Это история одного моего хобби-проекта - создания встроенной в интерьер майнинг-фермы с видеокартами в масле, которая своим теплом отапливает лоджию.
User
Как выбрать широкополосный модем для беспилотного летательного аппарата (БЛА) или робототехники
15 min
Задача передачи большого объема данных с борта беспилотного летательного аппарата (БЛА) или наземной робототехники не редкость в современных приложениях. В данной статье рассматриваются критерии выбора широкополосных модемов и сопутствующие проблемы. Статья написана для разработчиков БЛА и робототехники.
Что такое Strict Aliasing и почему нас должно это волновать? Часть 1
7 min
Translation
(ИЛИ каламбур типизации, неопределенное поведение и выравнивание, о мой Бог!)
Всем привет, уже через несколько недель мы запускаем новый поток по курсу «Разработчик С++». Этому событию и будет посвящен наш сегодняшний материал
Что такое strict aliasing? Сначала мы опишем, что такое алиасинг (aliasing), а затем мы узнаем, к чему тут строгость (strict).
В C и C ++ алиасинг связан с тем, через какие типы выражений нам разрешен доступ к хранимым значениям. Как в C, так и в C ++ стандарт определяет, какие выражения для именования каких типов допустимы. Компилятору и оптимизатору разрешается предполагать, что мы строго следуем правилам алиасинга, отсюда и термин — правило строгого алиасинга (strict aliasing rule). Если мы пытаемся получить доступ к значению, используя недопустимый тип, оно классифицируется как неопределенное поведение (undefined behavior — UB). Когда у нас неопределенное поведение, все ставки сделаны, результаты нашей программы перестают быть достоверными.
К сожалению, с нарушениями строго алиасинга, мы часто получаем ожидаемые результаты, оставляя возможность того, что будущая версия компилятора с новой оптимизацией нарушит код, который мы считали допустимым. Это нежелательно, стоит понять строгие правила алиасинга и избежать их нарушения.
Чтобы лучше понять, почему нас должно это волновать, мы обсудим проблемы, возникающие при нарушении правил строго алиасинга, каламбур типизаций (type punning), так как он часто используется в правилах строгого алиасинга, а также о том, как правильно создавать каламбур, наряду с некоторой возможной помощью C++20, чтобы упростить каламбур и уменьшить вероятность ошибок. Мы подведем итоги обсуждения, рассмотрев некоторые методы выявления нарушений правил строго алиасинга.
Всем привет, уже через несколько недель мы запускаем новый поток по курсу «Разработчик С++». Этому событию и будет посвящен наш сегодняшний материал
Что такое strict aliasing? Сначала мы опишем, что такое алиасинг (aliasing), а затем мы узнаем, к чему тут строгость (strict).
В C и C ++ алиасинг связан с тем, через какие типы выражений нам разрешен доступ к хранимым значениям. Как в C, так и в C ++ стандарт определяет, какие выражения для именования каких типов допустимы. Компилятору и оптимизатору разрешается предполагать, что мы строго следуем правилам алиасинга, отсюда и термин — правило строгого алиасинга (strict aliasing rule). Если мы пытаемся получить доступ к значению, используя недопустимый тип, оно классифицируется как неопределенное поведение (undefined behavior — UB). Когда у нас неопределенное поведение, все ставки сделаны, результаты нашей программы перестают быть достоверными.
К сожалению, с нарушениями строго алиасинга, мы часто получаем ожидаемые результаты, оставляя возможность того, что будущая версия компилятора с новой оптимизацией нарушит код, который мы считали допустимым. Это нежелательно, стоит понять строгие правила алиасинга и избежать их нарушения.
Чтобы лучше понять, почему нас должно это волновать, мы обсудим проблемы, возникающие при нарушении правил строго алиасинга, каламбур типизаций (type punning), так как он часто используется в правилах строгого алиасинга, а также о том, как правильно создавать каламбур, наряду с некоторой возможной помощью C++20, чтобы упростить каламбур и уменьшить вероятность ошибок. Мы подведем итоги обсуждения, рассмотрев некоторые методы выявления нарушений правил строго алиасинга.
