Comments 65
Что-то не понял, чем планетарный актуатор лучше обычного винт-гайки ? Если выигрышем в силе, то почему просто не сделать резьбу с меньшим шагом. Да и, вроде, винт-гайкие мощности хватает - например винтовые домкраты повсеместно используются для подьема тяжестей.
Может потому что они сильно дешевы?
.. может они двухскоростные какие-нть...
Точность движений + энергоэффективность. Там та же проблема, что и с электромобилями: батарея будет весить тяжелее всего остального (не будет же робот ходить с проводом от розетки). Планетарные винты решают вопрос. Видео у Tesla неплохие на их счёт)
Робот может ходить вообще без батареи, если рядом будет идти второй, гораздо более простой робот-чемодан, который по всем линейным размерам схож или меньше основного робота и единственная функция которого будет находиться недалеко от гуманоидного робота где-то на расстоянии полной длинны провода и питать его энергией от своих больших аккумуляторов. Сам робот-чемодан на четырёх ногах с колёсами на концах по мобильности будет не сильно уступать - там где есть твёрдая поверхность, а там где нужно прыгать будет полагаться на провод. Большая часть провода при этом будет внутри гуманоидного робота. В случае нужды гуманоидный робот может взять робота-чемодана на спину, но при этом серьёзно потеряет в мобильности. Т.е. допустим гуманоидный робот-спасатель въезжает на территорию химического заражения на автомобиле, затем выгружается сам и возможно помогает роботу-чемодану, а затем следует на - нестабильный, разваливающийся многоэтажный завод (внутри которого нормальная связь не работает), чтобы приступить к установке балок-подпорок в неразрушенных частях и найти и деактивировать ёмкости под давлением.
Кстати, мне реально тяжело было придумать зачем нам вообще может понадобиться гуманоидный робот - особенно робот с ногами. Помощнику по дому, например, совсем не нужно быть гуманоидным, чтобы успешно справляться с делами, да и на фабрике это вообще не нужно.
Вы придумали паровоз с тендером.
Кстати, мне реально тяжело было придумать зачем нам вообще может понадобиться гуманоидный робот - особенно робот с ногами. Помощнику по дому, например, совсем не нужно быть гуманоидным, чтобы успешно справляться с делами, да и на фабрике это вообще не нужно
Дело в том, что сейчас все работы по дому приспособлены к выполнению людьми с руками и ногами.
Да, уже есть прогресс в виде робота-пылесоса, но пока это единственный вид работы на дому не для гуманоида. Да и пыль на полках, столах и вертикальных поверхности робот-пылесос пока не может убрать то.
сейчас все работы по дому приспособлены к выполнению людьми с руками и ногами.
Без рук, без ног, а посуду моет, угадайте что это? ;)
Ноги забавно, но колеса проще и практичнее.
Вот, ей как раз рук и не хватает, чтобы посуду из раковины доставать и потом в шкаф убирать.
Убираем шкаф, ставим там посудомоечную машину такого размера, чтобы умещалась вся посуда. Всë. Пусть там и хранится, ничего перекладывать не надо. Положил грязную - взял там же чистую. Сейчас просто компромисс - машина вмещает немного посуды. Поэтому приходится туда-сюда перекладывать.
Удачи брать вечером чистую посуду, пролежавшую полдня с грязной, которую запачкали утром или в обед. А запускать мойку где 2/3 или половина посуды чистая вы явно не будете.
PS Сам часто оставляю кружки и некоторые чашки внутри после мойки, потому что места мало в шкафах. Но всегда вытаскиваю перед мойкой новой партии при необходимости. А у кента большая семья и они собирают грязную посуду перед запуском, обычно получается завтрак и обед собрать, запустить. И ужин отдельно как ползагрузки. Так вот, ставил я посуду в обед сразу в мойку, будучи приглашённым, и когда открыл - там амбре такой был от утренней посуды - никакого освежителя не хватит, а им - норм.
посуду из раковины доставать и потом в шкаф убирать.
Проблема 80/20. 80% работы делается тупым и надёжным автоматом без рук и ног. Для оставшихся 20% нужен очень сложный механизм с руками, ногами, машинным зрением, ИИ.. И так везде. На 80% заменить человеческий труд вполне реально. Остальные 20% - сложно и дорого.
Ноги забавно, но колеса проще и практичнее
Колёса? - нет.
Настоящий робот должен ходить по дому в тапочках. Тапочки!- вот что самое важное в роботостроении для дома.
Да, сейчас куча роботов специализированных, в которых полно колёс - кофеварка, кофемолка, хлебопечка, посудомойка, стирала, сушилка и конечно пылесос, который катается по полу. - и что у них у всех главное? - они должны как можно тише выполнять свою работу.
И если все эти теперешние роботы сегодня вполне тихо шумят (часть из них в отдельной комнате), а робот-пылесос работает когда хозяина нет дома, обычно, - то колёса у робота-слуги неприемлемы из-за шума (грохота колёс по паркету) вовсе.
Да, эти колёса можно обить резиной, да и сам пол сделать из резины - но как-то жить с обрезиненным полом ещё народ не привык. Поди.
А грохоту колёс по паркету мало кто будет рад.
Так что робот-слуга должен быть в тапочках, то есть антропоморфный, и если с колёсами, то только внутри.
"Шум" - вот главная причина с которой будут бороться создатели робота-слуги. Иначе никак.
Аналогично и "пот со лба" (и даже не вес или провод питания из кармана торчащий) - основная причина неприятия устройств "виртуальной реальности" в быту. Поди.
Есть еще роботы мойщики окон. Они как раз и с вертикальных поверхностей могут.
Правда на этом рынке какая-то стагнация, и ничего особо нового уже много лет не появлялось, в отличие от робопылесосов.
Представьте робота в виде бочёнка на четырёх колёсиках, только сами колёса ещё на небольших раздвигающихся стрежнях с актуаторами на месте крепления к бочёнку, чтобы можно было немного приподниматься пропускать под собой предметы на полу или "шагать" по ступенькам. Из верхушки этого бочёнка торчит обычный промышленный манипулятор с несколькими степенями свободы - конец которого раздваивается на два манипулятора поменьше, а те в свою очередь имеют по 4 "пальца". Этот робот вообще не похож на гуманоида, но он быстрее и потенциально манёвреннее любых гуманоидных роботов, да и пожалуй человека - просто потому что у него вся масса сосредоточена внизу, а значит он может совершать стремительные и предельно точные движения своим манипулятором. И я не приму аргумент, что гуманоидный робот безопаснее - точно также сможет черепушку раздробить - если что-то пойдёт не так. Такой робот-бочёнок сможет выполнять 99%, если не все 100% работы по дому (даже лампочки будет менять быстрее), только нам не нужна хитрая система стабилизации для ног - в случае отказа питания туша робота не завалится с грохотом - только руки-манипуляторы стукнут по полу. Батареи у такого робота будет хватать на гораздо большее время из-за больших аккумуляторов, да и в целом передвижение на колёсах более энергоэффективно.
Да, забыл добавить, что форма в виде бочёнка для того чтобы аккумуляторы внутри могли поворачиваться компенсируя, если нужно наклон и вылет манипулятора далеко от оси масс робота. Ну и изменение вылета стержней колёс тоже с этим поможет - гуманоидный робот никогда не сможет с места так далеко дотягиваться.
У людей есть суперспособность - мы лучшие стайеры на планете среди млекопитающих и это достигается в том числе из-за того что мы двуногие, но роботу дома не нужно бегать или шагать на марафонские дистанции, ему не нужно управлять автомобилем как в каком-нибудь sci-fi фильме 50х годов - теперь понятно, что машина будет делать это сама. У нас в домах и квартирах нет никакой работы, которую мы выполняем ногами - поэтому двуногие роботы в будущем будут разве что в виде секс-игрушек, но опять же ходить им особо никуда не нужно.
а там где нужно прыгать
Я пока себе не представляю как можно прыгнуть на винтах. На гидравлике -представляю. Мне кажется - это один из недостатков механики.
С насколько меньшим ? Вообще обычно там используются всякие гармонические редукторы итп. Они легко 1к100 дают. Какой шаг винта у вас будет ? 0.01мм :)?
винт-гайка - трение скольжения, планетарный винт - трение качения, кпд заметно больше, хотя вопрос, насколько планетарный винт лучше шарико-винтовой пары остаётся открытым.
Интересно на сколько разница в износе от трении винта в данном устройстве и от трения сальника в гидравлике?
Тот же роторный двигатель в мазде показал довольно хорошие показатели мощности на единицу объема, да вот только более низкий ресурс из-за большего износа не позволил "взлететь".
В ролико-винтовом приводе тоже есть сальник и направляющая втулка, прямо как в гидроцилиндре. Потому что внутри либо пластичная смазка, либо - для высокоскоростных приводов - циркулирует масло.
Я разбирал приводы, проработавшие в тяжелых условиях 12 лет (но хорошо обслуживаемые). Если не было значительной радиальной нагрузки на шток, то изнашивается "стакан" в котором катаются ролики. Привод начинает давать едва заметный люфт, следящая система начинает колебаться около точки уставки, и привод заменяют.
В целом, в промышленности, это дорогая замена гидроприводу. Там, где раньше была насосно-аккумуляторная станция и гироцилиндры, появляется шкаф с частотными преобразователями и электроприводы. Чище, точнее, дороже.
Но в плане кпд электропривод конечно выигрывает, т. к. нет двойного преобразования энергии.
Судя по видео в статье винты крутятся и катятся по центральному и толкают его.
Таким образом нет трения скольжения и износа как в винт-гайке. Есть перекатывание как в зубчатой передаче.
Т.е. это как бы развёрнутая зубчатая передача и одновременно планетарный редуктор.
В промовидео самые крупные из новых актуаторов способны с легкостью поднимать пианино
Но позвольте, на картинке же целый рояль!
Всё может измениться, если тут произойдет та же история, что и с чипами.
Билл Гейтс когда-то сказал: "Если бы автомобиль прогрессировал так же быстро, как компьютер, "Роллс-Ройс" стоил бы сейчас меньше доллара, а на литре бензина можно было бы проехать тысячу километров". Кажется, к робототехнике это тоже относится.
Тогда бы и космические корабли бороздили просторы вселенной
Ну не Роллс-Ройс, а Форд-Т. Всёж какая-нибудь видюха 50-й серии стоит не 10 центов.
Если бы автомобили развивались, как компьютеры, ваш автомобиль время от времени ни с того ни с сего останавливался бы на шоссе, а чтобы опять его завести, надо было бы выйти из него и снова зайти.
При появлении новой модели водителям приходилось бы переучиваться, так как у нее все органы управления действуют по-другому.
Все сигнальные лампочки, предупреждающие о перегреве, разряде аккумулятора и других неисправностях, заменила бы одна лампочка с надписью "Общая ошибка приложений".
При нажатии на тормоз автомобиль спрашивал бы: "Вы действительно хотите затормозить? Да, нет, отмена".
Чтобы выключить мотор, приходилось бы нажимать на кнопку "Пуск".
А сейчас с кнопкой пуск в машинах не так разве? Вроде ей одной запускают и глушат мотор. Или две кнопки делают, с отдельной для остановки мотора?
Да, описание как раз того, что уже сейчас делают - убирают индикаторы, кнопки и элементы управления, заменив на сенсорные экраны (где всë описанное вполне может быть). Хорошо, что некоторые производители вроде одумались и стали возвращать физические кнопки.
Технически, она называется "Start/Stop". А в шутке выше имелось в виду кнопка "Пуск", потому что стереотипно если описываются глюки или нелогичные решения гуя то в 98% имеют в виду виндовс.
Друг взял в лиз Nissan Rogue 2025 года. И его брат в другой стране взял точно такую-же. Без мата об ней не рассказывают. Множество ежедневных, разнообразных, редкоповторяющихся глюков. Причём, судя по форумам, многие из них известны годами. К примеру, ни я ни он не знал, что по блютусу можно подключится к чужому телефонному разговору у соседа. Эта машина может.
А как же сальто назад вбок и галопирование?
Зачем вообще нужны антропоморфные роботы? В мире миллионы полезных роботов, как в домах, так и на производстве и не один из них не похож на человека. Потому что человек универсален, а роботов делают под конкретную задачу для достижения максимальной эффективности. "Робот в дом по цене автомобиля" — самая большая глупость, что мне приходилось слышать. Сделайте, робота, который будет посуду в посудомойку складывать, но за косарь (а лучше, за полкосаря). И второго, который бельё рассортирует по типам и цветам перед стиркой. Такие завоюют мир, как роботы-пылесосы до них. А это двуногое недоразумение годится только для хайпожорских роликов на трубе.
Зачем вообще нужны антропоморфные роботы?
карго культ, сэр. им кажется, что так робот автоматически станет универсальным.
В человеческих домах нет мобильных универсальных роботов именно потому, что дома сделаны для человека. Чтобы роботу было удобно в них находиться, он должен быть антропоморфным. Всё просто.
Роботы-пылесосы не выполняют своих функций из-за множества причин. Собрать разбросанные детьми игрушки они не в состоянии.
В человеческих домах нет мобильных универсальных роботов именно потому, что дома сделаны для человека
Заводские цеха сделаны для роботов. Но там тоже нет мобильных универсальных роботов.
Чтобы роботу было удобно в них находиться, он должен быть антропоморфным
Велика гора Фудзи,
Но, ей не сравниться,
С болтом, что я клал,
На удобство нахождения,
Роботов в моём доме
Роботы-пылесосы не выполняют своих функций из-за множества причин.
Мои прекрасно выполняют
Собрать разбросанные детьми игрушки они не в состоянии.
Во-первых, он называется "робот-пылесос", а не "робот-сборщик игрушек". Во-вторых, собирать разбросанные детьми игрушки должны сами дети. В-третьих, в этом году представили первого робота-пылесоса с рукой. Так что ваше заявление, очевидно, утратит актуальность в ближайшие годы.
Очень рад за вас с болтом, но пылесос с рукой, а затем с ногой - всего лишь переходная форма к антропоморфному роботу с обычным пылесосом.
Антропоморфному человеку пылесос только мешает. В одной руке щётка пылесоса, 2 руки чтобы двигать то что мешает пылесосить, и ещё одна чтобы таскать за собой пылесос. О. нужно 2 раба антропоморфных робота ! ;)
У вас есть лучшее решение?
Я приделал компрессор пылесоса к стене, удлинил шланг и таскаю только шланг, он полегче. А также убрал выходной фильтр после циклона и выход вывел на улицу - там мелкая пыль никому не мешает. Фильтры мыть/менять не нужно. Почему это до сих пор не стало популярным решением, мне непонятно.
Этому решению лет 150. Только компрессор в подвале и по дому разведены вакуумные трубы. Подключается шланг в любой комнате, можно пылесосить.
Почему не используется? Элементарно. Экономия времени - 0. Все те же движения что с пылесосом, но без пылесоса. Привязка к вакуумным розеткам - нужен длииинный шланг. И дополнительные коммуникации.
Интересный концепт вы придумали... Антропоморфный робот таскает руками мешающую пылесосить мебель, а пылесосит он, ну, короче такое кино определённо будет популярно на оранжевом ютубе!
Роботы-пылесосы не выполняют своих функций из-за множества причин. Собрать разбросанные детьми игрушки они не в состоянии.
Вы не поверите.
Максимальная эффективность работы робота (добавленной стоимости которую создает робот), изготовленного под конкретную задачу, со временем падает. Рынок затоваривается продуктом, появляются конкуренты, устаревает продукт, появляется революционный продукт взамен. Робот мог бы еще десятилетия точить товар, но товар больше никому не нужен, нужен товар+1. А приходится отправлять робота во вторсырье. Продолжать эксплуатацию робота дороже чем утилизировать.
Тесла и Бостон Динамик пытаются расширить универсальность роботов, оторвать прибитую станину робота от земли. Завтра такой робот разгружает мешки с сахаром, послезавтра -фасует песок из мешка по пакетам, а через неделю - идет брать пробу кориума в активную зону разрушенной Фукусимы. Можно отправить на разминирование лесополосы.
Максимальная эффективность работы робота (добавленной стоимости которую создает робот), изготовленного под конкретную задачу, со временем падает.
По-этому у промышленных роборук есть съёмные головки. Так же как и у станков с ЧПУ и у всех остальных промышленных систем. Настоящие компании, делающие настоящих полезных роботов прекрасно знают как и куда развивать свои продукты.
Тесла и Бостон Динамик пытаются расширить универсальность роботов, оторвать прибитую станину робота от земли
Но почему-то вместо вполне очевидных колёс, приделывают ему ноги. Он по деревьям будет лазать, что ли? Или, может, ему нужно, и ходить, и плавать?
Завтра такой робот разгружает мешки с сахаром,
Полчаса, пока батарейка не сядет
послезавтра -фасует песок из мешка по пакетам,
Интересно, как же это сейчас происходит? Ах да, промышленная линия прекрасно с этим справляется без всяких теслов и даже бостон динамиксов.
а через неделю - идет брать пробу кориума в активную зону разрушенной Фукусимы. Можно отправить на разминирование лесополосы.
Для этих важных задач уже существуют и применяются роботы. И знаете, что удивительно? И те, и другие не имеют не единой ноги, а имеют много колёс. Странно, почему инженеры, производящие реальные продукты, "отрывают станину от земли" и ставят её на колёса, а хайпожоры — копируют человека и животных?
Есть целое протестное движение против прогресса и машин в частности, называется луддизм.
По вашей логике: Зачем нам смартфоны если есть 1. кнопочные телефоны чтобы звонить, 2. кассетные плееры чтобы музыку слушать, 3. фотокамеры чтобы фото делать, 4. видеокамеры чтобы видео записывать, 5. диктофоны чтобы голос записывать, 6. фонарики чтобы подсвечивать в темноте, и т.д. ... И, да, там у каждого устройства своя батарейка, а у смартфона через полчаса она сядет. /s
Отнюдь. По моей логике, домашний робот должен быть
колёсным. Потому что пол дома плоский
автономным. Работать от батарейки хотя бы целый день
полезным. То есть уметь что-то из того на что я трачу дома время сам
Поскольку, после того, как робот-пылесос порешал за уборку, самая трудоёмкая задача — это сортировка белья для стирки, то домашний робот должен быть в состоянии сортировать бельё. Но как может робот на батарейке и двух ногах сортировать бельё, если этого не может робот без ног и от сети? Очевидно, прежде чем ставить робота на ноги и батарейку, надо решить задачу с целевой проблемой.
Или, возвращаясь к вашему примеру, прежде чем появились телефоны со всеми упомянутыми функциями, функции были разработаны и доведены до товарного вида независимо, а потом, уже готовые, засунулись в телефон. Если бы кто-то в 70-х предложил добавить плеер в мобильный телефон, окружающие бы справедливо покрутили у виска.
Отнюдь. По моей логике, домашний робот должен быть
Помним, помним!
А сейчас бы написали "калужский Илон Маск".
И даже была статья на Хабре 11 лет назад: https://habr.com/ru/articles/238479/
Каждый из этих приборов делает свою задачу лучше смартфона. Думаю, про это речь.
Если верно мнение, что у IT только 2 двигателя прогресса - геймдев и порноиндустрия, то где-то здесь должен быть и ответ на ваш вопрос: Зачем вообще нужны антропоморфные роботы? =)
Статья для инвесторов? Куда лучше деньги потерять вложить?
