Pull to refresh

Comments 265

UFO landed and left these words here
Я предполагаю, попытка поиска такого оборудования без должной подготовки может закончится стуком в дверь. Так что и тут искать ответ не стоит.
UFO landed and left these words here
Чтобы увести дрон по своему маршруту только за счет GPS-спуфига надо как минимум знать его исходный план полёта.
Сначала «выключают» истинную навигацию, а потом включают ложную. Нужно знать не маршрут, а положение в пространстве в момент потери дроном истинного навигационного поля. Но так навязывать можно только одному дрону, естественно.
Допустим, поставили ему ложную навигацию… но ведь дрон пытается лететь строго по маршруту в соответствии с картой и получаемыми координатами. То есть его поведение в пространстве определяют две величины: заложенный маршрут движения и текущие координаты. Если просто подменить координаты он всеравно будет пытаться двигаться по маршруту но уже в ложном пространстве. Для того чтобы он полетел по НАВЯЗАННОМУ маршруту нужно так вертеть ложным пространством чтобы заложенный в дрона маршрут в ложном пространстве совпал с навязанным в реальном.
Согласен, я был не прав.
Если в дрона был заложен маршрут типа: «500 метров на север, потом 350 метров на северо-восток» — его не сбить с курса. А если там: «долететь до точки с координатами N, потом к точке с координатами M» — дрон улетит к черту на рога.
Только если у него ИНС. А все эти «500 метров на север, потом 350 метров на северо-восток» всеравно переводятся в конкретные координаты и дрон следует курсу согласно текущих координат и цели. Ведь если он не зацепится к системе координат его может сдуть с курса элементарный ветер.
И в итоге — не надо знать план полета, дрон при спурфинге навигации — полетит к черту на куличики.
Только если известна конечная точка маршрута. А это считай план полёта. Ну и собственно план тоже надо знать чтобы нечаянно не разбить аппарат об препятствие которого нет в изначальном маршруте.
Да не важно.
Если следующая точка маршрута находится на 250 метров к северо-востоку и преобразована в координаты, то после подмены координат — она окажется в 1к метрах на северо-запад — значит дрон ломанется совсем в другую сторону и для этого не требуется знать его маршрут.

Вот если захочется довести дрон к конкретному месту ложной цели — тогда надо знать куда и как он полетит, а для сбивания его с толку — не надо.
А BladeRF использовать не пробовали? Или вы используете и АРМовскую часть 5го циклона?
Вы наверное не мне, для меня это все китайская грамота.
Ошибся веткой, прошу прощения. Всегда удивлялся, как люди умудряются ошибиться, и сам попал.
Если дрон в визуальном контакте, и можно системно контролировать его текущие координаты, то привести его куда, куда нам нужно не сложно. На взгляд чайника, не понимающего в дронах, они должны летать по ломанной траектории, состоящей из прямых участков от точки до точки. Подменяя текущие координаты и фиксируя изменение траектории несложно вычислить координату его следующей целевой точки. А далее просто имитируем дрону полёт к ней.
Это при условии, что дрон полностью автономен и идёт только по GPS, без компаса и других средств контроля.
А разве не при таких сбоях дрон летит «домой»? Поэтому идея другая — сбиваем ему «прицел», он начинает возвращаться домой, а дом у него уже подменён и летит он к нам в лапы…
Проблема в том, что надо знать координаты «дома». Для этого надо как минимум знать кординаты места взлета дрона, если «дом» находится именно там, а он может быть и в совсем другом месте.
А чего его искать? Ну вот, например СН 3805М. Это обычное оборудования для разработки и испытаний GNSS-приемников и аппаратуры, их содержащей. Вопрос лишь в том, что выход мы подключаем прямо на вход приемника, но можно — к усилителю и транслировать.

Цена данного имитатора — больше миллиона рублей, но есть и бесплатные любительские варианты.

Тут дело в том, что те, кто может сделать хорошую передающую антенну — вовсе не любят хулиганить. А без антенны — можно и киловатт вкачать, дальность будет десятки метров. Ну и антенну ещё и разместить надо. Ибо на частотах GNSS — работает только прямая видимость, сигналы сильно ослабляются и отражаются стенами домов.

Ну а о дешевом лабораторном решении itsar уже рассказывал.
Есть, вот здесь у меня описан один вариант — habrahabr.ru/post/320206.

Я знаю, что есть еще дешевле решение.
В продаже симуляторы есть, но можно сделать самостоятельно. Это не очень дорого. Причем сделать ПОЛНУЮ и ТОЧНУЮ симуляцию созвездия спутников в реалтайме в данный момент времени. На картинке в статье показан сигнал от примитивного симулятора поскольку имитация уровней сигнала со спутников в зависимости от высоты над горизонтом не реализована, хотя это легко и просто. Да и спектр сигнала от этого симулятора весьма далёк от настоящего спектра GPS. Палки в центре не должно быть. Возможно палка это глюк использованного «анализатора спектра». Одиноко стоящий «настоящий» спутник 81 это GLONASS, т.е. симуляция GLONASS не включена. Ну и пеленгация GPS симулятора это редкая удача, ибо как правило уровень сигнала ниже уровня тепловых шумов.
В том-то и дело, что намного выше тепловых шумов. И это даже не рядом, а от Варварки.
Про ГЛОНАСС — спасибо! В следующий раз проверю, если повезет.

Палку в центре и спектр проверю на генераторе. Но там все нормально, в предыдущей статье есть ссылка на ролик, где виден спектр с симулятора профессора Эбинумы на Ettus B210. И там все в порядке, палки нет. И спектр GPS-сигнала действительно немного другой, но тут уж что есть.

Большое спасибо за дельный комментарий!
Конечно, osqzss огромное спасибо! Он проделал огромную работу. Теперь каждый желающий может себе сделать GPS симулятор. А на базе сырцов gpssim и ГЛОНАСС симулятор.
Вот желающие делают. Там есть и пример моей реализации симулятора. Так что как должен выглядеть спектр GPS знаю. Сейчас подумал, если некоторые приемники GPS цепляются а другие не цепляются на сигнал симулятора и торчит палка посредине спектра то это может быть просто глюкавый симулятор. Некоторые приемники не цепляются если в сигнале от спутника нет доплеровского сдвига. Еще… такой спектр от GPS с палкой есть на выходе IF GPS приемника, возможно это сигнал из Внуково передают в место переизлучения. Есть и такие системы.
Круто! А симулятор на какое-нибудь маленькое и дешевое железо портировать не пробовали?
Сейчас медленно портирую в de0-nano-soc + hackrf,
hackrf использую исключительно из за уже готовой RF части.
Мне интересно, чтобы еще тоньше. Буду признателен, если будете держать в курсе.
Ok! Но с тонкостью проблемы. Большой объем вычислений, хотя они и так уже по максимуму минимизированы. Ни планшетники ни тем более распберри пи 3 и иже с ними не вытягивают реалтайм, особенно для ГЛОНАСС.
Ошибся с веткой…
А BladeRF использовать не пробовали? Или вы используете и АРМовскую часть 5го циклона?
Если это мне, то я не пробовал. Но должно работать. Оно вроде есть в списке поддерживаемого железа.
Вопрос был к IvanKor2017, так как BladeRF по сути может заменить связку de0-nano-soc + hackrf в одну маленькую плату размером со смартфон. Есть еще платы на более современном чипе LMS7002M, например LimeSDR.
Спасибо что напомнили! На BladeRF естественно ВСЕ ПОЛУЧИТСЯ, но по цене это в 2 раза больше чем то с чем играюсь сейчас. Собственно osqzss делал симулятор на BladeRF . У меня же все построено было на hackrf, поэтому и остановился на такой связке. Возможно после de0-nano-soc + hackrf перейду на LimeSDR как более дешовый.
Мне недавно один хороший человек показывал плату еще более дешевую. Правда там USB2 и непонятно, что я с софтом.
Этот оптимально подойдет, спасибо. Скорость по USB в случае HW симулятора не играет роли. Основные вычисления в FPGA а через USB только передается медленное управление.
Вот из свежайшего. Парни обошли Analog Devices на повороте. Платы по 100 баксов за ночь разобрали, похоже.
На этом проблематично. Сильно порезали, FPGA слабенькая, проц. нет (FTDI только USB 3.0 to FIFO Bridge). И кварц экзотический.
45 умножителей неужто мало для задачи?
Сам алгоритм состоит из двух частей, медленной и быстрой. Умножители во времяемкой быстрой части не использую, это у osqzss они используются, хотя всё сводится вместо умножения к тривиальному сложению или вычитанию целочисленных из таблиц. Для медленных вычислений (один раз за 100 мс) необходима уже плавающая арифметика. Поэтому если нет проц. эти вычисления необходимо делать снаружи, что не айс, поскольку хочется что то законченное, типа подключил гаймпад к USB и пользуйся. Исходя из этих соображений и сказал что проблематично использовать порезанный девайс. Поэтому остановился пока на этом, надо еще выяснить есть ли в цинке soc поддержка плавающей арифметики.
В общем поскольку в цинке soc ADALM-PLUTO нету плавающей арифметики, то можно и LimeSDR Mini, ибо законченное устройство на обоих реализовать похоже что нельзя.
За такие приколы, да еще у аэропорта — можно очень крепко и надолго присесть, нарушение работы навигации на таких объектах — приравнивается к терроризму.

