Django ORM (Object Relational Mapping) является одной из самых мощных особенностей Django. Это позволяет нам взаимодействовать с базой данных, используя код Python, а не SQL.
Based on schegel.net

Для демонстрации опишу такую модель:

from django.db import models

class Blog(models.Model):
    name = models.CharField(max_length=250)
    url = models.URLField()

    def __str__(self):
        return self.name

class Author(models.Model):
    name = models.CharField(max_length=250)

    def __str__(self):
        return self.name

class Post(models.Model):
    title = models.CharField(max_length=250)
    content = models.TextField()
    published = models.BooleanField(default=True)
    blog = models.ForeignKey(Blog, on_delete=models.CASCADE)
    authors = models.ManyToManyField(Author, related_name="posts")

Цель статьи не в объяснении принципов Калмановского фильтра, а в его демонстрации на примере реальных (сырых) данных. Желающие могут модифицировать исходники и поэкспериментировать с алгоритмом, я надеюсь что моя работа поможет тем, кто столкнется с подобной задачей.

Используемые данные — c GPS-приемника в формате NMEA-0183, в часности сообщения GGA и VTG.

Фильтрация необходима по причине зашумленности GPS. Причины помех в GPS данных разные. Основные:

• атмосферные помехи.
• препятствия для сигнала.
• положение орбиты GPS. Например, невысокое наклонение орбит GPS (примерно 55°) серьёзно ухудшает точность в приполярных районах Земли.

Все это суммарно приводит к скачкам положения, смещениям курса, и прочим неприятностям. Причем в работе в первую очередь мне нужно было получить именно отфильтрованную скорость.

Дело в том что скорость, измеряемая оборудованием и передаваемая в сообщении VTG давала неправдоподобные показания (скачки и т. д.), которые крайне затрудняли задачи управления.
Поэтому было решено построить модель фильтр в Octave, и получив скорость как производную от GPS данных, представленных сообщением GGA, сравнить с оригинальными данными скорости из сообщения VTG.

Для удобства сравнения данные требуется вывести на один график.

С фильтрацией данных и их производных прекрасно справляется фильтр Калмана.

Применение фильтра для задач автопилота и курсовертикали является «классикой».

Введение

С одной стороны движок OpenSceneGraph и сам по себе обладает развитой подсистемой управления окнами, обработки событий пользовательского ввода, отправки и приема пользовательских сообщений. Об этом мы довольно подробно поговорили в предыдущих статьях этого цикла. В общем, в сумме с возможностями C++/STL этого вполне достаточно для разработки сколь угодно сложных приложений.

Пример интеграции OSG в приложение, разработанной в QtDesigner. Этот пример будет подробно разобран ниже


С другой стороны, для ускорения разработки на C++ применяются как сторонние библиотеки, расширяющие возможности этого языка (вроде boost), так и целые фреймворки, позволяющие легко и непринужденно разрабатывать кроссплатформенные приложения широкого функционального назначения. Одним из таких фреймворков является ультра популярный Qt. Как бы не ругали Qt за его метаобъектный компилятор и прочие недостатки и неудобства, сила Qt в обширной библиотеке классов, решающей все мыслимые задачи кроссплатформенной разработки, а так же в концепции "сигналы — слоты", реализующей подсистему обмена сообщениями между классами. На сигналах и слотах основаны так же методы взаимодействия приложения с операционной системой, а так же межпроцессное взаимодействие.

И, черт возьми, было бы весьма интересно совместить две технологии: Qt и OSG. Подобную задачу пришлось решать моему коллективу, о чем я уже писал в одной из своих публикаций. Однако, этот вопрос хотелось бы раскрыть немного шире, и данная статья будет как раз на эту тему.

Консоль инструментов разработчика Chrome — это, вероятно, одно из самых широко используемых и самых полезных специализированных средств браузера. Консоль даёт программисту множество интересных возможностей. Она помогает в отладке, профилировании и мониторинге кода страниц.



Материал, перевод которого мы сегодня публикуем, посвящён рассказу о некоторых возможностях консоли Chrome, которые известны не так широко, как они того заслуживают.