Про C++ алиасинг, ловкие оптимизации и подлые баги
6 min
С удивлением обнаружил, что про явление алиасинга (aliasing) здесь постов нет. Ситуацию нужно исправить, тк. алиасинг в любой сколько-то сложной C++ программе обязательно хоть где-нибудь, да есть. Это может быть хорошо, давая возможность ловких оптимизаций, а может быть плохо, внося повышенной паршивости баги. Под катом вкратце про оба случая (ну и неизменное «компилятор бьет спина», конечно; для разнообразия сегодня это gcc).
Препарируем дельфина: что внутри у Flipper Zero
12 min
Для того, чтобы эффективно разрабатывать под Flipper, надо не только понимать, как писать код, но и понимать, что внутри у него.
На «больших» компьютерах есть куча уровней абстракции и аппаратных средств сделать жизнь пользователя и разработчика проще. В итоге, даже если вы пишете на голом С, вас все равно не волнует как конкретно по PCI передается информация, как работает система питания процессора и какая там микросхема используется для хранения BIOS/UEFI.
Тут все не так, слишком уж близко к железу происходит разработка. Статья — это краткий экскурс в то, как устроен Flipper с железной точки зрения. Поехали.
На «больших» компьютерах есть куча уровней абстракции и аппаратных средств сделать жизнь пользователя и разработчика проще. В итоге, даже если вы пишете на голом С, вас все равно не волнует как конкретно по PCI передается информация, как работает система питания процессора и какая там микросхема используется для хранения BIOS/UEFI.
Тут все не так, слишком уж близко к железу происходит разработка. Статья — это краткий экскурс в то, как устроен Flipper с железной точки зрения. Поехали.
ЧПУ, Arduino Uno и CoreXZ: как я собрал плоттер-головоломку
5 min
Tutorial
Translation
Умелец собирает плоттер с ЧПУ из труб и показывает читателям, как он работает. А мы делимся этим материалом к старту курса по Data Science: проекты в науке о данных можно собирать подобным образом. Подробности о плоттере читайте под катом.
ZVS генератор, сборка и принцип работы
2 min
Сегодня мы с вами соберем так любимый рентгеностроителями и высоковольтниками ZVS генератор, подключим строчник и попускаем красивые горячие дуги.
Фильтр Калмана: разбор навигационной системы БПЛА + исходный код
14 min
В статье я бы хотел объяснить принципиальную разницу между фильтром Калмана (ФК) и классическими фильтрами, кратко рассмотреть преимущество выбранного ФК поделиться опытом использования данного ФК в во встраиваемой системе квадрокоптера для навигации на основе инерциального и ГНСС датчиков и поделиться исходным кодом с демкой для самостоятельного изучения.
Распознаём позу прямо в браузере в реальном времени
9 min
Translation
Сегодня показываем и рассказываем, как прямо в браузере при помощи ИИ распознать сложную позу человека. Это пригодится, например, в разработке приложений для физических упражнений. Ранее с этой задачей не справлялись даже лучшие детекторы. За подробностями приглащаем под кат, пока у нас начинается флагманский курс Data Science.
Многоканальный имитатор сигнала GPS на RFSoC
6 min
Многоканальный имитатор GPS - зачем он нужен? Все знают, как используются одноканальные: для тестирования навигационных приемников при разработке и производстве, для обмана систем навигации в мирное и военное время. А зачем нужны многоканальные?
Тихая революция и новый дикий запад в ComputerVision
7 min
Казалось бы, революция с Computer Vision уже была. В 2012 году выстрелили алгоритмы основанные на сверточных нейронных сетях. Года с 2014 они дошли до продакшна, а года с 2016 заполонили все. Но, в конце 2020 года прошел новый виток. На этот раз не за 4 года, а за один. поговорим о Трансформерах в ComputerVision. В статье будет обзор новинок, которые появились в последний год.
Оценивание пространственной ориентации, или Как не бояться фильтров Махони и Маджвика
14 min
О чём речь
Появление на Хабре поста о фильтре Маджвика было по-своему символическим событием. Видимо, всеобщее увлечение дронами возродило интерес к задаче оценивания ориентации тела по инерциальным измерениям. При этом традиционные методы, основанные на фильтре Калмана, перестали удовлетворять публику — то ли из-за высоких требований к вычислительным ресурсам, неприемлемых для дронов, то ли из-за сложной и неинтуитивной настройки параметров.