Так что, это или утка, или очень быстро когонить посадят, а остальные разбегутся.
На стоянке-то еще можно поймать, а вот в движении — очень непросто. Так что, радиоэлектронная борьба идет в массы! Хорошие времена настают для радио-инженеров)
Я думаю, отряду по борьбе с терроризмом — это будет пофик. Посадят и особо разбираться не станут.
Может и так, но суду нужны улики. В этом случае добыть их непросто.
Достаточно хотя бы одного недовольного и настойчивого человека, чтобы он позвонил не в ментуру, а ФСБ.
По-моему, в ФСБ этим не занимаются.
Главное поставить в известность, а они найдут, кто займется.
Проверял, с выходным уровнем в несколько микроватт симулятор (радиус 100 м) и очень крутой пеленгатор, пеленгатор не смог засечь. Если выдавать с 10 W в антенне, то да, засекут.

А что за пеленгатор?

А как бы мне попробовать такой же эксперимент? Тот же симулятор с той же мощностью и мой пеленгатор. Вы в каком городе находитесь? Можете мне дать такую возможность?
В связи со сложившейся обстановкой на данный момент могут быть проблемы как у Вас а главное у меня. Поэтому пока это невозможно.
Я не смею настаивать, но я не заметил, что сложилась обстановка. Просветите, пожалуйста.
Я не в России. Если Вы не замечаете обстановки то Вы счастливый человек. Возможно обстановка изменится, время покажет.
Ну я законов не нарушаю, чту уголовный кодекс. И человек я маленький, никому дорогу не перебегаю, а, как сказал кто-то мудрый, черви орлов не боятся, черви боятся кур. Да и черви у нас нажористые такие, что всякая кура им подавиться сможет. Так и никто же не закрывает границу, я могу к Вам пожаловать, если обещаете прием. Хотя, я не буду напрашиваться, Вы уже отказали, и бог с ним. А то разные страны бывают)
Не встречал. Насколько знаю там все на уровне андроида подмена GPS. Настоящего ПОЛНОЦЕННОГО спуфера нет даже у органов, ибо это довольно непростая задача генерить в реальном времени подменив встык встык настоящие спутники. То что Вы наблюдали это почти наверняка просто ретрансляция.
Всеми силами пытался понять:
  • Кто такой демон
  • Что же делает ваш девайс
  • Какое отношение демон имеет к рабочей тетради по английскому языку
  • Удалось ли найти рабочую тетрадь и помогло ли вам в этом сие устройство
  • Кто такая ВАРЬКА?


Очень жаль, что за ответами на первые 2 вопроса пришлось ознакомиться с другими статьями. Из этого же сочинения я понял только одно — найти того, кого вы искали не удалось. Для чего, а главное для КОГО написано это в таком стиле — вопрос. Ведь можете (1, 2) же более доходчиво писать, чтобы было понятно не только Варькам. К чему такое обилие эпитетов и лирических отступлений?
О, прошу прощения! Заигрался в атаке.
Всеми силами пытался понять:
Кто такой демон

Это же элементарно, Ватсон!
Большой толковый словарь подсказывает нам, что
ДЕМОН, -а; м. [греч. daimōn] 1. В античной мифологии: добрый или злой дух, оказывающий влияние на жизнь, судьбы людей, народов.

Единственный известный «дух, оказывающий влияние на жизнь, судьбы людей», обитающий в окрестностях Кремля, занимается исключительно обманом GPS/ГЛОНАСС навигаторов.
Это все объясняет, Холмс)
Не единственный, ВВХ еще занимается обманом.
Для тех кто в теме — все элементарно. Мой же посыл автору был таков, чтобы он писал не только для своего круга подписчиков, но и для случайных прохожих. Вот, например, цитата из статьи в блоге «Информационная безопасность»
в конце 2016 года темой многих СМИ стали искажения GPS и ГЛОНАСС в центре Москвы, около Кремля: навигаторы вдруг показывали своим пользователям, что они находятся в аэропорту Внуково. Мы решили выяснить, действительно ли нужно обладать возможностями спецслужб, чтобы спровоцировать подобные сбои.

Прочитав данный отрывок я сразу понимаю о чем речь и стоит ли мне читать данный материал. В данном же случае я из вступления не улавливаю связи между
  • Хабами «Разработка под AR и VR», «Информационная безопасность», «Глобальные системы позиционирования» и «Геоинформационные сервисы»
  • Полтергейстом на картинке
  • Играми с демонами по расписанию
  • Поиском рабочей тетради по английскому языку
  • Улицей или человеком «Варварка»
  • Эпиграфом в котором что-то про радугу говорится
  • Автором, который по зову природы расчехляет свое оружие
Большое спасибо за критику! Вы считаете, что стоит переписать, чтобы было понятнее?
Вы отлично знаете и любите свой предмет/науку/технологию. При этом вас переполняют эмоции и желание поделиться своими знаниями с окружающим. В итоге получилось очень сумбурно.

Я очень много читал/слышал про аномалию геопозиции в центре Москвы и всегда хотел проверить ее на себе. Эта аномалия мешает жить всем бла-бла-бла.

И вот, совершенно случайно, я тоже попался на крючок при попытке найти «книжные магазины» через гугл-карты. Вдруг, пропала красная площадь, а вместо нее появились какие-то непонятные улицы. Хорошо, что с собой был девайс, про который можно прочитать в моей предыдущей статье.

Примерно такое вступление я бы хотел видеть в вашей статье. На мой взгляд, из него будет сразу понятно, о чем речь в статье.
Спасибо! Следующую статью так и начну. Если повезет.
И эмоции переполняют, это правда.

«Идет охота на волков, идет охота».
В. Высоцкий
да ладно, забавно же вышло :))
правда, я сначала подумал, что это «читальный зал» и очередное фентези ;) (но потом вчитался и всё стало ясно)
Благодарю за поддержку!
Тоже сначала подумал про фэнтези.
Ну я лично сейчас чувствую легкий налет этого дела. То ли еще будет.
Ничего не надо переписывать!
Я «не в теме», технические подробности прошлых статей проскроллил, понял только про фазированную решетку и общий принцип. А эта статья вообще уровня «для домохозяек», и это правильно — ибо технические подробности в предыдущих статьях.
"...— Так я вам признаюсь! Это написано об одесском Толмачеве [1] и о закрытии им благородного собрания.

— Какой вздор и какая нелепость, — возмутился я. — К чему вы тогда ломались, переносили дело в какое-то Конго, мазали двери глупейшим соком алоэ, когда так было просто — описать одесский случай и прямо рассказать о поведении Толмачева! И потом вы тут нагородили того, чего и не было… Откуда вы взяли, что Толмачев был в каком-то «совете государственных деятелей»? Просто он приехал в три часа ночи из кафешантана и закрыл благородное собрание, продержав под арестом полковника, которого по закону арестовывать не имел права. При чем здесь «совет государственных деятелей»?

— Я думал, так безопаснее…

— А что такое за дикая, дурного тона выдумка: заклеил двери липким соком алоэ? Почему не просто — наложил печати?

— А вдруг бы догадались, что это о Толмачеве? — прищурился молодой человек." (С) А.Аверченко
Может, пора выпускать зарядники для мобилок с антенкой, контуром на 1.5ггц и выпрямителем?
А они на зло перестанут включать)

Остается неясным, почему глушилка такая мощная, но пеленгатор направление на нее так и не поймал.