^{Итоговый результат — ключ размером с флешку}

Повсеместное шифрование и, как следствие, обилие ключей заставляет задуматься об их надежном хранении. Хранение ключей на внешних устройствах, откуда они не могут быть скопированы, уже давно считается хорошей практикой. Я расскажу о том, как за 3$ и 2 часа сделать такой девайс.

Установка Webhook для работы bot на viber и отправка первого POST запроса к backend мессенджера

Опираясь на свой опыт разработки под Viber и множество неоднозначных мнений, публикую цикл статей по созданию и запуску viberbot. Для понимая полной картины в целом, будем работать с чистым REST API VIBER, без каких либо оберток.

Радио Вайбер показал себя слишком нестандартно, поэтому мы будем создавать классический диалоговый бот (коих много тысяч развелось в telegram).

Параллельно увидим все недостатки и преимущества botviber и поймем: чему в России легче быть — botviber VS bottelegram, главные отличия бот разработки этих платформ.



При более скудном наборе методов чем в телеге — тем не менее, в Viber можно создавать гораздо более эффектные UI интерфейсы и не ограничивать себя серым унылым цветом кнопок меню и инлайн кнопочек.

Статья больше расcчитана на новичков, кто не успел разобраться с REST API Viber.

В течение месяца по 1-2 tutorial в неделю кто захочет, тот научиться создавать боты на мессенджере Viber, c личной админ-панель, инструментами рассылки bulk-messages, без каких либо конструкторов и платформ. Также создадим minilanding-page (как у телеграм-ботов) для поиска и продвижения вашего бота.

Я рекомендую параллельно изучать Django, кто еще не начал, и особенностей его работы в develop и production режимах.

Не хватает бота — тогда начнем

Введение

Целью данной статьи является продемонстрировать способ как можно подружить сторонние видео буфера и QML. Основная идея — использовать стандартный QML компонент VideoOutput. Он позволяет подсовывать сторонние источники, неплохо документирован и имеет бекэнд поддерживающий GL_OES_EGL_image_external.

Мысль, что это вдруг может быть полезно, возникла после того, как я попытался запустить примеры работы с камерой в Qt, и на embedded платформе они работали со скоростью 3-5 кадра в секунду. Стало ясно, что из коробки ни о каком zero-copy речи не идет, хотя платформа все это отлично поддерживает. Справедливости ради, на десктопе VideoOutput и Camera работают, как и положено, быстро и без лишних копирований. Но в моей задаче, увы, нельзя было обойтись существующими классами для захвата видео, и хотелось завести видео из стороннего источника, каким может быть произвольный GStreamer пайплайн для декодирования видео, к примеру, из файла или RTSP стрим, или сторонний API который интегрировать в базовые классы Qt несколько сомнительно. Можно еще, конечно, в очередной раз переизобрести велосипед и написать свой компонент с рисованием через OpenGL, но это сразу показалось заведомо тупиковым и сложным путем.

Все вело к тому, что нужно разобраться как же оно устроено на самом деле, и написать небольшое приложение подтверждающее теорию.

Привет Хабр.

После экспериментов с многим известной базой из 60000 рукописных цифр MNIST возник логичный вопрос, есть ли что-то похожее, но с поддержкой не только цифр, но и букв. Как оказалось, есть, и называется такая база, как можно догадаться, Extended MNIST (EMNIST).

Если кому интересно, как с помощью этой базы можно сделать несложную распознавалку текста, добро пожаловать под кат.

Или как подогнать тайлы Яндекс карт под проекцию OpenStreetMaps?

Вступление

Каждый раз, когда открываете какую-нибудь онлайн-карту, вы не скачиваете ее целиком. Для ускорения загрузки карты разделена на небольшие кусочки (тайлы), чтобы можно было скачать только нужную область. Проблем в том, что разрезать на эти квадратики можно несколькими способами.

