Содержание

1. Что такое тензор и для чего он нужен?
2. Векторные и тензорные операции. Ранги тензоров
3. Криволинейные координаты
4. Динамика точки в тензорном изложении
5. Действия над тензорами и некоторые другие теоретические вопросы
6. Кинематика свободного твердого тела. Природа угловой скорости
7. Конечный поворот твердого тела. Свойства тензора поворота и способ его вычисления
8. О свертках тензора Леви-Чивиты
9. Вывод тензора угловой скорости через параметры конечного поворота. Применяем голову и Maxima
10. Получаем вектор угловой скорости. Работаем над недочетами
11. Ускорение точки тела при свободном движении. Угловое ускорение твердого тела
12. Параметры Родрига-Гамильтона в кинематике твердого тела
13. СКА Maxima в задачах преобразования тензорных выражений. Угловые скорость и ускорения в параметрах Родрига-Гамильтона
14. Нестандартное введение в динамику твердого тела
15. Движение несвободного твердого тела
16. Свойства тензора инерции твердого тела
17. Зарисовка о гайке Джанибекова
18. Математическое моделирование эффекта Джанибекова

Введение

Это было очень давно, когда я учился классе в десятом. Среди довольно скудного в научном плане фонда районной библиотеки мне попалась книга — Угаров В. А. «Специальная теория относительности». Эта тема интересовала меня в то время, но информации школьных учебников и справочников было явно недостаточно.

Однако, книгу эту я читать не смог, по той причине, что большинство уравнений представлялись там в виде тензорных соотношений. Позже, в университете, программа подготовки по моей специальности не предусматривала изучение тензорного исчисления, хотя малопонятный термин «тензор» всплывал довольно часто в некоторых специальных курсах. Например, было жутко непонятно, почему матрица, содержащая моменты инерции твердого тела гордо именуется тензором инерции.

Здравствуйте, изначально статья задумывалась как обзор плоттерного винила Oracal 651 в качестве замены фотобумаги для переноса тонера. Однако, в качестве примера я выбрал самодельную версию Arduino Mini (ATMega8) и решил довести статью до логического завершения.



Винил выгодно отличается от фотобумаги и разного рода подложек — процесс изготовления платы становится менее трудоемким и более экономичным, о самом ЛУТ можно почитать здесь.

Продолжаем обзор деятельность нашего Хакспейс-клуба.

В предыдущей статье была озвучена идея создания полностью автоматической автономной фермы около нашей мини-гостиницы в Крыму. И это у нас получилось. Идеи были технически реализованы.

7 экспериментальных образов, т.е. куры обычные (возраст 4 месяца, девочки), были запущены для ПМЖ в клетку оборудованной всем необходимым для жизнеобеспечения. Петуха решили не селить к птичкам, все же курортная зона и его запевы по утрам многим не понравятся.

Курочки 3 недели без человека. Растут и выглядят довольными. Эксперимент проходит нормально.
Вот видео жизни наших птичек в условиях без вмешательства человека, в автономном режиме, т.е. в условиях автоматизированного кормления и поения по расписанию, уборки, отопления и света Самые интересные моменты буду выкладывать в процессе здесь.


Под катом мало слов, много фото и видео.

Продолжаем обзор деятельность нашего Хакспейс-клуба.

Родилась идея сделать очень практичную вещь, автоматическую ферму. Дело в том, что мы живем в Сибири и часто ездим отдыхать в Крым. На берегу моря у нас есть мини-гостиница и вот, что бы она не простаивала большую часть года, решили сделать около нее ферму, свежую курятинку отдыхающим гостям к столу совсем не лишнее будет. А так как мы живем за 4500 километров от Крыма, то нужно сделать ферму полностью автоматизированной с удаленным управление и видео-наблюдением.

Допустим, Вы решили оформить написанные Вами функции/классы для Arduino в библиотеку, чтобы Вам самим было проще с ними работать, и главное, чтобы кто-то другой мог с помощью Вашей библиотеки спокойно решать данные задачи, поминая Вас добрым словом, а не выдумывать новый велосипед.
Опишу минимум особенностей, в расчете на читателя, хотя бы немного знакомого с программированием на C/C++.

Эта история началась пять с половиной лет назад — когда к простому непростому работнику всехххххххххх регионального провайдера «Тхххххх» «Схххххх» обратился один из пользователей, предлагая поднять в локальной сети клон игры Ogame на движке «xNova 0.8b RageRepack». Как раз в то время «Схххххх» активно занималась созданием собственных ресурсов — собственный DCHub, свои сервера Counter-Strike (по лицензии Valve!), свой WSUS и даже свой репозиторий для основных Linux-дистрибутивов — не упоминая тех ресурсов, которые могут вызывать вопросы у компетентных органов. Ибо зачем упоминать того, чего не было и быть не могло?