Ну так дали бы ссылку на карту? Наверное какая-то высотка рядом с кремлем?
Как по мне, так по роликам все понятно. Если бы можно было войти в здание и на крышу, то я бы нашел антенну, которая излучает. Но те, кто это делает и так это знают)
Почему же не поймал, вполне поймал. Только из-за мощности ИМХО ловит много «зайчиков» и потому пятно постоянно прыгает. На втором видео часто переключается на воду… отражение.
Да, железяку надо еще допиливать. Это базовый вариант.
Я на частотах Глонасс не смог посмотреть. Очень долго провозился с GPS. Не осталось времени.
На Медузе (ссылка в конце статьи была) пишут, что Глонасс тоже.
Значит можно будет еще поохотиться)
Интересная статья, как и предыдущие.
Интересно, все-таки что это за «демон». Есть версия, что это ретранслятор-«глушилка» для беспилотников, перебрасывает она именно во Внуково, т.к. во всех дронах по умолчанию зашит запрет на полеты над аэродромами. Но тогда встает вопрос, почему она работает не постоянно, а с неким интервалом?
Работа должна быть связана с проездом красивых мигалковых членовозиков.
Но ведь рядом с Кремлем запрет на полет дронов круглосуточный, да и сомнительно что граждане с мигалками ездят точно по расписанию, каждые 30 минут.
Запрет вещь организационная, а спуфинг — техническая.
Интересно, все-таки что это за «демон»

Защита от террактов, не?
Это как? Прошу рассказать подробно.
Я не силен во всей этой взрывной деятельности, но первое, что приходит на ум — детонаторы подключенные к GPS трекингу.
Плохая идея. И ситуация в центре Москвы это доказывает.
Здесь GPS не использовался.
Я думаю Евгений хотел сказать, что большинство сюрпризов терактов происходит путем активации привета опасного устройства удаленно, может активация через gps новый не поведанный нам способ?
Или синхронизациях времени на таких устройствах.
Может и правда, против дронов.
Дроны сейчас делают мизерные, едва заметные. Например, при определенном софте на зараженном пк отслеживать диод и бинарным способом извлекать информацию…
Фантазировать можно сколько угодно, но более вероятнее, что такая штука сделана в целях безопасности, нежели считать, что там сидит злой дядька и от нефиг делать подменяет сигнал
Если бы было так, то надо было бы спуфить постоянно. А сейчас это делается только для профилактики.
Вам простое?
ВВ с 100-200 грамм в тротиловом эквиваленте, немного поражающих элементов + дрон… И активация по координатам. И собственно достаточно.
Почему тогда спуфер выключают? Кремль стоит на месте.

Я не против безопасности, если она не доходит до абсурда.
Почему тогда спуфер выключают?

Вы поосторожнее, а то они действительно его выключать перестанут
активация по координатам

Какой-то сомнительный способ, если честно. Я уж молчу про то, что гипотетический террорист с этим не будет заморачиваться, ему по старинке проще.
Если по старинке, то он только с Лениным повидаться сможет. И то, очередь…
Еще раз перевернулся Ильич)

Для этого необходимо почитать историю создания GPS. Эта сеть спутников создавалась не столько для людей сколько для наведения крылатых ракет. Еë прообразом была система NAVSTAR. Если на Красной площади показывает Внуково, значит ракеты должны лететь в Медвежьи озëра.

Какой хитрый план, добить чужими руками отечественных радиоастрономов.

p.s. Есть мысль, что включают его чисто для проверки зоны охвата. Поэтому такое бесхитростное расписание.
Не понимаю, как может мешать наличие или отсутствие (даже искажение!) GPS сигнала передвижению в двумерном пространстве с известной практически любому нормальному человеку топологией?
Едет он и едет. Иду и иду. Бегу и бегу. В этом могут и обязаны помешать только сотрудники МВД или хулиганы))) И никаких демонов или пушек-локаторов не нужно!

Не сотворяй сущностей сверх необходимого, россиянин!
Я не властен уже над собой. Делаю, что умею. Поздно что-то менять.
Актуаторы-то работают, а вот мотиватор бесполезен… куда идти если нет целеуказания?
Есть много людей, которые знают куда мне идти и что делать.
Царь ловит демонов около Кремля! Блестяще!
Пожалуй только стоит еще поработать над обработкой запеленгованного сигнала, чтобы получить сглаженную оценку. Можно, например, скомплексировать с показаниями гироскопов.
Хотя, возможно, у вас это уже сделано. По видео трудно сказать.
У гироскопов в мобильном устройстве большой дрейф. Так не получится. Но есть одна модная технология. Надо попробовать.
На самом деле сильно зависит от алгоритма обработки. Кроме того современные mems датчики позволяют решать задачу ориентации с достаточно высокой (для вашего приложения) точностью. Пример тому различные сферические панорамы, которые по-другому не построить и VR шлемы.
На самом деле для VR точность нужна куда меньше, чем для AR. Т.к. небольшой дрейф пользователь VR не заметит, т.к. нет никакой привязки к реальному миру. А вот в AR это уже становится достаточно критично. Для AR применяют еще обработку картинки с камеры чтобы скомпенсировать недостатки акселерометра и гироскопа.
ARKit уже можно сказать появился, ждем когда ARCore зарелизится для «всех» и будет нам счастье…
Вот про обработку картинки я согласен. Уже пробую такое для привязки измерений.
Если еще не смотрели, посмотрите в сторону VINS-Mono, VINS-Mobile.
Хмм… Был интересный проект gps с гироскопом и одометром. В общем, демон его обманывает, сигнал спутника приорететнее. Возможно, если отцепить антенну въезжая в зону…

Кстати, основной сайт проекта недоступен, случайность?

Хм… Значит, фальшивые спутники имеют строго определенные характеристики… Значит, можно написать свой собственный трекер, который будет сможет их отфильтровывать?

Да, только надо подобрать приемник. Разные приемники реагируют по разному. От точности может и мало что останется. И надо, чтобы приемник умел по команде выбрасывать некоторые спутники из обработки. И будет пространство, где настоящие спутники будут плохо отличимы от поддельных. Может и получится. Интересно будет узнать о результатах!
Нет. не получится. Там хлеб не зря едят — у приемника собственно ограниченный динамический диапазон, и вон тем «пиком» в центре они заставляют АРУ приёмника опустить сигнал с реальных спутников настолько низко что приёмник не способен будет их обрабатывать. А дальше математика уже бессильна — с испорченного сигнала уже ничего полезного не вытащить. Поможет, разве что, только физический режекторный фильтр. Но я даже не представляю с какой стороны подойти к проектированию такого фильтра с требуемой добротностью и шириной полосы.
Во-первых, там же видны истинные спутники. Товарищ об этом и пишет. Я читал, что новые ublox могут гармоническую помеху вырезать. Может на моем Самсунге так и выходит.
Во-вторых, есть технологии пространственной компенсации помех. Может что-нибудь удастся написать об их применении в будущем.
Вырезание нескольких(!) гармонических помех было сделано нами еще в 2010 году в разработанном серийном GPS/GLONASS чипсете MGGS2217 (MStar Semiconductor). Возможно мы в этом были первые, тк все подобные решения появились у конкурентов позднее.

Но как уже написали — тут еще и специально генерируется сильная помеха, которая забивает входной тракт AFE. Это приводит к подстройке АРУ, чтобы оставаться в и так ограниченном(для массовых приемников) динамическом диапазоне входного сигнала.
Спасибо! Очень интересные делали.
Жаль, что я не в Москве, а то бы с удовольствием попробовал. Разрабатываю гоночную GPS-телеметрию, как раз на Ublox 8, последнем поколении. И, кстати, есть ещё модель M8L, которая, в дополнение к GPS имеет в себе акселерометр и гироскоп, и способна выполнять Dead Recon с приличной точностью, что делает спуффинг бессмысленным в краткосрочной перспективе.
Приезжайте, получите неоценимый опыт. Если повезет.
Если посмотреть схемы приемников GPS (начиная с самых первых) то там АРУ приёмника отсутствует полностью, даже наооборот, стоит цепочка каскадов для максимального усиления и ограничения сигнала, переводя его в значение логических «1» «0» и некоторыех новых еще добавляют «Z». Гармонический сигнал передавит GPS ШПС если он будет по уровню на ~ 40 dBm больше сигнала GPS. Коррелированная помеха должна быть в диапазоне не более чем ± 10 Нz и величиной больше на ~ 10 dBm больше сигнала GPS.
По скириншоту в статье видно 25-30 дБ от коррелированной помехи. Ну если это все же настоящие спутники. А то я начал уже сомневаться. Там их три штуки и все с ОСШ 27 дБ…
Коррелированная помеха будет только в том случае если на частоте 1575.42 MHz + (доплеровский сдвиг) разница между частотой сигнала с симулятора и частотой сигнала со спутника будет не больше 10 Нz. Во всех остальных случаях то что наблюдаете.
Думаю связку проводов надо как-нибудь облагородить, например какой-нибудь термоусадкой затянуть, или ещё чем… Сам пеленгатор то ещё выглядит довольно цивильно, а кучка самопально навязанных проводов может вызвать нежелательный интерес и подозрения у окружающих…
Работаю над этим. Спасибо!
Раньше это называлось «охота на лис» image
Теперь лис всех повывели, одни демоны остались)
а к чему вообще весь этот дурной спуфинг? неужели нехорошие люди до сих пор не додумались, как обойтись без GPS на дроне?
Вот и я о том же. У нас как всегда, защищают от дураков за счет населения. От настоящих злодеев — нет. По факту получается имитация защиты. Есть один плюс — инженерная мысль развивается по обе стороны баррикад)
На самом деле кроме защиты от дронов(возможно, нехило так притянутой за уши), есть ещё один большой плюс — защита от слежки, если у «кому-то» подсунули девайс, передающий своё местоположение, или же чей-то телефон с вражеской прошивкой вдруг решит поотправлять свои координаты… Да, для предотвращения всего этого есть и другие меры, как и для злоумышленника есть ещё варианты слежки, но это ещё один способ защиты…
В этом случае можно поставить глушилку в машину и не портить людям жизнь.
А какие еще есть способы? По сотовому сигналу не слишком точно.
В этом случае можно поставить глушилку в машину и не портить людям жизнь.
— тут тот самый случай, когда безопасность жестко конфликтует с удобством, и не везде бывает применима.
Есть как минимум иннерционные устройства, вполне себе реальные и использующиеся… Если нет достаточно жестких ограничений на размер и внешний вид устройства — можно много чего придумать, начиная от камеры, периодически или постоянно отправляющей изображение, или какого-либо датчика, который, к примеру, по изменению пролетающего внизу дорожного покрытия будет также передавать изменение направления… Да много чего можно придумать, заканчивая банальным хвостом…
Спасибо, записал

Решение на "Томагавках" давно опробовано. Не знаю как сейчас, а раньше карта высот была зело секретной штукой.

