В интернете, в том числе и на хабре, можно найти много информации про фильтр Калмана. Но тяжело найти легкоперевариваемый вывод самих формул. Без вывода вся эта наука воспринимается как некое шаманство, формулы выглядят как безликий набор символов, а главное, многие простые утверждения, лежащие на поверхности теории, оказываются за пределами понимания. Целью этой статьи будет рассказать об этом фильтре на как можно более доступном языке.
Фильтр Калмана — это мощнейший инструмент фильтрации данных. Основной его принцип состоит в том, что при фильтрации используется информация о физике самого явления. Скажем, если вы фильтруете данные со спидометра машины, то инерционность машины дает вам право воспринимать слишком быстрые скачки скорости как ошибку измерения. Фильтр Калмана интересен тем, что в каком-то смысле, это самый лучший фильтр. Подробнее обсудим ниже, что конкретно означают слова «самый лучший». В конце статьи я покажу, что во многих случаях формулы можно до такой степени упростить, что от них почти ничего и не останется.

Недавно моя полуторогодовалая дочь участвовала в соревнованиях по бегу. Несколько малышей выходили на дорожки (примерно 4 метра длиной) и, по сигналу судьи, бежали вперёд наперегонки.

Мы долго готовили дочку к таким серьёзным соревнованиям, рассказывали, что ей нужно будет очень быстро бежать, чтобы самой первой добежать до финиша, где её уже ждала мама. Дочка, вроде бы, поняла и даже, в перерывах между забегами, несколько раз пробежала дистанцию.

Автор статьи — Joe Armstrong, разработчик Erlang

Я, как программист-старожил, люблю иногда вспоминать свою молодость …

Когда, в далеком 1967, я только начинал учиться программировать, я выбирал между языками Fortran и Algol. Про Algol ходило множество слухов, но практически никакой полезной информации нельзя было найти, так что я начал с Fortran.

На написание одной программы в среднем уходило 3 недели:

неделя 1 — написание программы на бумаге и отправка в компьютерный центр, где мне делали перфокарты;
неделя 2 — проверка перфокарт, и загрузка их в компьютер;
неделя 3 — получение и анализ результатов.

Когда компилятор доходил до первой синтаксической ошибки в программе, — он останавливался, и это отбрасывало меня обратно в самое начало, к первой неделе. Для исправления 10 ошибок в программе могло потребоваться 30 недель!

Недавно нам удалось пообщаться с великим Монти — Майклом Видениусом, автором оригинальной версии открытой СУБД MySQL, который в настоящее время работает над ее ответвлением, MariaDB. (Кстати, обе эти базы поддерживаются в Jelastic.)

Как известно, мир производит и обрабатывает все больше данных (так называемый феномен «Big Data»). Общепринято мнение, что данных теперь так много, что обрабатывать их с помощью традиционных баз данных и программных методов трудно или невозможно. Это вызвало волну нереляционных баз данных (NoSQL), в которых упор делается на высокую масштабируемость. Эксперт в области баз данных, Монти, поделился с нами своими мыслями о текущем и будущем состоянии SQL, NoSQL и Big Data. Некоторые его ответы были несколько неожиданными, так что мы с радостью приводим здесь русский перевод расшифровки нашей беседы:

В своей статье я хотел бы рассказать о теории относительности. Эта теория не требуется в представлении. С самого своего создания она была окутана ореолом тайны, поскольку полностью подрывает наши привычные представления о пространстве и времени. Все мы в школе учили формулы теории относительности, но мало кто действительно понимал их. И это не удивительно, ведь человеку, чтобы по-настоящему понять какую-то теорию во всей её красоте, полноте и непротиворечивости, не достаточно знать формулы. Нужно иметь какой-то визуальный ориентир, нужна динамика, чтобы было что-то, что можно повертеть в руках. Я решил восполнить этот пробел и написал небольшую программку, в которой можно «повертеть в руках» пространство-время. Мы, как настоящие исследователи, с помощью небольших экспериментов попытаемся выяснить основные свойства этой загадочной материи.
Под катом много картинок (и ни одной формулы).

Как написано на сайте компании

«Один из наших коллег из отдела медицинских разработок взглянул в лицо… самому себе.»

Это перевод статьи, написанной Джоном Оллспоу, который на данный момент является старшим вице-президентом технического отдела в Etsy.

Продолжение перевода здесь

В нашей сфере деятельности нам доступны огромные объёмы знаний, в особенности тех, которые позволяют разработчику стать эффективным. Но почему-то, несмотря на существование множества книг о специфических задачах и обязанностях менеджеров в нетехнических областях, я практически не вижу новых книг или статей о том, как стать хорошим ведущим разработчиком. Замечательным исключением, конечно, являются статьи Кейт Maцудайры [от переводчика: на фотографии, кстати, именно она], немало написавшей о культурных составляющих инженерии.

Но в то же время, все мои знакомые преуспевающие разработчики помнят своих наставников, которые научили их тому, что значит быть „ведущим“.

Некий Питер Коттл (Peter Cottle) сделал интерактивную обучалку по основам ветвления в Git. Есть несколько простых обучающих уровней, где нужно сделать пару коммитов, а затем merge или rebase, есть и сложные уровни, над которыми придется подумать. Можно также сохранять уровни и делиться ими с друзьями.

Хотя сам автор утверждает, что приложение еще сырое, я советую всем, кто интересуется гитом, взглянуть на эту прикольную штуку.

Разделим парсинг (скраппинг) сайтов на две подзадачи.

1. Собственно сам парсинг – поиск данных, которые нам интересны на страницах.
2. Осмысливание полученных данных.

