Вступление

Учитывая всё, что происходит с коронавирусом, может оказаться очень сложно принять решение, что делать прямо сейчас. Стоит ли подождать, пока станет больше информации? Надо ли предпринять что-то уже сегодня? Если да, то что?

В этой статье со множеством графиков, данных и моделей из большого числа источников мы постараемся ответить на вопросы:

• Сколько людей заболеют коронавирусом в вашем регионе?
• Что случится, когда они начнут заболевать?
• Что вы должны делать?
• Когда?

Когда вы закончите читать статью, вы придёте к следующим выводам:

• Коронавирус приближается к вам.
• Он приближается с экспоненциальной скоростью: сперва постепенно, а потом внезапно.
• Это вопрос нескольких дней. Может быть, неделя или две.
• Когда это случится, ваша система здравоохранения будет перегружена.
• Ваши сограждане будут лечиться в коридорах.
• Изможденные медицинские работники сломаются. Некоторые погибнут.
• Им придётся решать, кто из пациентов получит лечение, а кто умрет.
• Единственный способ предотвратить это — социальная изоляция уже сегодня. Не завтра. Сегодня.
• Это значит держать как можно больше людей дома, начиная с сегодняшнего дня.

Если вы политик, общественный деятель или руководитель, у вас есть власть и ответственность, чтобы предотвратить описанное выше.

Сейчас вы можете опасаться: что, если это избыточная реакция? Не станут ли люди смеяться надо мной? Вдруг они разозлятся на меня? Не буду ли я выглядеть глупо? Не лучше ли подождать, пока другие сделают первые шаги? Что, если это слишком навредит бизнесу?

Однако через 2-4 недели, когда весь мир будет закрыт и изолирован, когда окажется, что несколько драгоценных дней социальной изоляции, которые вы организовали, спасли жизни, вас больше не будут критиковать. Люди будут благодарить вас за то, что вы приняли правильное решение.

Итак, давайте разбираться.

При разработке устройств, в которых необходимо оценивать углы ориентации, может встать вопрос — какой МЭМС датчик выбрать. Производители датчиков приводят множество параметров, из которых нам требуется получить полезную информацию о качестве датчика.

Чтобы понять, на какие точности углов мы можем рассчитывать, нужно приложить некоторое количество усилий.

TL;DR: Описан небольшой скрипт для Octave/MATLAB, позволяющий оценить ошибки расчёта углов ориентации по измерениям МЭМС акселерометров и магнитометров. На входе скрипта — параметры датчиков из даташитов (и/или погрешности калибровки). Статья может быть полезна тем, кто начинает использовать инерциальные датчики в своих устройствах. Небольшой ликбез по датчикам прилагается. Ссылка на гитхаб тоже.

Предисловие

Современные компиляторы обладают огромным количеством диагностик. И удивительно, что очень малая их часть включена по умолчанию.

Огромное количество претензий, которые предъявляют к языку C++ в этих ваших интернетах, — про сложность, небезопасность, стрельбу по ногам и т.п., — относятся как раз к тем случаям, когда люди просто не знают о том, что можно решить эти проблемы лёгким движением пальцев по клавиатуре.

Давайте же исправим эту вопиющую несправедливость, и прольём свет истины на возможности компилятора по предотвращению ошибок.

Наверняка многие из вас хотя бы однажды пользовались хабраконвертером, который официально рекомендован администрацией Хабра — https://shirixae.github.io/habraconverter-v2/. Несколько лет назад его создал хабравчанин meta4, а потом доработал Shirixae. Принцип простой: открываете гуглодок с постом, Ctrl-A, Ctrl-C и вставляете в окно конвертера. Нажимаете кнопку «Конвертировать» и получаете готовый код вёрстки, который можно вставлять в редактор Хабра и публиковать. Только перед этим нужно пройтись и поправить кое-какие мелочи.

И всё бы хорошо, если верстать приходится не слишком часто. Или посты небольшие, несложные. Но если вы верстаете помногу, и в постах есть и картинки, и таблицы, и куски кода, то из раза в раз приходится делать рутину: вставлять нужные пустые строки и убирать лишние, заменять теги <sоurce> на <cоde>, и т.д. и т.п. Мы решили потратить день, чтобы потом долетать за час, и допилили конвертер.

Новая версия лежит тут, а под катом — перечисление доработок.