Я всю свою карьеру занимаюсь подобными актуаторами, поступательного действия (для авиации) . Если коротко - передача винт - гайка (как обычный домкрат) - очень дёшево, массово, ресурс небольшой, кпд низкий, грузоподьемность невелика относительно остальных. Шарико винтовые передачи - следующий шаг, долговечность грузоподьемность гораздо больше, в производстве сложнее. Ролико винтовые передачи - на порядок сложнее изготовление и сборка, там требования к точности и таердости очень высоки. Но и соответственно ресурс, грузоподьемность итд лучше, но вся загвоздка в изготовлении.. Их ещё на конкорды ставили, уже 60 лет прошло, но массового применения особо не нашло. Привода с ним делают exlar, ещё всякие изготовители есть, но не сказать что массово. У нас на бывшем заводе автоваза их делали, потом его закрыли, сейчас несколько контор делает в небольшом количестве..
управлять движением пальцев с помощью кабелей
Трос, наверное? Кабель это электричество.
Вообще, статью бы отдать вычитать корректору. Тяжело воспринимается этот сгенерированный текст.
Интересно: в большинстве современных конструкций ходячих роботов (гуманоидов и собак), включая электро-Атласа, используются моторы с большим моментом и редукторы с небольшим передаточным числом, что позволяет конечностям "пружинить" за счет торможения моторами во время их обратного хода. А тут винтовая передача, которая сама по себе хоть и может быть backdrawable, но передаточное число ее слишком велико, чтоб она "пружинила" на моторах, и робот получится деревянным инвалидом, как старые Asimo. Что и было видно на первых версиях тесла-ботов. Как они решают эту проблему?
"Безумие, что Fast Company опубликовала эту статью.
Упоминается, что Figure использует это, и это совершенно не так.
Винт, который они упоминают, используется для линейных приводов, которые, скорее всего, не используются для большинства всех производителей гуманоидных роботов" Brett Adcock, основатель Figure
Источник: https://x.com/adcock_brett/status/1912533696458158140?t=N1jS0YRCgKR6JmgeLtXA2Q&s=19
Комментарий под постом Бретта по поводу источника этой публикации:
"Именно так - планетарные роликовые винты впечатляют, но называть их драйвером бума гуманоидных роботов - это натяжка.
Большинство ведущих игроков (Figure, Tesla, 1X и т. д.) используют смесь специализированных приводов, роторных двигателей и датчиков крутящего момента - а не линейные приводы в каждом суставе.
Это все равно что назвать одну шестеренку "двигателем" автомобиля".
"Exactly — planetary roller screws are impressive, but calling them the driver of the humanoid robot boom is a stretch.
Most top players (Figure, Tesla, 1X, etc.) are using a mix of custom actuators, rotary motors, and torque sensors — not linear actuators in every joint.
This feels like calling one gear “the engine” of a car"
А есть ли роботы, ходящие на прямых ногах как человек?
Конечно, для человека это важно, чтобы не напрягать мышцы, когда на ноге вес тела,
а для робота всё равно, но выглядит не эстетично и комично.
Возможно, роботу нужно добавить ещё шарниров, иначе при ходьбе на прямых ногах
его корпус будет подпрыгивать и качаться взад-вперёд.
Ведь человек может ходить на прямых ногах и держать корпус неподвижно как китайцы на параде, потому что у него гибкий позвоночник и бёдра и таз могут двигаться во все стороны.
Поэтому, чем точней движения робота будут имитировать движения человека, тем точней его механизм должен имитировать скелет со всеми шаровыми суставами, прокладками и мышцами.
С суставами проблем нет, а для имитации мышц нужен или гидроцилиндр или линейный привод.
Для "имитации мышц" сразу приходят в голову искусственные мышцы (как в Battletech). Сразу даст необходимое соответствие человеческому образу. (Осталось только изобрести искусственные мышцы, да. Желательно не требующие вливания органических питательных веществ и прочего, что требуется обычным мышцам.)
Этот крошечный винт отвечает за будущее гуманоидных роботов