ссылается на те значения, в которых он встречается.

Хорошая аналогия для этого метода — алфавитный указатель в конце книги, где для каждого термина приведен список страниц, где этот термин упоминается. Как и указатель в книге, индексный метод должен обеспечивать быстрый поиск проиндексированных элементов. Для этого они хранятся в виде уже знакомого нам B-дерева (для него используется другая, более простая, реализация, но в данном случае это несущественно). К каждому элементу привязан упорядоченный набор ссылок на строки таблицы, содержащие значения с этим элементом. Упорядоченность не принципиальна для выборки данных (порядок сортировки TID-ов не несет в себе особого смысла), но важна с точки зрения внутреннего устройства индекса.

Читать дальше →

+30

erogov Sep 18 2017 at 10:39

Индексы в PostgreSQL — 6

11 min

34K

Postgres Professional corporate blogPostgreSQL*SQL*

Мы уже рассмотрели механизм индексирования PostgreSQL, интерфейс методов доступа и три метода: хеш-индекс, B-дерево и GiST. В этой части речь пойдет о SP-GiST.

SP-GiST

Вначале немного о названии. Слово «GiST» намекает на определенную схожесть с одноименным методом. Схожесть действительно есть: и тот, и другой — generalized search trees, обобщенные деревья поиска, предоставляющие каркас для построения разных методов доступа.

«SP» расшифровывается как space partitioning, разбиение пространства. В роли пространства часто выступает именно то, что мы и привыкли называть пространством — например, двумерная плоскость. Но, как мы увидим, имеется в виду любое пространство поиска, по сути произвольная область значений.

SP-GiST подходит для структур, в которых пространство рекурсивно разбивается на непересекающиеся области. В этот класс входят деревья квадрантов (quadtree), k-мерные деревья (k-D tree), префиксные деревья (trie).

Читать дальше →

+33

erogov Jun 19 2017 at 10:41

Индексы в PostgreSQL — 4

26 min

109K

Postgres Professional corporate blogPostgreSQL*SQL*

Мы уже рассмотрели механизм индексирования PostgreSQL и интерфейс методов доступа, а также один из методов доступа — хеш-индекс. Сейчас поговорим о самом традиционном и используемом индексе — B-дереве. Глава получилась большой, запасайтесь терпением.

Btree

Устройство

Индекс btree, он же B-дерево, пригоден для данных, которые можно отсортировать. Иными словами, для типа данных должны быть определены операторы «больше», «больше или равно», «меньше», «меньше или равно» и «равно». Заметьте, что одни и те же данные иногда можно сортировать разными способами, что возвращает нас к концепции семейства операторов.

Читать дальше →

+32

erogov May 29 2017 at 09:48

Индексы в PostgreSQL — 3

9 min

80K

Postgres Professional corporate blogPostgreSQL*SQL*

В первой статье мы рассмотрели механизм индексирования PostgreSQL, во второй — интерфейс методов доступа, и теперь готовы к разговору о конкретных типах индексов. Начнем с хеш-индекса.

Hash

Устройство

Общая теория

Многие современные языки программирования включают хеш-таблицы в качестве базового типа данных. Внешне это выглядит, как обычный массив, но в качестве индекса используется не целое число, а любой тип данных (например, строка). Хеш-индекс в PostgreSQL устроен похожим образом. Как это работает?

Как правило, типы данных имеют очень большие диапазоны допустимых значений: сколько различных строк можно теоретически представить в столбце типа text? В то же время, сколько разных значений реально хранится в текстовом столбце какой-нибудь таблицы? Обычно не так много.

Идея хеширования состоит в том, чтобы значению любого типа данных сопоставить некоторое небольшое число (от 0 до N−1, всего N значений). Такое сопоставление называют хеш-функцией. Полученное число можно использовать как индекс обычного массива, куда и складывать ссылки на строки таблицы (TID). Элементы такого массива называют корзинами хеш-таблицы — в одной корзине могут лежать несколько TID-ов, если одно и то же проиндексированное значение встречается в разных строках.

Хеш-функция тем лучше, чем равномернее она распределяет исходные значения по корзинам. Но даже хорошая функция будет иногда давать одинаковый результат для разных входных значений — это называется коллизией. Так что в одной корзине могут оказаться TID-ы, соответствующие разным ключам, и поэтому полученные из индекса TID-ы необходимо перепроверять.

Читать дальше →

+33

erogov May 10 2017 at 08:34

Индексы в PostgreSQL — 2

7 min

60K

Postgres Professional corporate blogPostgreSQL*SQL*

Интерфейс

В первой части мы говорили о том, что метод доступа должен предоставлять информацию о себе. Посмотрим, как устроен этот интерфейс.

Свойства

Все свойства методов доступа представлены в таблице pg_am (am — access method). Из этой таблицы можно получить и сам список доступных методов:

postgres=# select amname from pg_am;

 amname

--------

 btree

 hash

 gist

 gin

 spgist

 brin

(6 rows)

Хотя к методам доступа можно с полным правом отнести и последовательное сканирование, исторически сложилось так, что оно отсутствует в этом списке.

В версиях PostgreSQL 9.5 и более старых каждое свойство было представлено отдельным полем таблицы pg_am. Начиная с версии 9.6 свойства опрашиваются специальными функциями и разделены на несколько уровней:

свойства метода доступа — pg_indexam_has_property,
свойства конкретного индекса — pg_index_has_property,
свойства отдельных столбцов индекса — pg_index_column_has_property.

Разделение на уровни метода доступа и индекса сделано с прицелом на будущее: в настоящее время все индексы, созданные на основе одного метода доступа, всегда будут иметь одинаковые свойства.