В достаточно крупных приложениях немалую часть проекта составляет бизнес-логика. Эту часть программы удобно отлаживать на компьютере, после чего встраивать в состав проекта для микроконтроллера, ожидая, что эта часть будет выполняться в точности так, как было задумано без какой-либо отладки (идеальный случай).

Так как большинство программ для микроконтроллеров пишется на С/C++, то для этих целей обычно используют абстрактные классы, предоставляющие интерфейсы к низкоуровневым сущностям (в случае, если проект пишется только с использованием C, то зачастую используются структуры указателей на функции). Данный подход предоставляет требуемый уровень абстракции над железом, однако чреват надобностью в постоянной повторной компиляции проекта с последующим программированием энергонезависимой памяти микроконтроллера бинарным файлом прошивки большого объема.

Однако есть и другой путь — использование скриптового языка, позволяющего производить отладку бизнес-логики в реальном времени на самом устройстве или загружать сценарии работы прямо с внешней памяти, не включая данного кода в состав прошивки микроконтроллера.

В качестве скриптового языка я выбрал Lua.

От идеи до серийного производства: подробно об этапах разработки и о технологиях производства корпусов — факты, примеры из практики, фото. Если вам нужен корпус для прибора, обязательно прочитайте.

Изучая рунет, я не смог найти ни одной статьи, которая описывала бы ВСЕ этапы разработки и производства корпуса устройства.

Ни одной. Всё, что есть в интернете, касается лишь одного или двух аспектов этого процесса. Ну например: давайте набросаем корпус и распечатаем на 3D-принтере. Или купим типовой и насверлим в нём отверстий. Хотя на Хабре и есть пара материалов, но они тоже не так полны информацией, как могли бы быть.

Но так, чтобы были расписаны все этапы, от идеи до серийного производства, — я такого не нашёл. Поэтому решил написать своё руководство, максимально наполненное фактами, картинками и примерами.

Как спроектировать корпус — схема работы

Вы почти наверняка можете спроектировать корпус для своего устройства самостоятельно. Главное — хорошо представлять себе весь цикл, от идеи до производства.

Разработка корпуса — процесс, разбитый на несколько обязательных этапов. Это даже обсуждать не буду: проверено много раз. Даже если вы не собираетесь связываться с «большим» производством (например, если планируете делать устройство только для себя), всё равно лучше бы вам соблюдать правильную последовательность этапов.

А для сомневающихся в своих силах скажу сразу — вы точно сможете разобраться во всем этом: программное обеспечение шагнуло далеко вперёд, и сейчас не нужно тратить несколько лет, чтобы поставить себе на стол первый прототип корпуса.

Вот схема, по которой мы пойдем:

Запуск Raspberry Pi с полной поддержкой графики на microSD, навсегда остающейся в режиме read-only после установки системы. Отсутствие какой-либо записи данных на флэш-память повышает надёжность устройства, приближая его к промышленному классу изделий. Пошаговая инструкция. Небольшой театр инженерного абсурда для развлечения аудитории.

Мне понадобилось сетевое устройство с открытым кодом и выходом HDMI, и я решил попробовать Малиновый Прог. Да, я именно так предлагаю переводить Pi: Прог. Понятное дело, даже одноплатнику нужна операционка. И вот, захожу я на официальный сайт, ожидая встретить там подробное руководство по созданию суровой, неломаемой Вещи à la turnkey box. Но народ, как ни в чём не бывало, устанавливает Ubuntu (т.е. Raspbian Jessie) прямо на microSD, размещая и swap там же. Как обычный десктоп, face palm.

Но то цветочки. Малиновые ягодки — это проекты фоторамок из МалинПрога, требующие обязательного выключения кнопкой. Иначе фоторамка после сбоя питания может не заработать, вместо картинок предлагая воспользоваться fsck. Но и это не предел, под катом читателя ждёт настоящий шедевр инженерного абсурда, найденный автором на просторах сети.

Итак, по стандартной инструкции нормальный одноплатник превращается в раздутый десктоп со средним временем жизни год-полтора, пока изношенная флэшка не сдохнет, превратив в общем-то хороший девайс в кирпич. И большинство людей, похоже, это вполне устраивает. Меня — нет.