Так уж вышло, что последние 3 года я исключительно решаю проблемы пользователей. Не как эникейщик, на более высоком уровне, но это не меняет самого факта.

Проблемы бывают разные. Те, которые связаны с багами софта, железа или мозга клиента приходится локализовывать и передавать кому следует. Это не так интересно.

Гораздо интереснее заморочистые задачки.

Как то:
OSPF пиринг поднимается и падет через некоторое время.
Маршруты, полученные Route Reflector'ом по BGP не анонсируются клиентам.
Не работает Inter-AS Option C.

Это проблемы конфигурации, как правило. Я смотрю на формулировку запроса, понимаю, что я в этом абсолютно ничерта не смыслю, руки опускаются. Это нормальная ситуация, когда задача кажется огромной и не знаешь, с какой стороны к ней подойти.

Один из моих любимых комиксов на theoatmeal.com, непонятно почему еще никто не запостил его, хотя довольно старый.

После моей первой публикации на Хабре о стеганографии, у меня было много мыслей и в результате много интересных идей. На некоторые идеи меня натолкнули комментаторы предыдущей статьи, к некоторым я пришел сам.

Наблюдая за со своими знакомыми, которые недавно начали изучать программирование или перешли на Eclipse c другой IDE, я часто замечаю что они почти не используют вспомогательные инструменты среды разработки. Они либо не знают о них вообще, либо не понимают какую практическую пользу они могут принести.
Данная статья предназначена в основном для начинающих в работе с Eclipse. Но в процессе подготовки статьи я сам узнал о нескольких простых и удобных инструментах, которые за два года активной разработки ни разу не использовал.
В данной статье речь пойдет о навигации и редактировании.
Внутри скриншоты.

Финский инженер Оона Ряйсянен (Oona Räisänen) составила чёткую блок-схему с описанием всех звуков, которые издаёт диалап-модем при установке соединения. Горизонтальной оси соответствует время в секундах, вертикальной — частота звука в герцах.

Описание наложено непосредственно на спектрограмму. Для каждого звука помечен источник (наш модем или чужой) и объяснение, что значит конкретно этот сигнал.

Что это?

Треугольник Серпинского

Треугольник Серпинского — один из известнейших фракталов, его построение — одна из первых лабораторных работ на рекурсию по соответствующим дисциплинам во многих ВУЗах. Выглядит фрактал следующим образом:

Треугольник Паскаля

Треугольник Паскаля — бесконечная таблица биномиальных коэффициентов, имеющая треугольную форму. В этом треугольнике на вершине и по бокам стоят единицы. Каждое число равно сумме двух расположенных над ним чисел. Строки треугольника симметричны относительно вертикальной оси.

И что с того?

Есть в треугольнике Паскаля интересная особенность.

Регулярные выражения (РВ) — это очень удобная форма записи так называемых регулярных или автоматных языков. Поэтому РВ используются в качестве входного языка во многих системах, обрабатывающих цепочки. Рассмотрим примеры таких систем:

• Команда grep операционной системы Unix или аналогичные команды для поиска цепочек, которые можно встретить в Web-броузерах или системах форматирования текста. В таких системах РВ используются для описания шаблонов, которые пользователь ищет в файле. Различные поисковые системы преобразуют РВ либо в детерминированный конечный автомат (ДКА), либо недетерминированный конечный автомат (НКА) и применяют этот автомат к файлу, в котором производится поиск.
• Генераторы лексических анализаторов. Лексические анализаторы являются компонентом компилятора, они разбивают исходную программу на логические единицы (лексемы), которые могут состоять из одного или нескольких символов и имеют определенный смысл. Генератор лексических анализаторов получает формальные описания лексем, являющиеся по существу РВ, и создает ДКА, который распознает, какая из лексем появляется на его входе.
• РВ в языках программирования.

В данной статье мы сначала ознакомимся с конечными автоматами и их видами (ДКА и НКА), и далее рассмотрим пример построения минимального ДКА по регулярному выражению.

Эрик Липперт — ветеран Microsoft, проработавший в компании 16 лет и стоящий за разработкой VBScript, JScript и C#.

На прошлой неделе в комментариях к одной из статей разгорелся спор о роли низкоуровневой оптимизации в программировании, и я вспомнил относящуюся к этому статью Эрика. Она была написана в конце 2003, и хотя реалии с тех пор несколько изменились — принципы остались теми же самыми. Можете мысленно заменить ASP и VBScript на PHP, JavaScript, или на другой скриптовый язык по вашему вкусу.

Эту статью я уже пытался перевести в 2005, но русский текст тогда получился неуклюжий, так что этот перевод — новый и ранее не публиковался, в соответствии с требованиями НЛО. В Переводе блога Эрика Липперта этого текста тоже нет — наверное, для них он слишком стар.

---

Я уже много писал о быстродействии скриптов, но до сих пор я не высказывался по поводу того, что многие советы об их оптимизации я считаю как минимум бестолковыми, а то и откровенно вредными.

Например, за семь лет в Microsoft я получил десятки вопросов, аналогичных по своей сути этому, заданному в конце 1990-х:

У нас есть код на VBScript, и в одной часто вызываемой функции мы определяем оператором Dim несколько переменных, которые нигде в функции не используются. Не замедляется ли каждый вызов функции из-за объявления этих переменных?

Какой интересный вопрос! В компилируемом языке, таком как Си, объявление локальных переменных общим размером n байт всего лишь вычитает n из указателя стека при входе в функцию. Если n будет чуть больше или чуть меньше, затраты времени на вычитание никак не изменятся. Наверное, в VBScript точно так же? Оказалось, что нет! Вот что я написал автору вопроса: