Комментарии 62
Почему в статье нет ни слова о Atlas? Можно добавить его также к списку вариантов ответов.
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Может только в качестве платформы для разбора завалв этакий экзоскилет.
позволяющий поднимать блоки по 2-3 тонны
пусть и с питанием от внешнего источника.
Да и для погрузочных работ подходят.
если сделать грузоподъёмность до тонны и компактность.
позволяющий поднимать блоки по 2-3 тонны
пусть и с питанием от внешнего источника.
Да и для погрузочных работ подходят.
если сделать грузоподъёмность до тонны и компактность.
Очень похоже на экзоскелет из фильма Чужие.
Приложить силу для поднятия груза — это только часть задачи. Нужно еще и создать соответствующую опору, чтобы не перевернуться. И как-то поднятый блок вытащить, не оказавшись заваленным соседними. В экстренной ситуации еще куда ни шло, а для рядовых погрузочно-разгрузочных работ лучше обойтись автопогрузчиком и краном.
Опора создается таким-же образом как и у человека с помощью расстановки педипуляторов (ног).
А почему вы не рассматриваете вариант трёхногого робота? Это даст максимальную устойчивость (проекция центра тяжести системы просто должна попадать в треугольник между "ногами") и минимум лишних телодвижений.
При той же разборке завалов, когда приходится перемещать тяжёлые предметы по сложным траекториям относительно опоры, центр тяжести сильно перемещается. Двуногому придётся периодически перешагивать (именно так решают эту задачу люди), что в случае обрушения конструкций опасно: лучше раз найти надёжный участок и не шевелить ногами, пока возможно.
При той же разборке завалов, когда приходится перемещать тяжёлые предметы по сложным траекториям относительно опоры, центр тяжести сильно перемещается. Двуногому придётся периодически перешагивать (именно так решают эту задачу люди), что в случае обрушения конструкций опасно: лучше раз найти надёжный участок и не шевелить ногами, пока возможно.
В плане перемещения грузов — все верно, но добавление третьего педипулятора уменьшает мобильность робота.
При нестабильной поверхности (развалины, снег, болото, разбитая дорога с выбоинами, каменная осыпь и т. д.) стоит быстроту принести в жертву безопасности, "нащупывая" одной ногой опору, в то время как центр тяжести находится между двумя-тремя другими. Недаром двуногость в природе себе позволяют в основном птицы, с их страховкой в виде крыльев. На гладкой и надёжной поверхности можно использовать не все наличные конечности, "подняться с четверенек", но это не повод дополнительные конечности не делать в роботе, хоть сколько-нибудь претендующем на универсальность/ многозадачность.
А в боевых условиях? Там нужна большая маневренность. Хотя можно третью ногу убирать и использовать как дополнительное оборудование.
Именно это я и пытаюсь донести: убрать "лишние" ноги гораздо проще, чем внезапно "отрастить". Приоритет двуногости имеет смысл только в андроидах, к которым я вообще крайне скептически отношусь.
Роботы в жизни совсем не похожи на тех, что в кино, потому что рациональность и зрелищность обычно — противоположные полюса.
Роботы в жизни совсем не похожи на тех, что в кино, потому что рациональность и зрелищность обычно — противоположные полюса.
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Четвероногие хищники и их жертвы оспорили бы данное утверждение.
По стенам почти отвесным рассекают (козлы и барсы), по завалам всяким и буреломам.
По стенам почти отвесным рассекают (козлы и барсы), по завалам всяким и буреломам.
Не сравнивайте подвижность живых существ и механизмов, это несовместимые вещи на ближайшие лет 50.
Сравните, например, энергопотребление мышц человека и механизмов робота для совершения одной и той же операции. разница колоссальная.
Сложно сказать про эффективность. А не тратит ли двуногий больше мощности управляющего компьютера на задачи удержания равновесия в сложной ситуации?
мне кажется потребление мощности бортового компьютера, даже не стоит рассмвтривать, т.к. по сравнению с потреблением мощности механических частей, очень мала
Я основываюсь на том, что четвероногим хватало возможностей на противодействие достаточно мощным опрокидывающим воздействиям (есть кадры, как четвероногих пытаются повалить разными способами, в том числе сильными пинками). Двуногие же на такое просто неспособны. И кадров серьезных испытаний на устойчивость при сильных внешних механических воздействиях, как следствие, нет.