Вторая часть интервью с завкафедрой системного программирования Матмеха СПбГУ, доктором физмат наук, профессором, президентом компании «Ланит-Терком». Андрей Николаевич Терехов рассказал о создании кафедры матобеспечения ЭВМ и своих многочисленных учениках, языке PADLA, работе ассенизатора и технике бега в мешках.

Введение

После прочтения названия может возникнуть закономерный вопрос: зачем в наше время изучать программную реализацию low-speed USB, когда существует куча дешевых контроллеров с аппаратным модулем? Дело в том, что аппаратный модуль, скрывая уровень обмена логическими уровнями, превращает протокол USB в своеобразную магию. Для того же, чтобы прочувствовать как эта «магия» работает, нет ничего лучше, чем воспроизвести ее с нуля, начиная с самого низкого уровня.

С этой целью попробуем изготовить на основе контроллера ATmega8 устройство, прикидывающееся USB-HID'ом. В отличие от распространенной литературы, мы пойдем не от теории к практике, от самого нижнего уровня к верхнему, от логических напряжений на выводах, и закончим «изобретением» той самой vusb, после каждого шага проверяя, работает ли код как ожидалось. Отдельно отмечу, что не изобретаю альтернативу этой библиотеке, а напротив, последовательно воспроизвожу ее исходный код, максимально сохраняя оригинальную структуру и названия, поясняя, для чего служит тот или иной участок. Впрочем, привычный для меня стиль написания кода отличается от стиля авторов vusb. Сразу же честно признаюсь, что помимо альтруистического интереса (рассказать другим сложную тему) имею и корыстный — изучить тему самостоятельно и через объяснение выловить для себя максимум тонких моментов. Отсюда же следует, что какой-то важный момент может быть упущен, или какая-то тема не до конца раскрыта.

Для лучшего восприятия кода я постарался выделить измененные участки комментариями и убрать оные из участков, рассмотренных ранее. Собственно, исходный код и будет основным источником информации, а текст — пояснением что и для чего делалось, а также какой результат ожидается.

Также отмечу, что рассматривается только low-speed USB, даже без упоминания, чем отличаются более скоростные разновидности.

Всем привет!

Предваряя сегодняшнюю переводную публикацию, сразу отметим, что этот текст задуман как follow-up недавнему дискуссионному материалу "Прекратите усердствовать с комментариями в коде". Нас настолько впечатлила развернувшаяся там дискуссия и 189 комментариев по состоянию на 19.07.2019, что мы решили дать здесь слово и другому автору с портала Medium (Кристоферу Лейну), который практически по всем принципиальным вопросам полемизирует с тезисами Брайана Норлендера, автора первой статьи. Отметим, что в оригинале данная статья вышла на месяц позже предыдущей (16 мая и 16 июня), но собрала практически вдвое меньше аплодисментов (706 против 1,5K на момент публикации перевода). Посмотрим, что будет на Хабре…



Снимок взят с сайта rawpixels.com от автора Pexels

Некоторое время назад мне предложили немного поработать с одноплатным ПК Orange Pi 2G-IOT (встроенный 2G и цена выглядят очень привлекательно). Прочитав пост об апельсиновом рае, я подумал, что без затруднений повторю этот путь, тем более, что с Linux я на «ты» (вернее, так я думал недели три назад) и уже имел опыт общения с Raspberry Pi 2 B+. На практике этот путь оказался намного длиннее. Создавалось ощущение, что наши китайские друзья намеренно создавали сложности (причём иногда с особым цинизмом). Если вы захотели сэкономить и купить эту плату, то сначала прочитайте этот пост и подумайте ещё раз.

По возможности, я постараюсь сдерживать эмоции или как минимум переводить их в юмор.
Итак, вот мне в руки попадает плата и SD карточка десятого класса. Поехали.

Всем бойцам РХБЗ (радиационной, химической и биологической защиты) не посрамившим честь своего ОЗК посвящается...

С интересом читая статьи коллеги gjf про самые интересные, самые страшные и самые нестрашные яды испытываю ностальгию :). Потому что любой правильный химик, начиная свой творческий путь в первую очередь интересуется либо ядами, либо взрывчатыми веществами, либо наркотиками. Вот не встречал людей, которых в химию бы привело что-то другое, честно. Правда с годами, если хобби становится профессией, вся информация как-то переосмысливается и упорядочивается, возникают совершенно иные приоритеты. Вот и теперь, читая упомянутые статьи я вспоминал свой бумажный блокнотик, в котором в том числе были и описания необычных ядов. Все течет, все изменяется, теперь в моем «рабочем» блокноте чаще встречаются «противоядия». Ибо человеком придуманы тысячи способов уничтожить жизнь и пока не придумано ни одного — ее создать. Сила — в равновесии, поэтому если на Хабре есть яды — должны быть и противоядия. Ну и проснулся ж во мне перманентно дремлющий сержант белорусского РХБЗ. Статья коротенькая, почти без воды, но может так оказаться, что жизненно важная (=«закладочная», FAQ по метанолу)! За противоядием — идем под кат.