Читать дальше →

+29

erogov Aug 1 2017 at 10:28

Индексы в PostgreSQL — 5

22 min

74K

Postgres Professional corporate blogPostgreSQL*SQL*

В прошлые разы мы рассмотрели механизм индексирования PostgreSQL, интерфейс методов доступа, и два метода: хеш-индекс и B-дерево. В этой части займемся индексами GiST.

GiST

GiST — сокращение от «generalized search tree». Это сбалансированное дерево поиска, точно так же, как и рассмотренный ранее b-tree.

В чем же разница? Индекс b-tree жестко привязан к семантике сравнения: поддержка операторов «больше», «меньше», «равно» — это все, на что он способен (зато способен очень хорошо!). Но в современных базах хранятся и такие типы данных, для которых эти операторы просто не имеют смысла: геоданные, текстовые документы, картинки…

Тут на помощь и приходит индексный метод GiST. Он позволяет задать принцип распределения данных произвольного типа по сбалансированному дереву, и метод использования этого представления для доступа по некоторому оператору. Например, в GiST-индекс можно «уложить» R-дерево для пространственных данных с поддержкой операторов взаимного расположения (находится слева, справа; содержит и т. п.), или RD-дерево для множеств с поддержкой операторов пересечения или вхождения.

За счет расширяемости в PostgreSQL вполне можно создать совершенно новый метод доступа с нуля: для этого надо реализовать интерфейс с механизмом индексирования. Но это требует продумывания не только логики индексации, но и страничной структуры, эффективной реализации блокировок, поддержки журнала упреждающей записи — что подразумевает очень высокую квалификацию разработчика и большую трудоемкость. GiST упрощает задачу, беря на себя низкоуровневые проблемы и предоставляя свой собственный интерфейс: несколько функций, относящихся не к технической сфере, а к прикладной области. В этом смысле можно говорить о том, что GiST является каркасом для построения новых методов доступа.

Читать дальше →

+32

erogov Apr 19 2017 at 10:52

Индексы в PostgreSQL — 1

17 min

431K

Postgres Professional corporate blogPostgreSQL*SQL*

Предисловие

В этой серии статей речь пойдет об индексах в PostgreSQL.

Любой вопрос можно рассматривать с разных точек зрения. Мы будем говорить о том, что должно интересовать прикладного разработчика, использующего СУБД: какие индексы существуют, почему в PostgreSQL их так много разных, и как их использовать для ускорения запросов. Пожалуй, тему можно было бы раскрыть и меньшим числом слов, но мы втайне надеемся на любознательного разработчика, которому также интересны и подробности внутреннего устройства, тем более, что понимание таких подробностей позволяет не только прислушиваться к чужому мнению, но и делать собственные выводы.

За скобками обсуждения останутся вопросы разработки новых типов индексов. Это требует знания языка Си и относится скорее к компетенции системного программиста, а не прикладного разработчика. По этой же причине мы практически не будем рассматривать программные интерфейсы, а остановимся только на том, что имеет значение для использования уже готовых к употреблению индексов.

В этой части мы поговорим про разделение сфер ответственности между общим механизмом индексирования, относящимся к ядру СУБД, и отдельными методами индексного доступа, которые в PostgreSQL можно добавлять как расширения. В следующей части мы рассмотрим интерфейс метода доступа и такие важные понятия, как классы и семейства операторов. После такого длинного, но необходимого введения мы подробно рассмотрим устройство и применение различных типов индексов: Hash, B-tree, GiST, SP-GiST, GIN и RUM, BRIN и Bloom.

Читать дальше →

+102

dasafyev Oct 3 2022 at 16:54

Архитектура ELK-RabbitMQ — управление логами для большой IT-инфраструктуры

4 min

5.6K

HOSTKEY corporate blogSystem Analysis and Design*

Как с помощью брокера AMQP RabbitMQ создать отказоустойчивую архитектуру с минимальными потерями лог-данных при сбоях.

Потеря логов при управлении большой инфраструктурой компании-хостера может обернуться имиджевыми и финансовыми потерями. Вместе с тем большое количество управляемого оборудования не вызывает желания создавать системы, в которых логи будут дублироваться и превращаться в огромный и трудноуправляемый массив информации.

Мы в компании Hostkey не стали изобретать велосипед и построили нашу систему на базе Open Distro. В этой статье мы расскажем о варианте архитектуры этого решения, которое благодаря использованию брокера AMQP RabbitMQ обеспечивает отказоустойчивость и минимальные потери лог-данных при сбоях.

aio350 Oct 30 2023 at 09:03

System Design 101

Medium

42 min

100K

DevOps*System Analysis and Design*Design

Review

Translation

О сложных системах простыми словами.

В шпаргалке на высоком уровне рассматриваются такие вещи, как протоколы коммуникации, DevOps, CI/CD, архитектурные паттерны, базы данных, кэширование, микросервисы (и монолиты), платежные системы, Git, облачные сервисы etc. Особую ценность представляют диаграммы — рекомендую уделить им пристальное внимание. Полагаю, шпаргалка будет интересна всем, кто хоть как-то связан с разработкой программного обеспечения и, прежде всего, веб-приложений. Буду признателен за помощь в уточнении/исправлении понятий, терминологии, логики/алгоритмов работы систем (в рамках того, что по этому поводу содержится в оригинале), а также в обнаружении очепяток.

Выражаю благодарность Анне Неустроевой за помощь в редактировании материала.

Возможно, немного другой формат шпаргалки покажется вам более удобным.

System Design (сборник на английском языке).

Читать дальше →

+79