А то, что показано в видео про андроида Atlas в начале комментариев? Разве плохая устойчивость?
При действительно сильном воздействии он просто упал, в отличие от четвероногих собратьев. Все-таки возможность поместить центр тяжести на площадь между конечностями, а не на линию, является большим плюсом в условиях боя. И близкий взрыв спереди или сзади двуногого просто опрокинет, в то время как четвероногий сможет удержаться. На пересеченной местности это может стать критически важным фактором. А на ровной колесные и гусеничные машины с низким силуэтом более оправданы, чем высокие шагающие конструкции.
Коротконогие же, хоть и будут обладать более низким центром тяжести, будут иметь меньше возможностей, чтобы скомпенсировать внешнее воздействие.
Примерно так.
Коротконогие же, хоть и будут обладать более низким центром тяжести, будут иметь меньше возможностей, чтобы скомпенсировать внешнее воздействие.
Примерно так.
Маленькая поправка. Центр тяжести в обоих случаях помещается на плоскость между опорами, но в одном случае эта плоскость представляет узкий прямоугольник, в другом случае широкий, т.е. площади разные
Да он просто тормоз, поэтому и упал. :)
А если серьезно, ему нужен отдельный быстрый алгоритм для удержания равновесия. И отдельно основная программа передвижения с удержанием равновесия. К примеру возникает серьезный крен и атлас переключается на быстрый алгоритм, но он не распознает поверхность, ступая куда придется. А в нормальной ситуации тщательно выверяет куда опору поставить. К примеру у BigDog, быстрый алгоритм удержания равновесия.
Господа специалисты, я надеюсь достаточно внятно выразил свою мысль.
А если серьезно, ему нужен отдельный быстрый алгоритм для удержания равновесия. И отдельно основная программа передвижения с удержанием равновесия. К примеру возникает серьезный крен и атлас переключается на быстрый алгоритм, но он не распознает поверхность, ступая куда придется. А в нормальной ситуации тщательно выверяет куда опору поставить. К примеру у BigDog, быстрый алгоритм удержания равновесия.
Господа специалисты, я надеюсь достаточно внятно выразил свою мысль.
P.S. Хотя может просто не хватило скорости движений конечностей.
Так они пока все тормоза те еще, и по вычислениям, и по механике.
Но в любом случае, как мне кажется, при прочих равных четвероногие будут устойчивее.
Возможно, наступит момент, когда простота механической конструкции двуногой конструкции будет важнее, чем дополнительные затраты на балансировку. Но вроде пока не сейчас.
Но в любом случае, как мне кажется, при прочих равных четвероногие будут устойчивее.
Возможно, наступит момент, когда простота механической конструкции двуногой конструкции будет важнее, чем дополнительные затраты на балансировку. Но вроде пока не сейчас.
Человеческий организм в сутки потребляет 2000 килокалорий — 8373 килоджоуля. Плотность энергии в никель-кадмиевых аккумуляторах — 110 килоджоулей на килограмм (76 кг батарей на суточную норму), в сливочном масле — 31000 кДж (250 грамм или 10-15 бутербродов на сутки).
Разница колоссальная выходит не столько в потреблении, сколько в энергоносителях.
Разница колоссальная выходит не столько в потреблении, сколько в энергоносителях.
согласен, но все таки, мне кажется потребление энергии приводами, например, для перемещения на 1 метр робота намного больше, чем у человека, если принять, что масса у них одинаковая, например 80кг
емнип, была тут где-то статья про робота-гепарда, близкого по энергоэффективности к природным аналогам. там шел акцент на разработку специализированных моторов для задач робототехники.
по-моему, здесь раскрыта эта тема https://geektimes.ru/post/172611/
по-моему, здесь раскрыта эта тема https://geektimes.ru/post/172611/
Я бы проголосовал за Атома, из живой стали. Но к сожаление его забыли не включили.