Решил попробовать новый налоговый режим и озадачился порядком расчета и уплаты налогов при работе через фриланс биржу:

• Кто будет являться моим контрагентом — биржа или заказчик (4% или 6% налог соответственно)?
• Налоговой базой является сумма, полученная биржей от заказчика, или полученная мной от биржи?
• Облагается ли налогом комиссия биржи за вывод денежных средств?
• Что является датой получения дохода — дата зачисления на баланс аккаунта фриланс биржи или дата вывода? (При получении дохода в иностранной валюте нужно посчитать рублевый эквивалент по курсу ЦБ на день получения)
• Можно ли выводить деньги по итогам месяца или нужно выводить по каждой сделке отдельной транзакцией?

Так как беглое гугление результатов не дало, ваш покорный слуга обратился с вышеуказанными вопросами в ФНС (Федеральная налоговая служба). И так: если вам как и мне хочется сразу начать платить налоги правильно — добро пожаловать под кат.

Несмотря на желтый заголовок, дальше будет не желтая статья. Всех нас (я надеюсь именно здесь я наконец-таки смогу сказать от всего сообщества) уже достали действия Роскомнадзора. А также его постоянное появление в рекомендованном на хабре. Поэтому эта новость вам понравится. Хоть что-то важное. Новость кстати еще от декабря 2018.

Здравствуйте. В данной статье я постараюсь рассказать и показать основные моменты написания собственной клавиатуры для Android'а. Статья предназначена для разработчиков, которые с этим не сталкивались, но имеют опыт знакомства с Android'ом.

В статье представлены четыре самых распространённых алгоритма обнаружения контуров.

Первые два, а именно алгоритм трассировки квадратов и трассировка окрестностей Мура, просты в реализации, а потому часто применяются для определения контура заданного паттерна. К сожалению, у обоих алгоритмов есть несколько слабых мест, что приводит к невозможности обнаружения контура большого класса паттернов из-за их особого вида смежности.

Данные алгоритмы будут игнорировать все «дырки» в паттерне. Например, если у нас есть паттерн, подобный показанному на Рисунке 1, то обнаруженный алгоритмами контур будет похож на показанный на Рисунке 2 (синими пикселями обозначен контур). В некоторых областях применения это вполне допустимо, но в других областях, например, в распознавании символов, требуется обнаружение внутренних частей паттерна для нахождения всех пробелов, отличающих конкретный символ. (На Рисунке 3 показан «полный» контур паттерна.)



Следовательно, для получения полного контура сначала необходимо использовать алгоритм «поиска дырок», определяющий отверстия в заданном паттерне, а затем применить к каждому отверстию алгоритм обнаружения контуров.

Не так давно я возился со своей роботележкой, пытаясь водрузить на нее ANDROID смартфон. Моей, то есть его задачей, было сделать тележку эволюционно продвинутой. Чтобы она, так сказать, чувствовала мир его сенсорами, смотрела его глазом (камерой), слышала микрофоном и ругалась по громкой связи. Ресурсов AVR, понятное дело, на это уже не хватало и поэтому бывший на телеге микроконтроллер переехал на уровень ниже, куда-то в район спинного мозга управлять моторчиками и разными безусловными рефлексами.

Но странное дело, когда я начал писать приложение для смартфона, нехорошая IDE ANDROID STUDIO стала постоянно зачеркивать мой код и называть его устаревшим.

camera = Camera.open();

Особенно, как вы видите, в тех частях, где я пытался работать с камерой. Это было очень обидно, потому что я прочитал в интернете и усвоил множество уроков работы с андроидом и камерой здесь, здесь, здесь и даже здесь. Там ничего не зачеркивалось. И называлось заурядно Camera API. Все там было просто и логично. Но Google упрямо толкал меня к какому-то Сamera2 API.

Я туда посмотрел и просто опупел от количества разных коллбэков, билдеров, хэндлеров и луперов на каждую строчку демонстрационного кода. Было совершенно непонятно с какой стороны к этому подступиться, если ты обычный любитель, а не android developer. Причем в сети даже на сегодня статей на тему Сamera2 API чуть, хотя вышло это обновление вроде как, аж четыре года назад. Но всё что я нашел, это статью в Хакере в 2016, пост в трех частях от украинских братьев того же года, двойной пост на Хабре в 2017 и статью Understanding Camera2 от японского мегагика Томоаки Имаи. И это я ещё имею в виду какую-то структурированную и оформленную информацию, а не раскиданные в интернете обрывки кода типа, «смотрите, как я могу» и простыни в стиле, «посмотрите код плиз, у меня ничего не работает».