^{Фото: zacktionman}

TL;DR

• Рядовые программисты в топовых IT-компаниях теперь зарабатывают $300−400 тыс. в год.
• Во многом это обусловлено высокой ценой акций.
• Другие карьерные пути кажутся «труднее» и достойно не оплачиваются.
• Может ли это длиться вечно?

Я ушёл из Google ещё в 2012 году и основал свой стартап. Конечно, свою роль сыграли престиж и желание заниматься любимым делом, но главная причина — деньги. Я мечтал разбогатеть и никогда больше не работать.

По иронии судьбы, если бы я остался в Google, то выиграл бы материально. Я ушёл прямо в начале волны. В январе 2012 года цена акций Google составляла $300. Теперь она превышает $1000 и достигала даже $1200. У других IT-компаний похожая ситуация, что надуло зарплаты рядовых инженеров до невиданного уровня.

Я в жизни видел два типа бизнеса, которые развиваются хуже всех — франчайзи 1С и продавцы елок. Речь не о развитии вширь, когда просто поголовье программистов растет, а о внутреннем развитии. Об эффективности, короче.

Хотя, наверное, продавцов ёлок можно исключить из этого списка, они сумели меня удивить перед Новым Годом, продав мне настоящую ель. Раньше только пихты и сосны бывали. Я даже в интернете посмотрел, как отличить ёлку от пихты — реально, это была ель.

Так что в списке «Самые неразвивающиеся компаниии» остаются только франчайзи 1С. Там работает куча прекрасных людей, но то ли среда такая, то ли место проклятое — с ними что-то не так.

Они думают только о сегодняшнем дне. Возможно, виновата жесткая привязка к одному вендору, который разрабатывает и фреймворк, и прикладные решения. Никто же в здравом уме не будет в 21 веке строить долгосрочный бизнес, завязанный на один язык программирования, одну среду разработки, один рынок? А вот ковать железо, пока горячо — пожалуйста. Когда остынет, тогда и можно будет задуматься о чем-то серьезном.

Но мне, почему-то, кажется, что не все потеряно. Можно сделать лучше.

Источник картинки


Да, в целом, миссия проходит успешно, грузовой корабль выведен на орбиту, и системы работают в норме. Общий успех миссии — это пристыковка к МКС, но это произойдет 08.12.2018 12:00 UTC. Но, за долгое время была потеряна ступень во время посадки. Маск написал в твиттере:

— заклинил гидравлический насос решетчатого руля. Но, несмотря на эти сложности, ступень смогла успешно приводниться и поступают данные. Судно уже отправилось на «вылов» этой ступени.

Очень далеко за МКАДом, где бродят только геологи и редкие медведи (забегая вперёд — они те ещё токсикоманы), есть производственный комплекс. На вход приходит добытая руда, на выходе — концентрат, который позже может и жахнуть.


Если при определённых условиях в эту зону зайдёт рабочий, его семье выплатят страховку

На этом заводе, естественно, установлена куча датчиков, сообщающих об авариях. Тем не менее, нужен был второй контур подтверждения, потому что до начала проекта в цех или на точку обязательно прибегал человек и визуально подтверждал ситуацию. До этого принимать какие-то критичные меры было нельзя.


Это цветной кадр с одной из камер. Всё, вообще всё покрыто серой пылью.

В отличие от тёплых и прельстивых офисов и стерильных ЦОДов, на этом объекте постоянно нехило шарашит электромагнитное излучение от кабелей с ногу толщиной, помехи от пусков разного оборудования. И ещё тут отличная пыль, которая накапливается по сантиметру в сутки.