Во-первых, экзоскелет и четырехногий шагающий танк — не роботы, а боевые машины, управляемые людьми. Во-вторых, что ж вы BattleTech не упомянули? Это же классика ОБЧР.
Дорогой друг! Экзоскелеты и шагающие машины, управляемые людьми, как раз относятся к робототехнике, т.к. в них присутствуют механизмы (манипуляторы и педипуляторы), необходимые для осуществления действий, подобных человеческим. Робот это не только полностью автоматическая система, в робототехнике различают как автоматическое управление так и автоматизированное с человеком-оператором. Почитайте "Основы робототехники" Ю.Е. Юревича, там все рассказано.
Понятие «роботы» слишком размыто в наши дни.
Из изначального «машина, самостоятельно, без участия человека, выполняющая определенную работу» оно превратилось в черт знает что.
Так что роботом сейчас вполне можно назвать все, что угодно, от обычной кофеварки, в которую засыпают и заливают сырье, а потом просто нажимают кнопку, до простого дистанционно управляемого манипулятора.
Из изначального «машина, самостоятельно, без участия человека, выполняющая определенную работу» оно превратилось в черт знает что.
Так что роботом сейчас вполне можно назвать все, что угодно, от обычной кофеварки, в которую засыпают и заливают сырье, а потом просто нажимают кнопку, до простого дистанционно управляемого манипулятора.
Ну с кофеваркой это уже через чур)
Нельзя. Как и указано выше, робот должен иметь возможность автоматического выполнения своих задач, человек-оператор остается при этом только для контроля и задания общего направления действий, вроде постановки задачи. Если же автоматизированы только отдельные функции, роботом это назвать нельзя.
Так называют же, причем массово и безнаказанно.
Например, робот-хирург на поверку может оказаться простым дистанционно управляемым механизмом, вся автоматизация которого в лучшем случае — устранение влияния на управление дрожания рук оператора.
Да и другие дистанционно управляемые механизмы роботами частенько обзывают. В частности, робот телеприсутствия часто оказывается дистанционно управляемой тележкой с камерой и экраном, на котором отображается изображение с камеру оператора.
Например, робот-хирург на поверку может оказаться простым дистанционно управляемым механизмом, вся автоматизация которого в лучшем случае — устранение влияния на управление дрожания рук оператора.
Да и другие дистанционно управляемые механизмы роботами частенько обзывают. В частности, робот телеприсутствия часто оказывается дистанционно управляемой тележкой с камерой и экраном, на котором отображается изображение с камеру оператора.
Ну, называют. Так ведь и светодиод лампочкой называют, хоть это и безграмотно.
Остановимся на том, что и экзоскелеты и шагающие роботы и манипуляторы изучает робототехника и смежные дисциплины, оттуда называют роботом все что душе угодно, а классически, конечно, робот это устройство которое воздействует на физическую среду, автономно и работает в автоматическом режиме.
> В киновселенной “Звездные войны” или, например, в научно-фантастическом фильме “Аватар”, подобные машины используются в боевых действиях на открытой и пересеченной местности, что полностью демаскирует их из-за высокого профиля, и делает легкой целью для артиллерии и другого тяжелого вооружения.
В киновселенной “Звездные войны” шагающие машины используются по такой же тактике, как и тяжелые боевые корабли в космосе. Они тупо прут на огонь противника, сдерживая его (огонь) силовыми щитами до истощения последних.
Общепринятая странная тактика странного (хоть по своему и красивого) мира.
В «Аватаре» роботы работают по целям, которые вроде как просто не обладают тяжелым вооружением по определению, ибо «дикари-с».
В киновселенной “Звездные войны” шагающие машины используются по такой же тактике, как и тяжелые боевые корабли в космосе. Они тупо прут на огонь противника, сдерживая его (огонь) силовыми щитами до истощения последних.
Общепринятая странная тактика странного (хоть по своему и красивого) мира.
В «Аватаре» роботы работают по целям, которые вроде как просто не обладают тяжелым вооружением по определению, ибо «дикари-с».
Основное применение шагоходов (а также орнитоптеров), на мой взгляд — это прорабатывать математику, требуемую для их реализации.