В комментяриях много полезных ссылок, добавлю ещё одну Homemade GPS Receiver

It still amazes me how well frequency domain information is preserved through hard-limiting!

Просто удивительно как всё работает с однобитным АЦП. В современных чипах уж 2-4 битная АЦП, в проф.приёмниках 10-12 бит.
Да, я сам привык к 16-ти разрядам и в свое время был поражен качеством спектра на двухразрядном АЦП. Хотя это и обманчиво с точки зрения многосигнального динамического диапазона.
Можно например, вскрыть GPS-12 и тоже удивиться как он может работать с однобитным АЦП, потом покупать GPS-приемники и вскрывать все подряд пока уж не найдется 2-4 битная АЦП. Мне пока такой обнаружить не удалось, хотя в NT1065 обещают разрядов АЦП всего два, знак и магнитуду. Я давно уже взял за основу GNSS-SDRLIB и убедился что для GPS приемника не бывает ничего лучшего чем однобитный АЦП ибо сигнал передатчика GPS промодулирован ВСЕГДА однобитным ЦАП а не 2-4 разрядным ЦАП. Если АЦП GPS приемника имеет 2 разряда (знак и магнитуду) то это уже потеря точности определения координат в ~2 раза, и чем больше разрядов тем хуже точность по отношению к однобитному АЦП.
Я осмелюсь с Вам не согласиться. Точность зависит от ОСШ, а ОСШ от разрядности тоже слегка зависит. Я сам не ученый, но вот могу привести ссылку на статью. Смотрите таблицу 1. Товарищ Korogodin мог бы здесь ответить обоснованно, с моделями, но он поехал на ION и вряд ли у него есть сейчас время на ответ. Так что предлагаю пока почитать статью, если интересно.

По практике я вижу, что если с выхода NT1065 оставить только знаковй разряд, то становится чуть хуже.
Ссылку на GNSS-SDRLIB привел, поэтому имея BladeRF или RTL-SDR каждый желающий может ВСЕГДА САМ проверить на что влияют разряды АЦП в GPS приемнике без статей и моделей. Как по мне, статья сама по себе откровенный бред, скорее всего умышленный, для увода конкурентов, или автор вообще не понимает о чем он пишет.
Повышение битности, при наличии грамотного АРУ, нужно для PLL.
Уже во всех современных бытовых чипах кроме измерения псевдодальности также измеряется фаза несущей. Чем выше битность — тем меньше срывов PLL и тем точнее измеряется фаза.
Принято считать что фаза в GPS-приёмниках измеряется с точностью не лучше 1% (и могу предположить что чем выше битность — тем ближе мы к данной оценке). Псевдодальность (т.е. фаза кода) соответственно имеет аппаратную точность около 3м, а фаза несущей — первые миллиметры. Поэтому используют их комбинацию «carrier smoothed pseudo-range», если срывов фазы нет, то аппаратная точность стремится к точности фазы несущей. Пусть это не миллиметры, но дециметры тоже хорошо.
Чем выше битность тем все хреновей и хреновей будет кор. функция ибо оригинал 1 бит,
отсюда все о многоразрядах бред. О АРУ тоже бред, ибо сигнал со спутников существенно ниже уровня тепловых шумов и много сигнала просто не бывает, опять же,
привел ссылку на GNSS-SDRLIB где каждый может все проверить. Я проверял.
Расскажите как проверяли, пожалуйста.
Покупал RTL свисток к нему высокостабильный TXCO, подстраивал частоту TXCO по сигналу с геостационарного, естественно к свистку подключил активную антенну. Все. Компилил GNSS-SDRLIB и смотрел что будет… софта может рисовать всякие картинки, типа распределение значений от АЦП и проч. Естественно поток с АЦП свистка всегда можно преобразовать в необходимое количество разрядов, включая один разряд. Потом я дописал еще модуль для работы с hackRF. HackRF проверял уже с термостатированным генератором, но АЦП в HackRF в плане баланса I/Q никудышнее поэтому рекомендую свисток.
Спасибо, все понятно, кроме того, какие картинки смотреть, чтобы увидеть ухудшение при увеличении разрядности. Раскройте это, пожалуйста.
SNR и/или значение (высоту) корр. отклика.
Спорить не буду, я только энтузиаст. Но про разрядность верю по нескольким причинам.
1. Производители геодезических приёмников не дураки.
2. Оригинал может и 1 бит, но за счет ионосферы все частоты приходят в разное время и это уже не тот оригинальный сигнал что был (групповая задержка и пр.). Кстати именно этим эффектом объясняется почему для кодовой дальности ионосферная задержка положительная, а для фазы несущей — отрицательная (у меня это долго не укладывалось в голове).
3. К бытовым не относится, а про геодезические двухчастотники. Т.к. P(Y) код неизвестен, один из методов измерения фазы L2 это squaring (code-free measurement). Сигнал с АЦП возводится в квадрат и подаётся в кореллятор, в котором удвоенная частота L2. Возможно битность тут тоже помогает.
P(Y) код неизвестен на половину, поэтому большинство довольствуется этой известной половиной. Ну не не синхронизируемся часть периода, ну и что…
Странно, я считал, что он совсем неизвестен. Где Вы такое видели? Дайте ссылку, пожалуйста.
Там ситуация такая — P-код известен, но он дополнительно модулируется неизвестной функцией Y и получается P(Y). Производители геодезических приёмников опытным путем выяснили, что эта «случайная» последовательность емнип 50 Hz, т.е. в течение 20 мсек P(Y) код известен и совпадает с P-кодом или его инверсией. Всё это замечательно работает, приёмники хорошо продаются, измерение дальностей по P-коду всеми декларируется. Но ровно до того момента пока военные на сменят тип шифрования. Сделают например Y-код не 50 Hz, а 10.23 MHz и измерения P-кода превратятся в тыкву.
Это я так и думал. Но 50 Гц все же слишком много, я бы не сказал, что «половина» кода известна. Ну да бог с ним.
50 Гц — это как темп модуляции сообщением. Мы его изначально не знаем, но всё равно ведь принимаем сигнал и формируем измерения.
Я не знаю, ни разу P код не принимал. ИКД, естественно, тоже не видел =) 500кГц — уже сложнее, потеряем примерно 13 дБ. Но всё равно реально, особенно при условиях, в которых обычно работает геодезический приемник.
написано 500кГц

Ого…
Поднял книгу «Hofmann-Wellenhof, GPS Theory and Practice, 1994», используется свойство что P(Y) модулируется на обеих частотах L1 и L2





Кажется Z-tracking изобретен в Ashtech русскими авторами, но это надо в патентах проверять.
Сложно как-то… видимо, это при заданной структуре коррелятора. Я бы просто копил по 2 мкс и складывал некогерентно, тогда бы L2 не понадобилось.
Книга старая, в ней нет никаких деталей о кодирующем W-коде, возможно их выяснили позже.
W-код идет только в гражданском в открытом виде полях где в gov описании стоят прочерки или зарезервировано. Если гражданский 1575.42 задавлен то оба военных тож того… зачем так сделали непонятно.
а военный код GLONASS известен с 90х прошлого века и никто его изменить и не пытается.
Это значит нет настоящей надобности. А где он описан? Я как-то бросился искать и понял, что все вокруг его знают, а никто не говорит. Причем есть какая-то статья, в которой он описан, но что за статья тоже не говорят и я нагуглить не смог.
Я себе на ноут скачал, но надо долго вспоминать куда именно.
Буду благодарен, если дадите ссылку, когда найдете.
Насколько помню, статья была в ION'е примерно за 91-93 год.
Спасибо! А они в открытом доступе?
Их в открытом доступе нет, у себя пока не нашел
Спасибо! Если подвернется, дайте знать.
Коды для воен. GLO есть в открытом доступе на github в софте GNSS на matlab. Там же и для GPS.
Не могу найти. Вижу там только GPS L1 CA и GALILEO. Дайте ссылку, пожалуйста.
function Pcode = generatePcode(PRN)
// generatePcode.m generates GLONASS P-code.
//
// Pcode = generatePcode(PRN)
//
// Inputs:
// PRN — PRN number of the sequence.
//
// Outputs:
// Pcode — a vector containing the desired P code sequence
// (chips).
//------------------------------------------------------------------------------

if PRN == 101 then //PRN=101 — GLONASS PRN code generation.
reg = -1*ones(1,25);
for i=1:5110000
g3(i)=reg(25);
msave=reg(3)*reg(25);
reg(2:25)=reg(1:24);
reg(1)=msave;
end;
Pcode=-g3';
end

Добрый день, Иван. Дайте, пожалуйста, совет: скольки разрядный АЦП мне использовать для немодулированной гармоники?