Работнику мысль показалась весьма интересной. Любопытный ресурс на интересную тематику, да еще и вполне уникальный в пределах региона. Почему бы и нет? Были выделены соответствующие мощности, настроены аккаунты, развернуты пакеты… Ну, вы должны себе представлять сопутствующую мутотень да еще и пять лет назад.

Вскорости выяснилось пара неприятных подробностей. Вышеозначенный пользователь разбирался в движке чуть менее, чем никак, поэтому вся тяжесть ТП легла на вышеупомянутого работника. А когда выяснилось, что… мнэ… «монетизировать траффик» от пользователей в то время не представлялось возможным, то и интерес у означенного пользователя угас очень быстро. Но — ущерб уже был нанесен. Вышеупомянутый работник распробовал яд PHP и втянулся…

Всем привет! Как-то я затронул тему паяльной станции на Arduino и сразу меня завалили вопросами (как/где/когда). Учитывая массовость запросов, я решил написать обзор простой паяльной станции (только паяльник) на базе Arduino.

Приветствую всех пользователей хабра, в частности тех, кто страдает темой Arduino, как и я.

Меня уже давно спрашивают — можно ли прошивать hex файлы при помощи Arduino? Изменять фьюзы? Считывать прошивку? И всякое такое… Ответ — можно, и я сегодня вам расскажу, как я это делаю.


(Данное видео дублирует представленную ниже информацию)

В посте про «Звездное небо на Canvas» я уже описывал свой проект, где при помощи JavaScript на канвасе 2d формируется изображение глобуса Земли на фоне звезд, планет и орбит космических аппаратов. Для создания трехмерной картины звездного неба на плоскости я использовал формулы перевода трехмерных координат X, Y, Z отображаемых объектов: звезд, планет, космических аппаратов (КА), — в плоские декартовые координаты X, Y. Основную часть этих формул я взял из проекта Marble из состава KDE. Портированный с C++ на JavaScript код я сохранил в файле starry.js.

Продолжение темы, начатой в предыдущей статье. Идеей к ее развитию послужило прочтение статьи на Хабре «LibCanvas: На пути к звёздам», где описывается реализация планетария на Canvas с выводом созвездий и планет в геодезической системе координат (с координатами точки наблюдения, азимутом и высотой над горизонтом). В посте автор дает ссылку на базу данных звезд и созвездий, которой я любезно воспользовался. Файл содержит координаты прямого восхождения (Right Ascension, в часах) и склонения (Declination, в градусах) звезд, точек созвездий и их названий. Я перевел их в радианы и сохранил в файл constellations.js для своего «звездного» проекта Starry Sky.

Полгода назад решил написать online-приложение «Карта звёздного неба». Думаю, многие из нас когда-либо видели эту самую карту звёздного неба, и вероятно, она привлекала к себе внимание.
Я подумал, что интересно будет осуществить нечто подобное на JS. Было решено отчасти использовать готовую библиотеку LibCanvas из-за её продуманного синтаксиса, что было важно при написании объёмных приложений.

Приехала вчера крошечная платка на STM32F103C8.

STM32F103C8 Front

Это 48ногий 32битный микроконтроллер. И это отличный вариант апгрейда для тех, кто использует Arduino.

Добрый день.
Хочу представить Вам очередной проект на ниве программирования распространенных плат Arduino.
Сначала немного истории. С самого момента появления контроллеров развитие принципов работы с ними идет по пути роста абстракции. Первый этап представлял программирование непосредственно в машинных кодах. Программирование было сложным, долгим и требовало очень специфичного склада ума. Поэтому программистов было очень мало.

В предыдущем посте я рассказал о предыстории появления проекта FLProg. Сейчас я хочу поподробнее рассказать о проекте и его состоянии на сегодняшний день.
Основной целью проекта является включение в круг пользователей плат Arduino людей незнакомых с программированием. Это возможно благодаря опыту промышленного программирования, который накапливался годами производителями промышленных контроллеров.
Проект состоит из двух частей. Первая часть это десктоп приложение FLProg представляющее собой графическую среду программирования плат Arduino. Во вторых, это сайт FLProg.ru, с помощью которого члены сообщества пользователей программы могут пообщаться между собой, узнать последние новости проекта, скачать последнюю версию программы, ну и найти необходимую информацию по работе с приложением.

Организация Linux Foundation взяла под своё крыло проект Dronecode, цель которого — создание свободной и открытой платформы для беспилотных летательных аппаратов (БПЛА).

Ключевым участником является компания 3D Robotics, которая предоставила в общественное пользование платформу APM Autopilot Suite для управления БПЛА (платформа раньше была известна как ArduPilot).

Кроме того, в Dronecode включили разработки ещё одного проекта PX4, который ведётся в техническом университете Цюриха.

