Модальное управление для нелинейного объекта совсем не годится для каких-либо практических нужд.
Много примеров, когда нелинейные системы в определенной точке линеаризуются и могут быть стабилизированы модальным управлением. Отельным вопросом становится выбор желаемых характеристик системы. Мы таким методом стабилизировали сигвеи, маятники на тележке и маятники Фуруты.
Посмотрите вот эту публикацию. Здесь в конце статьи habr.com/ru/post/193272 используется формула Аккермана. Это тоже самое управление модами или просто решение представленных уравнений, чтобы параметры (координаты и ток) системы сходились к желаемому значению.
Не обязательно просто смотреть, есть много возможностей принять участие удаленно или лично. Есть много симуляторов для разработки ПО под такую платформу, а обкатать можно у нас. Так же есть летняя школа и открытый формат посещения RED.
Для начала, нормальный выбор. Я не сталкивался с комбинированием WeDo+Scratch, хотя есть примеры.
Советую ознакомиться с курсом моего коллеги не Лекториуме. Очень подходит для старта, особенно по механическим передачам и конструированию. Так же у Лего есть наборы для изучения физики.
Очень интересный американский проект MOOS.
На будещее можно взять ТРИК.
\rho — это расстояние до целевой точки, то есть \rho = (x_ref-x)^2+(y_ref-y)^2. Эта сумма квадратов отклонений по координатам должна стремиться к нулю, робот должен стремиться в окружность с центром в заданных координатах и радиусом равным допустимой погрешности. В программе это 3 сантиметра. \alpha — это разность между курсом робота и углом на цель, она тоже стремится к нулю, чтобы робот был направлен прямо на цель.
Немного саморекламы. Мы, например, записали два курса, связанных с Lego робототехникой courses.ifmo.ru/ Вроде такая вещь могла бы пользоваться популярностью у школьных педагогов, но посещаемость невысокая. В моих статьях публиковались ссылки на эти курсы, видимо хабр не то место, где собираются учителя робототехники.
Здравствуйте. На конференции сколково sk.ru/foundation/itc/robotics/ мы были уже два раза. К сожалению, после круглых столов никакой консолидации сил не происходит. Каждый остается в своей стороне. В принципе, у нас даже обмен опытом между педагогами организован с трудом. В Петербурге мы более или менее собрались… вузы, школы, предпреятия (Labview, ЦНИИ РТК, Intel, множество бизнес акселераторов и т.д.) Но в силу того, что деятельность не основная, приходится жертвовать работой со школами.
Исследование системы магнитной левитации с модальным управлением
Исследование системы магнитной левитации с модальным управлением
Правдивая история роботизации, начинающаяся с одного простого графика
Реализация робототехнических задач на платформе KUKA youBot, часть 1
Реализация робототехнических задач на платформе KUKA youBot, часть 1
Как студенты Университета ИТМО создают роботов
Как студенты Университета ИТМО создают роботов
Движение робота к точке с заданными координатами
Советую ознакомиться с курсом моего коллеги не Лекториуме. Очень подходит для старта, особенно по механическим передачам и конструированию. Так же у Лего есть наборы для изучения физики.
Очень интересный американский проект MOOS.
На будещее можно взять ТРИК.
Движение робота к точке с заданными координатами
Движение робота к точке с заданными координатами
Движение робота к точке с заданными координатами
Движение робота к точке с заданными координатами
Движение робота к точке с заданными координатами
Немецкие физики подтвердили работоспособность «невозможного» двигателя на электромагнитной тяге
Стальной манипулятор HEXAPOD
Не планируете ли прикрутить к нему ROS? www.ros.org/
Об образовательной робототехнике и кружках
Об образовательной робототехнике и кружках
Управление температурой быстрых термических процессов
Применение самодельного тепловизора на базе Arduino в исследованиях экономии электроэнергии
Как сделать робота за 24 часа