Собственно мне непонятно откуда этот вопрос вообще возник. GPS ШПС сигнал с длиной ключа 1023 бит дает сам по себе подавление в ~40 dBm. Это более чем достаточно ибо следующая проблема это насыщение LNA от «немодулированной гармоники». О количестве разрядов, и как проверить, уже долго рассказывал. Я бы использовал 1 бит. АЦП.
Подождите, вы меня запутали. Вы продекларировали настолько красивое и изящное правило, что я захотел стать вашим последователем: по вашим словам, количество бит ЦАП модулятора = количество бит АЦП приемника. Почему же для немодулированного сигнала вы ломаете эту стройную картину мира и предлагаете 1-битный АЦП?
Количество бит ЦАП модулятора = количество бит АЦП приемника ибо в этом случае значение кор. функции максимально, то к чему мы стремимся для получения макс. точности и SNR. Поскольку в GPS модулятор ВСЕГДА имеет 1 бит ЦАП то я и порекомендовал 1-битный АЦП. Так что смысл вашего поста не понял.
Но тогда, если мы берем немодулированную гармонику, то «количество бит ЦАП модулятора» = 0. По вашему правилу, я должен использовать 0-битный АЦП?
«если мы берем немодулированную гармонику» т.е. немодулированный гармонический сигнал то количество бит ЦАП модулятора = бесконечности, ибо это аналоговый сигнал, тогда надо использовать бесконечно-битный АЦП, что собственно все и делают если используют аналог.
Почему же вы нашему GPS BPSK сигналу отказали в аналоговости? Неужто модулятор превращает гармонику в цифровой сигнал?

Разве умножение аналогового сигнала на единицу или минус единицу лешает его аналоговости?

где именно умножение аналогового сигнала на единицу или минус единицу? В GPS 1 битный ЦАП дергает фазу в два положения и все. Что творится с амплитудой несущей никому не интересно.

Мы с вами сошлись на мысли, что гармоника (та самая, которую модулируют) — аналоговый сигнал. Модулятор её дёргает по фазе на 180 градусов. По свойствам тригонометрических функций это эквивалентно умножению на плюс или минус единицу. Так что же в этой процедуре отнимает у сигнала его аналоговость и ставит на новую ступень абстракции, требующую однобитного и обязательно однобитного АЦП?

Гармоника (та самая, которую модулируют) это несущая, которая принципиально не может быть аналоговым сигналом ибо не содержит инфы.
IvanKor2017 коммент в 19:58, цитата
«если мы берем немодулированную гармонику» т.е. немодулированный гармонический сигнал то количество бит ЦАП модулятора = бесконечности, ибо это аналоговый сигнал, тогда надо использовать бесконечно-битный АЦП, что собственно все и делают если используют аналог.

Конец цитаты
Если не различаете немодулированный гармонический сигнал и гармоническую несущую сигнала то какой смысл продолжать дебаты? Выучите вначале основы.
Уже первая ваша фраза «скольки разрядный АЦП мне использовать для немодулированной гармоники» вызвала у меня легкое офигение, ибо гармоника это гармоника… четная там или нечетная… настоятельно рекомендую изучить предмет прежде чем что то спрашивать.
С какой литературы предлагаете начать?
Позвольте развернуть мысль дальше.

По указанной ссылке несколько интересных идей. В частности основной DSP перенесен на FPGA, а управление и математика реализованы внешним процессором — в данном случае Raspberry Pi, но именно эту часть можно перенести на смартфон! Мне кажется если интегрировать ПЛИС на ваш изумительный девайс то получится отличный комбайн.

Там исходники для DSP (накопление со сбросом, NCO и др.), количество каналов GPS-приёмника достигается копированием готовых блоков. Сейчас у вас универсальный пеленгатор, но он требует высокого уровня сигнала. Если интегрировать каналы GPS то получится усиление от 30dB. А далее фантазия безгранична.

1. По теме топика — пеленгация спуфера. Если это полноценный симулятор, то он полностью повторяет сигнал спутников. Канал в вашем GPS-приёмнике делает то же самое и полученную реплику кореллирует с принятым сигналом. У вас 4 антенны и полностью синфазный сигнал, т.е. доплер и фаза C/A одинаковы у реплик для всех 4 антенн, будет отличаться только фаза несущей. Вроде то же самое что уже реализовано, но работающее с низкими уровнями сигнала и для каждого спутника отдельно!

2. Помехозащищенный GNSS-приёмник.
В современных геодезических приборах уже доходит до 600-800 каналов. на профильном форуме люди посчитали все возможные сигналы (GPS/ГЛОНАСС и т.д. на всех частотах на всех кодах для всех спутников) и получилось менее 200. Производителей поспешили обвинить в «продаже мегапикселей», но совершенно необоснованно:
— каналы также могут использоваться для поиска гармонических помех;
— каналы могут отслеживать локальные максимумы отраженных сигналов, т.е. несколько каналов для одного спутника, а далее выбирается наиболее достоверный;
С нормальными отраженками всё достаточно просто — прямой сигнал всегда короче и приходит самым ранним (даже если отраженка мощнее), а в случае со спуфером это может быть не так. Поэтому имея 4 антенны и запеленговав спутники станет понятным — если они имеют одинаковые полярные координаты El/Az, да ещё Elevation чуть над горизонтом — что-то с ними не так. Высчитав полярные координаты из эфемерид можно детектировать какой кореллятор выдаёт сигнал от настоящего спутника, а какой от спуфера.

3. Attitude Sensor — это уже реализовано многими компаниями, 2-3 антенны ставятся в матрицу с разделением около полуметра и далее по разнице фаз считается пространственная ориентация.
Вы все удивительно правильно угадали! Я собственно для этих мирных приложений и делал девайс. Пеленгатор — это просто первое законченное приложение, которое можно внедрять уже сейчас. Я как раз пытаюсь модернизировать железо на счет ПЛИС и более хороших антенн.

Но моих сил уже не хватает. Нужны помощники.

Большое спасибо за замечательный комментарий!
Прямо сигнал с частотой 1575.42 MHz от GPS спутников НИКТО не видел и не увидит, ибо они десятками излучают на этой частоте. Когда говорят о фазе в GPS сигнале то подразумевают фазу на 1.023 MHz или 10.23 MHz которую симуляторы в точности иммитируют и именно поэтому симулятор GPS работает. Так что все идеи с 2-3 антеннами бред от незнания как система GPS построена и работает.
Тут я согласен — так прямо не «увидит». Но про это и не было сказано. Было сказано про другое, как мне кажется.
1. Сигнал 1575.42 нам и не надо видеть, мы работаетм на IF.
2. Любой приёмник тоже _симулирует_ (имитирует) полную реплику сигнала, именно поэтому удаётся выделить сигнал из шума. И когда я пишу про измерение фаз в GPS_канале я пишу про измерение _фазы реплики_ (кода или несущей в зависимости от контекста)
3.
Когда говорят о фазе в GPS сигнале то подразумевают фазу на 1.023 MHz или 10.23 MHz
Это _фаза кода_ которую обычно называют псевдодальностью.
Что на 1575.42 что на IF один и тот же шум. Сигнал от спутника можно увидеть только тогда когда получим отклик от корреляционного приемника. Частота следования откликов 1 KHz, что со стпутника что с симулятора они в точности совпадают. Других способов увидеть сигнал от GPS спутника не существует.

Я думаю, в принципе можно увидеть даже на спектре, если сильно снизить шум и сильно поднять КУ антенны, или, другими словами, увеличить системное отношение G/T. Такое получится, если мы возьмем зеркальную антенну диаметром метров 30 и направим ее на один определенный спутник. Тогда мы увидим сигнал на спектре даже в довольно грубом разрешении.
С этим никто и не спорит, но эту возможность мало кто имеет.
Сигнал от спутника можно увидеть только тогда когда получим отклик от корреляционного приемника.
Сигналы от спутника и спуфера не могут совпадать, иначе нас не перекидывало бы во Внуково. Фаза (кода) и фаза (несущей) у них разные.