Производители телефонов почему-то не хотят выпускать нормальные самозаряжающиеся гаджеты. На картинке выше телефон Samsung E1107. По заявлению производителя, в идеальных условиях он может полностью зарядится от солнца за 55 часов. Но в Москве нет таких идеальных условий.

Есть более эффективные солнечные батареи и телефоны с более низким потреблением. К примеру, с черно-белым маленьким экраном Alcatel ot-117. Созрело у меня желание самому попробовать сделать солнечную панель для телефона и разместить на задней стороне, на крышке от аккумулятора.

Описываемый проект внедрён и используется уже лет пять. Пришло время рассказать, как всё было и поделиться опытом.

Давным-давно работал я техником (что-то вроде лаборанта, но более узкоспециализировано) в одном из учебных заведений среднего профессионального образования нашей необъятной родины. Смотрел, как проходят занятия, видел, как неаккуратно обращаются с хрупким программным обеспечением студенты и преподаватели, участвовал в массовых рутинных операциях, таких как: «переустановить некую самую популярную ОС на 30 и более разных компьютеров», «ой, нам для нужд учебного процесса срочно нужно поставить вот этот программный пакет, но аудиторию ещё не знаем» и далее в таком же духе.

Был я не совсем доволен положением вещей. Казалось мне, что всё должно быть проще, легче, изящней и вообще работать чуть ли не само (знакомое чувство?). В итоге взрывоопасная смесь из юношеского максимализма, студенческой неопытности и желания изменить мир сотворили в моей голове «идеальную» картину, как оно всё-таки должно быть.

Под катом много текста c картинками, технические подробности, одна тяжелая гифка и 6-ти минутная видео презентация.

Да, да, да. Еще одна. Понимаю, всем надоело. Но очень уж хотелось сделать самому, свою собственную «умную» розетку, с лото и курсистками. Встраиваемую (в доме — скрытая проводка). С управлением через WiFi (локально) и Интернет (глобально). С получением текущего статуса (в перспективе — с информацией о потреблении). С подключением нескольких розеток в одном блоке (до четырех). С датчиками температуры, освещенности и присутствия. С видеокамерой, в конце концов!

Первая часть — просто проверяем общую работоспособность схемы. По сути — некий аналог WeMo Switch, только встраиваемый в стандартный подрозетник и потому не привязанный к какому-то определенному дизайну (чтобы вписаться в любой уже существующий интерьер).

Итак, чего хочется? Хочется управлять независимо каждой из четырех розеток (у меня дома в одной из комнат розетки объединены в блоки по два двухрозеточных модуля вплотную друг к другу, в двух стандартных пластиковых подрозетниках соответственно). К одному из таких блоков подключены все агрегаты (освещение, насос фильтра, нагреватель, компрессор) аквариума с красивым парчовым сомиком, вот ими и будем управлять. Сомик вот такой, если что (картинка для привлечения внимания):

Ну вот, наконец-то, у меня в руках первый полноценно работающий экземпляр нашего одноплатного компьютера.

Полгода разработки, два месяца ожидания (пока изготовят первых 20 экземпляров и доставят в Москву), неделя непрерывного секса (чтобы запустить)… И вот оно — наше маленькое чудо!



Это не «самый маленький в мире компьютер». И не самый дешевый. И уж конечно не самый мощный. Но он достаточно маленький, довольно дешевый и не такой уж медленный. Чип Qualcom Atheros AR9331, 64 Мб DDR2, 16 Мб NOR flash. WiFi, один гигабитный Ethernet и до пяти 100мбитных, USB, UART, SPI, I2S, 20+ GPIO, OpenWrt на борту — что еще нужно для счастья? Зажечь в первый раз светодиод по команде со смартфона — ни к этому ли мы все стремимся?

Ну а в качестве приятного бонуса — возможность сделать свою собственную плату с лото и курсистками, т.к. всю документацию мы откроем, а в изготовлении прототипов и тиража — поможем.

Первые подробности — под катом.

Мои отношения с радио- и микроэлектроникой можно описать прекрасным анекдотом про Льва Толстого, который любил играть на балалайке, но не умел. Порой пишет очередную главу Войны и Мира, а сам думает «тренди-бренди тренди-бренди...». После курсов электротехники и микроэлектроники в любимом МАИ, плюс бесконечные объяснения брата, которые я забываю практически сразу, в принципе, удается собирать несложные схемы и даже придумывать свои, благо сейчас, если неохота возиться с аналоговыми сигналами, усилениями, наводками и т.д. можно подыскать готовую микро-сборку и остаться в более-менее понятном мире цифровой микроэлектроники.

К делу. Сегодня речь пойдет о пайке. Знаю, что многих новичков, желающих поиграться с микроконтроллерами, это отпугивает. Но, во-первых, можно воспользоваться макетными платами, где просто втыкаешь детали в панель, без даже намека на пайку, как в конструкторе.