Пост сопровождался весьма компактной и эффективной реализацией фильтра на C. Однако судя по комментариям, физический смысл этого кода, а равно и всей статьи, для кого-то остался туманным. Что ж, признаем честно: фильтр Маджвика — самый замысловатый из группы фильтров, основанных в общем-то на очень простых и элегантных принципах. Эти принципы я и рассмотрю в своём посте. Кода здесь не будет. Мой пост — не рассказ о какой-то конкретной реализации алгоритма оценивания ориентации, а скорее приглашение к изобретению собственных вариаций на заданную тему, которых может быть очень много.
Как мы верифицированный полетный контроллер для квадрокоптера написали. На Ada
10 min
Однажды на новогодних каникулах, лениво листая интернет, бракоделы в нашем* R&D офисе заметили видео с испытаний прототипа роботакси. Комментатор отзывался восторженным тоном – революция, как-никак. Но тренированное ухо расслышало в шуме с испытательной площадки еще кое-что. Контроллер скорости (штука для управления тягой винтов) сыграл мелодию при старте, как это любят делать пилоты дронов, которые часто используют полётный контроллер Betaflight. Неужели там бета-флайт? Ну, или какая-то из ее немногих разновидностей.
Перед глазами побежали флешбеки, где-то из глубин подсознания всплыла забытая уже информация о прошивках для Тойоты на миллионы тысяч строк Си и 2 тысячи глобальных переменных (Toyota: 81564 ошибки в коде).
После просмотра исходного кода Betaflight на гитхабе стало еще страшнее, и чем дальше, тем хуже. Это – управляющая программа для тяжелого устройства с острыми винтами, которое летает высоко, быстро. Становится страшно: игрушки это одно, но я бы не хотел летать, на таком такси. Но ведь можно иначе? Можно, решили мы! И решили это доказать. На Avito был куплен акробатический FPV-“квадрик” на базе STM32F405, для отладки – Discovery-платы для этого же контроллера, а дальше все как в тумане..
Создание кубсата: часть первая. Техническая документация (корпус)
2 min
Ноутбук осветил угол небольшой комнаты слепящим белым светом, красным загорелась подсветка на мыши. На рабочем столе горели две большие цифры: 5:59. Что ж, как всегда..
Первым делом я полез в гугл. И первым делом стал искать сайты не с информацией, а с возможностью купить детали для создания спутника. К примеру, isispace.nl или sputnix.ru Немало "удивившись" стоимости компонентов решил попытаться сделать спутник сам..
Несеребряные пули или кратко про методы софтостроения
9 min
Давайте пробежимся по способам софтостроения, придуманным примерно за 70 лет его существования. Их не так много, как может показаться. Но достаточно много, чтобы завести в тупик.
Пластиковые сцинтилляторы – первый успех
4 min
Tutorial
Translation
Пластиковые сцинтилляторы – это увлекательно. Они не особо эффективны для детекции гамма-излучения, но при этом дешевы, надежны и отлично подходят для обнаружения излучения частиц, при этом успешно различая альфа/бета/нейтронные лучи и не только.Такие сцинтилляторы можно отливать в любую форму и легко обрабатывать механически, благодаря чему они успешно применяются для специализированных детекторов, счетчиков и во многих других сферах.
Популярные заблуждения про радиационную стойкость микросхем
31 min
Примерно в каждой второй теме на Хабре, касающейся космонавтики или электроники, всплывает тема радиационной стойкости. Через новости об отечественной космонавтике красной нитью проходит тематика импортозамещения радстойкой элементной базы, но в то же самое время Элон Маск использует дешевые обычные чипы и гордится этим. А изральтяне в «Берешите» использовали радстойкий процессор и тоже гордятся этим. Да и в принципе микроэлектронная отрасль в России живет по большей части за счет госзаказа с соответствующими требованиями. Наблюдение за регулярными спорами насчет того, как надо правильно строить спутники, показывает, что подготовка участников обычно невысока, а их аргументация отягощена стереотипами, случайно услышанными вырванными из контекста фактами и знаниями, устаревшими много лет назад. Я подумал, что читать это больше нет сил, поэтому, дорогие аналитики, устраивайтесь поудобнее на своих диванах, и я начну небольшой (на самом деле большой) рассказ о самых популярных заблуждениях на тему того, что такое радиационная стойкость интегральных микросхем.