В обычном приёмнике происходит поиск конкретного сигнала (PRN*L1) и затем кореллятор, уцепившись за максимум, при помощи PLL пытается на нем удержаться. В случае со спуфером мы можем не останавливаться на достигнутом, а задействовать второй кореллятор и искать тот же спутник с другими сдвигами PRN и L1, найти второй максимум и т.д.
Если сигнал не совпадает то GPS приемник будет по прежнему принимать настоящий спутник пока уровень помехи позволяет.
Вот что я имел в виду, корелляционная функция при наличии спуфинга

image

Понятно что для некоторых спутников в зависимости от их положения и симулироемой позиции эти максимумы могут совпасть, но для большинства спутников будут раздельные пики.
Ищем первым каналом максимум, включаем режим слежения. Во втором канале начинаем перебирать смещения от 1 до 1023 чипа и ищем следующий максимум и т.д. В результате у нас есть две псевдодальности, из которых мы не знаем какая корректная. То же самое относится к навигационным данным (ведь спуфер может поиграться с ними).
Как отделить корректные дальности от симулируемых я писал выше — отсеивать по пеленгатору, либо запускать в общее уравнивание разные комбинации и т.д.
Это довольно идеализированная картинка и именно её я имел в виду когда отвечал. Эти два пика отличаются, где настоящий а где сим., с точностью до одной константы по всем спутниками, т.е. различить по пеленгу невозможно.
Навигационные данные точно такие как и в настоящем сигнале. GPS приемник зацепится за больший пик. То что «начинаем перебирать смещения от 1 до 1023 чипа» это стандартный режим поиска (то когда GPS приемник тупит), после нахождения наибольшего пика этот режим больше не используется.
Это довольно идеализированная картинка и именно её я имел в виду когда отвечал. Эти два пика отличаются, где настоящий а где сим., с точностью до одной константы по всем спутниками, т.е. различить по пеленгу невозможно.
Это вполне реальная картинка.
Возьмите два RINEX-файла, например из Звенигорода и Менделеево, и сравните разницу дальностей по каждому спутнику — это далеко не константа. С фазовыми дальностями то же самое.
Мне проще включить GNSS-SDRLIB, симулятор и посмотреть 3D картинки в режиме поиска от заданных спутников и симулятора одновременно. И убедиться что да, константа, по другому и быть не может. Поскольку на эти картинки насмотрелся потому так и ответил. Третья ось это доплер. RINEX-файлы нынче всегда можно получить с ~$4 GPS приемника.
Ок, раз реальные данные вам неинтересны то проведите мысленный эксперимент.
1. GPS-антенна через сплиттер на два кабеля
2. Один кабель длиной 1 метр, второй кабель бухта 300м
3. Заведите их в смеситель (например от спутниковых тарелок)
4. Получится ровно то что вы описали — расстояние между локальными максимумами по всем спутникам одинаковое за счет одинаковой задержки в кабеле, т.е. нарисованная мной картинка одинакова для всех спутников.

Вопрос — какие координаты покажет приёмник?
Если зацепится за первые пики то покажет координату антенны.
Если зацепится за вторые пики то покажет координату антенны (от первого решения он будет отличаться только в dT, который нам малоинтересен).
Вывод: что же это за спуфер такой, который подсовывает нам наши же координаты, в чем смысл? ))
Уже ж сказал, мне вместо всяких мысленных эксперимент. гораздо проще включить девайсы и посмотреть.
Про пеленги я не согласен. Пеленги точно будут сильно разные и отличить будет не сложно.
Я же не настаиваю, разные так разные. Я то ТОЧНО знаю что пеленг там точно такой как и у настоящих, ибо сам принцип GPS и по другому никак. Пеленг был бы ОДНОЗНАЧНО возможен если бы напрямую принимали 1575.42 MHz как со спутника так и симулятора. Со спутника это невозможно, в некоторых случаях (пока сигнал выше теплового шума) возможна пеленгация симулятора. Все.
Все устройства в тракте линейные, включая фильтры-корреляторы, поэтому даже по их выходу фаза сигнала остается невредимой. Значит есть отличия. Ну и иначе разные GPS радио-компасы бы не работали. Но обсуждать здесь, действительно, нечего. Бог с ним.
Смею Вас огорчить, разных GPS радио-компасы не существует в природе. Есть радио-компасы есть GPS компасы. GPS компас способен показывать направление движения при условии что объект движется и по другому никак. В симуляторе я так и задаю направление и скорость движения. Хотя было бы здорово если бы GPS компас работал без движения объекта, но увы, это невозможно.
Пока есть финансирование делать можно делать все что заказали. Нынче MEMS датчики стоят копейки а заказчику потом можно будет сбыть что это GPS компас без движения. Увы, таких нет в природе ибо это невозможно.
Не забудьте нам всем сообщить, когда Вы вдруг поменяете свое мнение.
GPS компас без движения НЕВОЗМОЖЕН. Меня этот вопрос доставал еще в 90-х прошлого века. Странно что изменилась реальность и такой GPS компас без движения вдруг стал ВОЗМОЖЕН.
Ну посмотрите, сколько спутниковых компасов продается! Там и пара наших есть.
Если в Питере — приезжайте в гости, покажу плату, покажу как она считает курс, крен, дифферент на стопе. Никаких MEMS там нет.

Более того, даже у MEMS за 200 тысяч рублей через 15 минут после калибровки уход уже ужасающий. Если вы сможете продемонстрировать на MEMS с приемлемой ценой решение, выдерживающее хотя бы минуту точность 0.15 градуса — мы вас купим с потрохами.

Такое впечатление, что вы из Красноярска. И судите по красноярскому угломеру. :-)

P.S. Если не в Питере — наверное могу в личку кинуть фото платы.
Все устройства в тракте линейные, включая фильтры-корреляторы, поэтому даже по их выходу фаза сигнала остается невредимой.

Спасибо, полезное (для меня) пояснение. У меня раньше были противоречия — почему и как фаза (точнее разница фаз между спутниками) сохраняется при переводе на IF. Когда ещё был жив форум gps-info туда зашел человек с профильным образованием, я задал ему этот вопрос, ответ был краткий «а что с ней сделается» )) Пришлось взять на веру.
корреляторы как бы изначально не могут быть линейными,
это сугубо нелинейное ус-во. Какая может быть линейность между шумоподобными битовыми последовательностями и отдельным тычком (выход кор.)?
Там же ничего кроме сложений нет. А от перемены мест слагаемых сумма не меняется) Коррелятор — это фильтр с конечной импульсной характеристикой, а он есть устройство линейное.
Умножение и сложение, умножение (или XOR) нелинейная операция.
Умножение — линейная операция, если делается без усечения или округления разрядов. А это так и есть в GPS-приемниках, особенно при условии малого числа разрядов, потому что мало стоит в аппаратурном смысле. А XOR — тем более линейная.
В моей реальности умножение (как и XOR) всегда было и есть нелинейной операцией поскольку вызывает изменение испектра исходных сигналов. Смеситель (умножитель) классический пример такой нелинейной операции. Линейная операция не вызывает изменения спектров сигналов учавст. в операции.
Пеленг был бы ОДНОЗНАЧНО возможен если бы напрямую принимали 1575.42 MHz как со спутника так и симулятора. Со спутника это невозможно, в некоторых случаях (пока сигнал выше теплового шума) возможна пеленгация симулятора. Все.
Почитайте откуда в приёмниках берется фазовая дальность с сантиметровой-миллиметровой точностью, при том что уровень сигнала ниже уровня тепловых шумов и измерять вроде как нечего. Потому-что мы ходим по кругу.
Не то что сантиметровой-миллиметровой точностью я с метровой еще ни одного GPS приемника не видел. То в зазеркалье о таких достижениях рассказывают. Смещение тела плотин ГЭС через GPS замеряют, финансы осваивают. Нет ничего простого как запитать два одинаковых GPS приемника от одной антенны и убедится что сантиметровой-миллиметровой точностью и не пахнет, а должны были именно с такой точностью попадать друг в дружку, поскольку идентичны, сигнал один и включены одновременно.
Сравнивать навигационные координаты двух приёмников, даже с дифф-коррекциями, бесполезно, естественно сантиметров не будет. Смотреть нужно на разностные методы (Static, Kinematic, Real-time Kinematic и др.)

RTKLib – Сантиметровая точность GPS/ГЛОНАСС в пост-обработке

Сам я не фанат RTKLib т.к. интерфейс сложный, не для поля, и не поддерживает мой любимый чип SirfSTAR III/IV. С ними у меня тоже получаются сантиметры в постобработке, благо станций вокруг Москвы достаточно.
Какими дифф-коррекциями? АНТЕННА ОДНА, отсчеты двух и более ОДИНАКОВЫХ приемников должны попадать друг в друга, ибо ионосфера, переотражение и прочие фазовые центры антенн не при делах. Меня интересует насколько отличаются координаты и больше ничего. Я ожидал сантиметры и мм. Получил более десятка метров. RTKLib знаю, ковырял его и вдоль и впоперек, как и ту статью про чистое поле и один небольшой интервал времени читал как только выклали.
Навигационное решение в приёмнике не есть строгое решение, это результат уравнивания даже не МНК, а фильтра Калмана. Надеяться что они совпадут до миллиметров нельзя вот почему:
как писал ранее аппаратная точность измерения псевдодальностей около 3 метров, это в идеале. Это значит что в одном приёмнике она может быть на 3 метра больше, в другом на 3 метра меньше. Они гуляют в зависимости от чего угодно — разные АЦП, разные осцилляторы, разная температура, разные стабилизаторы напряжения, разные наводки на RF-тракт.
Вы как-то писали про пересечение сфер, так вот сферы _никогда_ не пересекаются в одной точке (если количество спутников 5 и более), это объёмная фигура, которая постоянно меняется и живет своей жизнью. Где-то внутри неё за счет фильтра Калмана выбирается оптимальное решение.