А теперь, если вам всё ещё интересно зачем мне потребовалось пилить свой пост на эту тему
уже в 2019, то добро пожаловать под кат.

Привет, Хабр!

С помощью YouTube можно ощутимо и сравнительно быстро улучшить английский.
Понимание на слух как минимум. Истина не нова, но мало кто смотрит английский YouTube, потому что легко потеряться в бесконечности каналов. Но для вас я собрал самые стоящие каналы!

Добавляйте в закладки и подписывайтесь на меня!
Дальше вас ждет много крутых статей.

Поучить английский

AJ Hoge. На его канале есть всё: от базовых слов до размышлений о важности языка тела в общении. Чувак пилит видосы уже много лет, материальчик накопился.

EngVid. Если бы можно было выбрать что-то одно для улучшения английского, то это оно. Разные преподы и тематики, постоянное обновление, бездонный ресурс. Ещё сайт одноимённый крутой, с удобной навигацией — можно найти очень узкую тему по интересам.

Помните очаровательного котика, которые чихал в заставке советского мультфильма? Мы помним, и нашли его — вместе с ворохом другой рисованной фантастики. В детстве она пугала и обескураживала, поскольку поднимала серьезные, взрослые темы. Настала пора пересмотреть старые мультфильмы, чтобы узнать, о каком будущем мечтали в той стране.

Плагины(Расширения)

Расширения это совместно используемая динамическая библиотека предназначенная для загрузки в процессе исполнения основного приложения, которая обязательно должна реализовывать хотя бы один специальный интерфейс.

Расширения делятся на два типа:

• Для Qt
• Для собственных приложений

Разберём как создать свою систему расширений и сами расширения для него.

Связь с расширением осуществляется с помощью интерфейса (сигналы, слоты и методы класса). Расширение загружается приложением при помощи класса QPluginLoader. Для загрузки расширения используется метод instance(), который создаёт объект расширения и возвращает указатель на него. Для выгрузки расширения используется метод unload().

Часть 1

В первом примере создадим расширение которое будет использовать функцию(алгоритм, формулу) из расширения.

Визуальная схема проекта будет выглядеть следующим образом.

Попробуем сформировать описание процесса появления новой звуковой единицы в естественном языке.

Для этого рассмотрим отдельно живущее племя. И построим цепочку ситуаций, которую необходимо совместно пережить нескольким особям этого племени, приводящую к формированию в языке нового звука.

Звук, который мы попробуем сформировать, будет тождественен фразе: "Видел мамонта".

Не секрет, что интернет — очень враждебная среда. Как только вы поднимаете сервер, он мгновенно подвергается массированным атакам и множественным сканированиям. На примере ханипота от безопасников можно оценить масштаб этого мусорного трафика. Фактически, на среднем сервере 99% трафика может быть вредоносным.

Tarpit — это порт-ловушка, который используется для замедления входящих соединений. Если сторонняя система подключается к этому порту, то быстро закрыть соединение не получится. Ей придётся тратить свои системные ресурсы и ждать, пока соединение не прервётся по таймауту, или вручную разрывать его.

Чаще всего тарпиты применяют для защиты. Технику впервые разработали для защиты от компьютерных червей. А сейчас её можно использовать, чтобы испортить жизнь спамерам и исследователям, которые занимаются широким сканированием всех IP-адресов подряд (примеры на Хабре: Австрия, Украина).

Не так давно я прочёл фантастический роман «Задача трёх тел» Лю Цысиня. В нём у одних инопланетян была проблема — они не умели, с достаточной для них точностью, вычислять траекторию своей родной планеты. В отличии от нас, они жили в системе из трёх звёзд, и от их взаимного расположения сильно зависела «погода» на планете — от испепеляющей жары до леденящего мороза. И я решил проверить, можем ли мы решать подобные задачи.