Мне вот больше нравится вариант в виде паука какого. Большое количество манипуляторов гораздо удобнее, чем уязвимая двуногость. Экзоскелеты конечно хорошо, но для боевых действий в городе вес будет иметь значение, не везде же перекрытия выдержат, а если нога в какую ямку провалиться? А при падении более массивного тела еще и поломает ногу? Что с роботом то делать? Было бы конечно хорошо, если два болта открутил и новую ногу ставил, но будет такой ремонт доступен в поле неизвестно. Вот четвероногие носильщики очень даже вариант.
Да у систему которых ног 6-8 ног с возможности сохранять функциональность и продолжать движение бой с потерей 2-4 конечностей лучшие чем когда ног 4-2 при потере 1 уже проблемы.
Робот поддержки в виде паука м 6-8 конечностями будет интересен в городе особенно если высота будет до 1 метра. и вес до 100-150 кило.
и возможностью движения по лестничным пролётам с 6-8 ногами легче решается.
Робот поддержки в виде паука м 6-8 конечностями будет интересен в городе особенно если высота будет до 1 метра. и вес до 100-150 кило.
и возможностью движения по лестничным пролётам с 6-8 ногами легче решается.
так вы о роботах или применении ногоходибельности на поле боя.
начнем с того что всех критериев из того что вы изложили — не более чем нравится/не нравится.
преимущества шагающего шасси по сравнению с колесным и гусеничным — проходимость сложного рельефа, возможность использования части опор в качестве манипуляторов(из 6 опор 2 превращаются в "руки" например и используются для погрузки), большая вариативность клиренса("привстали","прижались к земле", "расставили/собрали ноги") .
недостатки — более сложная кинематическая схема с большими рычагами и, как следствие — меньшая надежность, большие требования составляющим деталям. увеличивается общая площадь всего механизма и значит при равной массе защиты толщина её будет меньше. меньшая площадь опоры (не проекции площади между ногами а площади соприкосновения с несущим субстратом) при прочих равных.
вообще области применения 2 — в предназначеном для человека окружении, взаимодействие с человеческим интерфейсом (помещения, общение с людьми, использование в качестве экзоскелета или экзокостюма) то есть там, где необходимо сохранить удобство человеку.И, все остальные варианты которые напрямую привязаны к области применения и задаче.для то есть на дорогах лучше колесо, по пескам и болотам скорее всего лучше гусеницы. а вот по горам и камням многоногое шасси.
стоит отметить что в эту концепцию вписывается и "робот" из аватара который на самом деле экзоскелет для использования крупного вооружения, то есть заточен на интуитивно понятный человеку интерфейс.применение его в жджунглях оправдано — выскоий профиль маскируется растительностью, двуногое шасии обеспечивает маневренность между тесными препятствиями, крепко переплетенный дерн и корни обеспечивают достаточную прочность поверхности для опоры.
человек как организм, заточенный под джунгли кстати тоже формировался как 4 опорное шасси — у обезьян ноги не сильно отличаются от рук, да еще и хвостом пользуются. и лишь потом разв илось разделение функций. хотя на сложном рельефе (скалы, лед)
или при частичном поражении бортового вычислителя(алкоголь например) человек возвращается к наиболее устойчивому шасси — 4 ногому.
Таким образом в природе с массе своей двуногой прямоходячестью страдают только организмы, с замещенной функцией верхних конечностей (хватательной, летательной, плавательной) у насекомых с большим количеством конечностей таких проблем вообще нет.
начнем с того что всех критериев из того что вы изложили — не более чем нравится/не нравится.
преимущества шагающего шасси по сравнению с колесным и гусеничным — проходимость сложного рельефа, возможность использования части опор в качестве манипуляторов(из 6 опор 2 превращаются в "руки" например и используются для погрузки), большая вариативность клиренса("привстали","прижались к земле", "расставили/собрали ноги") .
недостатки — более сложная кинематическая схема с большими рычагами и, как следствие — меньшая надежность, большие требования составляющим деталям. увеличивается общая площадь всего механизма и значит при равной массе защиты толщина её будет меньше. меньшая площадь опоры (не проекции площади между ногами а площади соприкосновения с несущим субстратом) при прочих равных.