Любое решение геодезической задачи есть величина вероятностная. Говоря о координатах всегда говорят «с такой-то точностью», например широта такая-то одна сигма 3 метра — значит с вероятностью 67% наша широта находится в пределах плюс-минус три метра от вычисленной величины; если мы хотим быть уверены с вероятностью 99% то нужно умножать это значение на 3. Вот вам и десять метров.

Вы повторили опыты 90-х, тогда некоторые исследователи тоже считали что координаты антенны на базе и на удаленном ровере должны «плавать» одинаково и коррекцию можно передавать в виде dLat и dLon. Теория, опыты и здравый разум быстро показали ошибочность тезиса и пришлось пилить DGPS, а впоследствии с ростом мощи контроллеров перешли на RTK т.е. фазовые измерения.
Если аппаратная точность измерения псевдодальностей около 3 метров то это означает что частота дискретизации 100 MHz. Естественно в излюбленном миллиметровщиками NEO-6M такой частоты нет, Вы утверждали что там не 3 метра а все 18 метров. Собственно разлет показаний двух NEO-6M от одной антенны и наблюдается до ~40 метров. На картинке отметок на карте наглядно видно что влияние ионосферы довольно ничтожно (коррел. уход значений) по сравнению с аппаратной ошибкой. Поэтому о каких миллиметрах может идти речь при погрешности в ~40 метров мне непонятно. Смешно смотреть в андроид который показывает что у него точность GPS/GLO менее 1м и видеть себя на карте метров за 40 от реального местонахождения.
Естественно в излюбленном миллиметровщиками NEO-6M такой частоты нет, Вы утверждали что там не 3 метра а все 18 метров.
В той теме я не утверждал, а обсуждал/сомневался. Я не зря написал там про усреднение, при дальнейшем штудировании учебников это подтвердилось (точнее не усреднение, а фильтр для delay-locked loop).

image
Красивая схема, только вот цифровой XOR и аналоговый sin и cos как то не вяжутся. Студент неразборчивый видать её рисовал. Фильтр для delay-locked loop естественно всегда и везде ставят в петле управления, как правило с переключаемой полосой пропускания.
Схема от разработчика физического работающего GPS-приёмника, не симулятора
www.aholme.co.uk/GPS/Main.htm

Цифровой xor вместо умножителя и sign(sin(wt)) означают очевидную вещь — у него однобитный АЦП, с чего собственно и начался этот холивар.
Классика жанра.Я как то тоже повелся на эту ссылку, но после третей обнаруженной там грубейшей ошибки понял, что ловить нечего на сайте Homemade GPS Receiver, и забыл этот сайт, хотя первоначально все выглядит весьма аппетитно. Кстати этот софт GNSS-SDRLIB тоже нерабочий. Но если добавить пару строк в нужном месте все работает прекрасно.
Если однобитный АЦП то и sign(sin(wt)) для XOR должны быть однобитными, и естественно никак не sign(sin(wt))
Если однобитный АЦП то и sign(sin(wt)) для XOR должны быть однобитными, и естественно никак не sign(sin(wt))
Оговорки в документации всегда бывают (имел в виду одно, написал другое — как реализовано в FPGA), лично мне схема этого однобитного приёмника более-менее понятна — взаимозамена аналоговых [-1,1] и логических [0,1], что сумматор по сути инкрементатор/дискриминатор на единицу и пр.
Это уже ловля блох и оффтоп в оффтопе.
Совсем не знаком с SirfSTAR, потому чайниковый вопрос -у него есть фаза? А если есть — можете дать ссылочку на описание бинарного протокола?
В самом распространенном SiRF Star III фаза есть, но в бинарных сообщениях она обнулена по коммерческим причинам (видимо с оглядкой на uBlox, который разделяет потребительский и проф.сегменты).

У чипа SiRF Star IV фаза есть «из коробки».

Описание протокола ищется по ключевой фразе «Sirf Binary Protocol», он полностью открыт. Четвёртый сёрф кроме того поддерживает новый «One Socket Protocol (OSP)».

У сёрфов есть особенность, которуя я не видел ни в одном другом приёмнике — встроенные часы дрейфуют by design, доплер сдвинут по частоте на номинальную величину 96.25 kHz, соответственно псевдодальности могут иметь совершенно неприличные значения по 100 тыс.км )) Тем не менее навигационная задача решается, а сырые данные спокойно обрабатываются проф.софтом (Topcon Tools, GNSS Solutions и др.). Причины подобного решения неизвестны.
uBlox, который разделяет потребительский и проф.сегменты

uBlox делает приемники геодезического класса? А есть графики остаточных уклонений кода и фазы на статике (лучше на нульбазе)? Когда-то он очень сильно проигрывал полупрофессиональным приемникам, но может с тех пор улучшился?

доплер сдвинут по частоте на номинальную величину 96.25 kHz,
Глянул в протокол — доплер у них беззнаковый. То есть просто сдвинули ноль.

соответственно псевдодальности могут иметь совершенно неприличные значения по 100 тыс.км ))
На старте или после некоторого времени? Если второе — это они так подкручивание местной шкалы времени компенсируют. Если первое — то запас на уход часов для той же подстройки местной шкалы.
uBlox делает приемники геодезического класса?
Проф.применение не ограничивается геодезическим классом, есть, например, ГИС-приёмники (в России практически не присутствуют), в которых используются как SiRF, так и uBlox.
Линейка приёмников Trimble Juno — использовали третий сёрф без фазы (на тот момент был единственный энергоэффективный чип с сырыми данными), далее у этих чипов приключился EOL, перешли на uBlox, у которого либо есть сырые данные, либо нет, пришлось брать дорогую версию, далее приключился сёрф-4, перешли опять на него т.к. цена несоизмерима )

графики остаточных уклонений кода и фазы на статике
типичные для одночастотника, плывут, чем больше расстояние до базы и чем ниже спутники — тем быстрее. После увиденного сразу понятно древнее ограничение на маску 15°
типичные для одночастотника, плывут
… извиняюсь, имеется в виду SiRF
Проф.применение не ограничивается геодезическим классом

Что-то я не понимаю, причем тут применение? Если мы для профессиональной работы используем бытовую табуретку, она что, сразу становится профессиональным офисным стулом? :-)

Для меня профессиональные приемники — это геодезия и наземный сегмент. Полупроф — это все, что зарегистрировано как средство измерения. А все остальное — обычные бытовые приемники.

типичные для одночастотника, плывут, чем больше расстояние до базы и чем ниже спутники — тем быстрее.
Систематика? Ну это совсем дерьмово. Видимо я видел только нетипичные одночастотники, то есть без систематики.
Систематика? Ну это совсем дерьмово.
Я имел в виду плывут невязки по фазе, как у любого одночастотника. Статических погрешностей не заметил. Если имеется в виду шум в фазовых измерениях — естественно он есть. Но если вспомнить девяностые и нулевые то всё не так плохо, учитывая цену ))
Обсуждение
image

Раньше проф. и полупроф-приёмниками считалось всё что умеет выдавать сырые данные для постобработки, у иностранцев свой взгляд на эти вещи, им Росреестр как-то побоку (да и мне тоже). Trimble Juno, Ashtech MobileMapper у иностранцев считаются GIS Grade.

Сегодня это умеют делать даже смартфоны на Android 7, поэтому рамки сдвигаются и одного лишь наличия сырых данных уже недостаточно.
Ну вот, например, поиском нашел сертификат в Казахстане, вообще под одну гребёнку все приёмники начиная от Juno заканчивая R9 ))

Уверен в России у Juno тоже имеется сертификат, просто не вижу смысла искать, для меня всего лишь хобби.
Я имел в виду плывут невязки по фазе, как у любого одночастотника

Ну а теперь взгляните на полупроф от создателей геодезического приемника. Он, вообще-то двухчастотник, но я специально считал только по L1. Снято, разумеется, на нульбазе.

Остаточные уклонения по фазе
image

Остаточные уклонения по коду


Положения спутников


Теперь сравним. У полупрофа СКО шума фазы — 0.006 цикла. СКО шума кода — 0.16 метра.

У вашего любительского — СКО шума фазы 0.04 цикла. Что c кодом — непонятно. Плывет… — ну тот, что красным — это явная многолучевость. Остальное может и систематика, но я её в расчете СКО не брал.

