Хорошее замечание. В Modelica можно можно объединить часть примеров и расчетов, например GeoGebra и Xcos. В моем случае требуется плавный переход образовательного процесса к Scilab, а в частности Xcos. Поэтому приходится подводить все к Xcos моделям.
Сейчас Мы уже получили необходимые оценки математической модели, которые дают хороший результат. В будущем обязательно попробуем предлженный метод. Спасибо за совет.
Так как интервал квантования системы гораздо меньше времени переходных процессов, то допускается считать ее непрерывной. При этом интервал квантования я пробовал менять в достаточно широком диапазоне, а сигвей оставался стоять)
Я тоже пользуюсь Scilab и обучаю студентов работе на нем. Правда по специфике ТАУ мы чаще пользуемся Xcos для математического моделирования, но для автоматизации расчетов все делаем в текстовом виде.
Я планирую написать несколько постов, в которых буду рассказывать о расчете ПД-регулятора для Lego Segway модальным методом. В них затрону все обозначенные вопросы.
По сути дела реакция на единичное воздействие, будет постоянная скорость вращения двигателя. Все значения можно включить в числитель передаточной функции.
Касательно модели двигателя, модель первого порядка используются из-за малости Тя, равной 0.0007 для этих двигателей.
Элемент насыщения включен в систему для ограничения управляющего напряжения, оно не может быть больше заряда батареи ~7.6 В.
Обозначения осей и мешающийся курсор исправил. Возле каждой точки указаны масса и ее момент инерции (M,Jw).
Ө — это угол поворота колеса относительно начального значения. Точки над символами, обозначают их производные, в нашем случае мгновенные скорости.
(Xm,Zm)=(интеграл от линейной скорости, рабиус колеса), (Xm)'=RӨ', просто Вы пропустили часть уравнения.
Жду дальнейших вопросов)
www.youtube.com/watch?v=oMJvqZqxbSM
Там еще есть видео с маятником на тележке и маятником Фурута, они тоже из лего)
Я тоже пользуюсь Scilab и обучаю студентов работе на нем. Правда по специфике ТАУ мы чаще пользуемся Xcos для математического моделирования, но для автоматизации расчетов все делаем в текстовом виде.
Уже поделился постом со своими студентами)
Я планирую написать несколько постов, в которых буду рассказывать о расчете ПД-регулятора для Lego Segway модальным методом. В них затрону все обозначенные вопросы.
По сути дела реакция на единичное воздействие, будет постоянная скорость вращения двигателя. Все значения можно включить в числитель передаточной функции.
Касательно модели двигателя, модель первого порядка используются из-за малости Тя, равной 0.0007 для этих двигателей.
Элемент насыщения включен в систему для ограничения управляющего напряжения, оно не может быть больше заряда батареи ~7.6 В.
Могу отправить сами методические материалы.