Рисунок 1. Непременная красивая картинка про космическое излучение и хрупкую Землю.
Рисунок 1. Непременная красивая картинка про космическое излучение и хрупкую Землю.
Мал, да удал: реальный взгляд на японский проект Minimal Fab
7 min
16 мая в МИЭТ (Зеленоград) прошел уже традиционный семинар-встреча с японскими разработчиками и производителями компактной технологической линеек, так называемого Minimal Fab.
Предыдущий большой семинар проходил там же в 2017, и на youtube есть почти трехчасовая запись. Давно хотел написать большую заметку на эту тему, собрал много материала, а после этой встречи окончательно «дозрел». Все-таки живая встреча, с вопросами-ответами, гораздо эффективнее, чем изучение статей. К тому же, в последнее время появилось несколько статей, где эта линейка освещается однобоко, в каком-то восхищенном и не совсем адекватном ключе «восхищения». Давайте разбираться…
Предыдущий большой семинар проходил там же в 2017, и на youtube есть почти трехчасовая запись. Давно хотел написать большую заметку на эту тему, собрал много материала, а после этой встречи окончательно «дозрел». Все-таки живая встреча, с вопросами-ответами, гораздо эффективнее, чем изучение статей. К тому же, в последнее время появилось несколько статей, где эта линейка освещается однобоко, в каком-то восхищенном и не совсем адекватном ключе «восхищения». Давайте разбираться…
Наша космическая промышленность. Взгляд на проблемы отрасли с позиции рядового разработчика
14 min
Я работал в нашей космической промышленности достаточно долго (1983-1995, 2008-2012 годы). Когда читаешь статьи о наших неудачах, в них часто не видны основные действующие механизмы создания проблем.
Итак, я хотел бы начать это рассмотрение с принципа «фактической негативной селекции». Кому интересно – прошу под кат (много букв и никаких картинок).
Итак, я хотел бы начать это рассмотрение с принципа «фактической негативной селекции». Кому интересно – прошу под кат (много букв и никаких картинок).
Введение в мир поддельных микросхем: методы обнаружения контрафакта
8 min
Translation
Статья опубликована 23 декабря 2017 года
Оптимальный вариант в производстве электроники — когда все компоненты оригинальные от производителя, но что если у вас бэушный микроконтроллер, который долго не проживёт? Если транзистор в цепи защиты входного напряжения не соответствует параметрам из спецификации? Тогда у вашего продукта возникнут серьёзные проблемы. Микроконтроллер может выйти из строя, а цепь не справится с нагрузкой.
На самом деле, это не ваша вина и не ошибка дизайна. Причина — в поддельных микросхемах. Вы можете сказать: «Чип микроконтроллера правильно маркирован и выглядит как оригинальный — это точно оригинал». А я отвечу: а вы уверены, что внутри правильный кристалл?!
На подделках можно сказочно заработать. В исследовании рынка контрафакта говорится, что некоторые фирмы зарабатывают 2 миллиона долларов в месяц на продаже всего одного типа поддельных компонентов.
Введение
Оптимальный вариант в производстве электроники — когда все компоненты оригинальные от производителя, но что если у вас бэушный микроконтроллер, который долго не проживёт? Если транзистор в цепи защиты входного напряжения не соответствует параметрам из спецификации? Тогда у вашего продукта возникнут серьёзные проблемы. Микроконтроллер может выйти из строя, а цепь не справится с нагрузкой.
На самом деле, это не ваша вина и не ошибка дизайна. Причина — в поддельных микросхемах. Вы можете сказать: «Чип микроконтроллера правильно маркирован и выглядит как оригинальный — это точно оригинал». А я отвечу: а вы уверены, что внутри правильный кристалл?!
На подделках можно сказочно заработать. В исследовании рынка контрафакта говорится, что некоторые фирмы зарабатывают 2 миллиона долларов в месяц на продаже всего одного типа поддельных компонентов.