Раньше проф. и полупроф-приёмниками считалось всё что умеет выдавать сырые данные для постобработки,
Выдавать — мало, надо чтобы RTK устойчиво работал. А это означает многогодовое вылавливание блох. И в приемнике, и в третичной обработке.

у иностранцев свой взгляд на эти вещи, им Росреестр как-то побоку (да и мне тоже).
У них свои сертификаты на полуфпроф. Ну вот то, что сейчас на боинги ставится. Видите сертификаты FAA TSO C145 Class Beta-3, EUROCAE ED-14C? А вот ещё один, тоже авиационный — и опять сертификаты TSO. Аналогично с морскими приемниками.

Сегодня это умеют делать даже смартфоны на Android 7,
А что с качеством? RTK стабильно работает?
Я имел в виду плывут невязки по фазе, как у любого одночастотника.

Если вас не убедили предыдущие картинки (все-таки двухчастотник), то могу попросить разрешения кинуть картинки от одного ещё не вышедшего бытового одночастотника. Реально бытового — цена версии с обрубленным выходом фазы — 890 рублей, с фазой будет рублей на 500 дороже.

Характеристики по вчерашнему замеру:

  • СКО шума фазы — 0.02 цикла
  • СКО шума кода — 0.25 метра
  • уплыв фазы — 0.05 в час

Но это явная бытовуха — слипы, в том числе полуцикловые. Уйдут слипы на стопе, исправятся баги — можно будет рассматривать как полупроф.

Но это такая, хорошая бытовуха. То есть явно лучше sirf star.
Но это такая, хорошая бытовуха. То есть явно лучше sirf star.
У SiRF Star было одно неоспоримое преимущество над всем существовавшим до этого и существующими сегодня бытовыми чипами — он уже встроен в PDA. У меня цели были немного иные — дать любителям, в т.ч. студентам, простой способ собрать RINEX.
PS: полагаю не совсем корректно сравнивать чипы из разных десятилетий.
У нас другая задача: найти хороший и дешевый западный приемник на замену российским.

Чипы? Вы шутите? Почти геодезический приемник от НииКП — это плата 6 на 6 см, с потреблением порядка 10 ватт (3 питающих напряжения) и несколькими сотнями деталей под экраном. Фото, видимо, могу только в личку. Но для понимания — это как пара Навиор-24 (он же 4701) на одной плате. Ну вот фото навиора, для понимания уровня.
image
Так что не чипы определяют класс приемника. Можно и на рассыпухе 20летней давности делать хорошие приемники.
Да я как бы не спорю что SiRF неидеален, просто я использую приёмник с потреблением в миливатты и встроенный в готовый PDA, вы мне приводите в пример OEM-платы с потреблением 10 Вт.
Что касается элементной базы непосредственно приёмников — думаю вы знаете что в «про» и «непро» используются DSP разного порядка. У того же бытового сёрфа ADC 16MSPS x 1.5-2 bit, у тримбловской платы это легко 125 MSPS 10-12 bit (даже в одночастотном режиме, если опция не куплена), отсуда требования к DSP и энергопотреблению. Как вообще можно их сравнивать? Так что рассыпуха рассыпухе рознь.

Да ещё я забыл указать что у четвёртого сёрфа характеристики должны быть лучше. Но сомневаюсь что он годится для компаса с малой базой. Если разносить антенны бак-корма или хотя бы по разным бортам судна — другое дело.
Насколько я слышал от автора многих приемников 40Мгц на диапазон и 1 бита достаточно. Точно так же, у SiRF Start III 200 тысяч корреляторов, а у намного более качественного GEOS-3MR — всего 32, по одному коррелятору на канал. Правда, аппаратному.

Дело не в аппаратной базе, а в качестве алгоритмов. Навис 10-15 лет отлаживал алгоритм раздвижки колец слежения за кодом и фазой. Это очень простой эксперимент — ставим приемник на на 15 минут, потом резко тыкаем в него палкой. Ну скажем движение на метр за полсекунды. И тут есть три варианта:

  • большой шум фазы на стопе, то есть кольца не зажаты
  • малый шум фазы на стопе + слипы при начале движения, то есть не успели разжать кольца
  • малый шум фазы на стопе и нет слипов при начале движения, то есть работающая автоматика разжатия колец


Ещё пример. Едем в ночь с субботы на воскресенье на машине с бытовым навигатором (скорее всего там SiRF). Ровно в полночь по Гринвичу координаты прыгают на 150 метров. Причина простая — смена недели GPS, расчет эфемерид идет неверно. Через пару минут пришли новые эфемериды и все стало нормально.

Ещё пример. Мобильник выдал координаты, смещенные на 300 км (неверная эпоха кода) от истинных. Угу, это было 2D-решение. Для бытовухи — нормально, для полупрофа — нет.

В любой бытовухе таких ляпов — как грязи. В полупрофах — баги есть, но мало. А в геодезических приемниках — ну попробуйте, найдите.

Но сомневаюсь что он годится для компаса с малой базой. Если разносить антенны бак-корма или хотя бы по разным бортам судна — другое дело.
С моей точки зрения — наоборот. На базе меньше половины длины волны — вообще будет работать любой приемник с фазой. А чем база больше — тем больше требования к качеству фазы для разрешения неоднозначностей по одной эпохе. Корабль у нас движется (и качается), так что разрешаться на стопе мы не можем. А чем меньше площадь сферы (в центре база, на сфере ровер) — тем проще разрешить неоднозначности при том же качестве фазы.

Ну а второй момент — многолучевость на баке и юте существенно разная, ибо между ними надстройка. Поэтому вешаем на мачту и повыше.

Как анекдот — некие горе-установщики разместили антенны под марсовой площадкой. С полной потерей прямого приема сигнала спутников, разумеется.

Если кинете пару часовых RINEX на нульбазе — то посмотрю, годится ли SiRF. Сплитер у вас есть, чтобы на нульбазе мерять?
Рядом с плотиной ставится реперная точка с максимально точными координатами, а потом на нее ставится передатчик. Технология не самая простая и дешевая — но совсем не новая.
Почитайте блог проектировщиков небоскреба в Питере, там есть про это целая статья.
Да эта технология понятно что будет работать. А вот без передатчика в реперной точке, только GPS/ГЛОНАСС приемники? И миллиметровой точностью…
В 1993 году у меня уже была Motorola ONCORE VP с модулем станции дифпоправки ибо тогдашние ± 300 метров были невыносимы. Сейчас про GPS я знаю практически всё за исключение того что знать не положено, но и того тож удалось слегка подраздобыть типа алгоритма вычисления IODE GPS и тому подобное. Имею GPS симулятор реального времени который написал сам на базе gpssim. Так что имею полное право говорить бред там где он действительно имеет место.
В качестве резюме.
В 1993 году я работал с проф.приёмниками Trimble, а далее в высокоточной навигации (Multireference DGPS, это когда дифпоправки не от одной станции, а от нескольких). Причем всё настраивалось вручную и анализировалось, какую станцию оставить, а какую выкинуть. f-test, w-test — все дела. Про IODE знает любой кто работал с коррекциями RTCM 2.x, с появлением GCDGPS всё это стало не нужно.
Поверьте я тоже что-то знаю и не с потолка беру свои мысли. Жаль что беседа приобрела такой характер.

Я полностью согласен что уровень знания систем GNSS сегодня очень низок, поэтому не виню вас в скепсисе по поводу моих сообщений. Раньше любой геодезист или гидрограф знали основы, а сегодня, т.к. всё работает стабильно, просто нажимают кнопки.
Вообще IODE много, я же указал что именно IODE GPS, т.е. то что ВСЕГДА раз в 30 сек. приходит с GPS спутников в одном из фреймов и то что всегда необходимо ибо является частью кода. Геодезисты или гидрографы мало что знают и сейчас. Например, у всех на слуху милиметровая точность GPS, но что мешает купить несколько NEO-6M запитать их от одной активной антенны что идет в комплекте используя коаксиал. проводники длиной не более 3 см.
И посмотреть что рисует u-center на карте от каждого из идентичных GPS приемников запитанных от ОДНОЙ антенны проводниками кратчайшей длины. Разброс по карте будет далеко не метровый… Возможно вот дозрею, сделаю статью здесь по одновременной работе GPS от одной антенны и как это реально выглядит на карте.
Я всегда удивлялся, зачем это люди хотят к одной антенне подключить несколько приемников. Напишите, я с интересом прочту.
Да я уже давно подключил и офигел, думал увидеть одно а реально все по иному. Сейчас собираюсь с духом что бы восстановить макет и посмотреть что будет в тех же условиях но при сигнале от симулятора. Планировал сегодня, но заболтался здесь.
А на нульбазе хорошо видны ошибки приемников.
UFO landed and left these words here
А как насчет загоризонтного приёма? Эти спутники исключать напроч?

Да, только как бы мне не сгореть в своих же лучах)

Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.