вообще области применения 2 — в предназначеном для человека окружении, взаимодействие с человеческим интерфейсом (помещения, общение с людьми, использование в качестве экзоскелета или экзокостюма) то есть там, где необходимо сохранить удобство человеку.И, все остальные варианты которые напрямую привязаны к области применения и задаче.для то есть на дорогах лучше колесо, по пескам и болотам скорее всего лучше гусеницы. а вот по горам и камням многоногое шасси.
стоит отметить что в эту концепцию вписывается и "робот" из аватара который на самом деле экзоскелет для использования крупного вооружения, то есть заточен на интуитивно понятный человеку интерфейс.применение его в жджунглях оправдано — выскоий профиль маскируется растительностью, двуногое шасии обеспечивает маневренность между тесными препятствиями, крепко переплетенный дерн и корни обеспечивают достаточную прочность поверхности для опоры.
человек как организм, заточенный под джунгли кстати тоже формировался как 4 опорное шасси — у обезьян ноги не сильно отличаются от рук, да еще и хвостом пользуются. и лишь потом разв илось разделение функций. хотя на сложном рельефе (скалы, лед)
или при частичном поражении бортового вычислителя(алкоголь например) человек возвращается к наиболее устойчивому шасси — 4 ногому.
Таким образом в природе с массе своей двуногой прямоходячестью страдают только организмы, с замещенной функцией верхних конечностей (хватательной, летательной, плавательной) у насекомых с большим количеством конечностей таких проблем вообще нет.
а вы с чем сравниваете — с танком, бтркой или с чем? чем ближе — тем хуже работает маскировка — это для всего справедливо, ибо чем ближе — тем крупнее детали. никто кстати не отменял вариант увешаться веточками или масксетью. при равной массе танк будет ниже(и скорее всего меньше в обьеме ибо шасси компактнее), но неповоротливее в джунглях, но танку сравнимых(!)размеров сложнее преодалевать корневища и завалы, сложнее запихнуть пилота. А вообще я бы сказал что аналог на другом шасси это багги. — вот и сравните.
Согласен. Элементы маскировки частично решают проблему, особенно если ширина небольшая (до 2 м). Но, в любом случае эксплуатация боевой техники в лесу/джунглях сложная задача. А вообще не имея никакого опыта в ведении боевых действий (неважно где) рассуждать на такие темы бессмысленно… Как и писать статьи такой тематики на GT)
Что-то действительно рациональное, скорее всего, начинаться будет с 6-8 ног (если не стоит отдельной задачи «сделать андроида»).
Просто по соображениям возможности потерь ног. Навряд ли кому-то нужна машина, которая при первом же подрыве на мине полностью теряет подвижность и боеспособность (бипедальная схема) или очень-очень сильно в них ограничивается (4 ноги).
Основная проблема больших шагающих шасси — инерция «ног». Каждую надо разогнать, затем остановить, погасить вибрации.
Это очень сильно снижает энергоэффективность, которая и так не слишком высокая из-за увеличения массы шасси.
С учётом проблем и очень узкой специализации большие «многоноги» массово-серийно появятся не скоро.
Они просто не нужны, невыгодны.
P.S.
В этой статье должно быть это видео: http://www.youtube.com/watch?v=ftV2HeKPeBM
Просто по соображениям возможности потерь ног. Навряд ли кому-то нужна машина, которая при первом же подрыве на мине полностью теряет подвижность и боеспособность (бипедальная схема) или очень-очень сильно в них ограничивается (4 ноги).
Основная проблема больших шагающих шасси — инерция «ног». Каждую надо разогнать, затем остановить, погасить вибрации.
Это очень сильно снижает энергоэффективность, которая и так не слишком высокая из-за увеличения массы шасси.
С учётом проблем и очень узкой специализации большие «многоноги» массово-серийно появятся не скоро.
Они просто не нужны, невыгодны.
P.S.
В этой статье должно быть это видео: http://www.youtube.com/watch?v=ftV2HeKPeBM
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Мысли вслух. А я иду шагаю по… Или зачем нужны шагающие роботы