Отладка многозадачных программ дело не простое, особенно если ты сталкиваешься с этим впервые. После того, как прошла радость от запуска первой задачи или первой демо программы, от бесконечно волнительного наблюдения за светодиодами, каждый из которых моргает в своей собственной задаче, наступает время, когда ты осознаешь, что довольно мало понимаешь (вообще не врубаешься) о том, что на самом деле происходит. Классика жанра: «Я выделил целых 3КБ операционной системе и запустил всего 3 задачи со стеком по 128Б, а на четвертую уже почему-то не хватает памяти» или «А сколько вообще стека я должен выделить задаче? Столько достаточно? А столько?». Многие решают данные задачи путем проб и ошибок, поэтому в этой статье я решила объединить большинство моментов, которые, в настоящее время, значительно упрощают мне жизнь и позволяют более осознанно отлаживать многопоточные программы на базе FreeRTOS.

Данная статья рассчитана, в первую очередь, на тех, кто только недавно начал осваивать FreeRTOS, однако вполне вероятно, что и хорошо знакомые с этой операционной системой читатели найдут для себя здесь что-то интересное. Кроме того, несмотря на то, что статья ориентирована на разработчиков встраиваемого ПО, прикладным программистам она тоже будет интересна, т.к. много слов будет сказано о FreeRTOS как таковой, безотносительно микроконтроллерной романтики.

В данной статье я расскажу о следующих моментах:

1. Настройка OpenOCD для работы с FreeRTOS.
2. Не забываем включать хуки.
3. Статическое или динамическое выделение памяти?
4. Сказ, о параметре configMINIMAL_STACK_SIZE.
5. Мониторинг использования ресурсов.

Не так давно, была опубликована статья «Пастильда — открытый аппаратный менеджер паролей». Так как данный проект является открытым, то мы решили, что будет интересно, если мы будем писать небольшие заметки о процессе проектирования, о задачах, которые перед нами стоят и о трудностях, с которыми мы сталкиваемся.

Основная суть Пастильды заключается в том, что она является своеобразным переходником между клавиатурой и ПК. Таким образом, она должна уметь:

• быть USB хостом для клавиатуры, которая к ней подключается,
• быть клавиатурой для ПК, чтобы либо перенаправлять сообщения от реальной клавиатуры, либо самой быть клавиатурой,
• быть дисковым накопителем, чтобы можно было редактировать базу данных паролей в удобном для человека виде.

Данный функционал является скелетом нашего проекта, поэтому первая заметка будет посвящена именно ему.

Как показывает бурное обсуждение последних статей на Хабре, посвященных Windows системам, большое количество продвинутых и не очень пользователей отдает свое предпочтение «устаревшей» Windows 7 и не торопится переходить на Windows 10. Причины бывают очень разные — от недовольства политикой конфиденциальности и большим объемом телеметрии до банальной привычки и нежелания идти на поводу у маркетологов Microsoft.

В данной статье я хочу рассмотреть случай, когда Windows 7, да и более ранние версии, требуются разработчику для качественного решения своих рабочих обязанностей. Не секрет, что в корпоративном секторе доля Windows 7 все еще очень велика, а так как компания Microsoft продлила ее расширенную поддержку до 2023 года, в ближайшее время вряд ли что-то кардинально изменится. И это не говоря о том, что встречаются и совсем древние системы с Server 2003 и 2008, на которых работает какое-то старое, но крайне нужное ПО, портировать которое никто не берется исходя из принципа «работает – не трогай». Однако, обновить Вашу «устаревшую» операционную систему можно гораздо быстрее и проще, чем кажется.

Получаем потрясающий стереозвук на основе платы 3e Audio Д-класса

Перевод статьи с сайта IEEE Spectrum, автор – Гленн Зорпет

Несколько лет назад я решил узнать, насколько дёшево можно сделать самому усилитель Д-класса аудиофильского качества. Тогда у меня получилось $523,43. Я смастерил достойный усилок, и статья на IEEE Spectrum всё ещё привлекает читателей и периодические вопросы о том, где можно достать запчасти.

Сожалею, но основные компоненты уже давно исчезли. Поэтому я направлял всех страждущих к наборам от Class D Audio, DIY Class D и Ghent Audio. И пару месяцев назад мне вдруг захотелось проверить, насколько лучше у меня получится сделать усилок сейчас, почти десять лет спустя. Часть мотивации возникла из-за ежегодных списков лучших стерео усилителей с сайта The Master Switch. В списке доминируют усилители стоимостью от $1000 (и десять из них стоят более $2000).