Озадачили меня тут написать демона на PHP. Т.е. скрипт, который будет заданное количество раз в заданное количество часов в случайное время (всегда случайное) выполнять определенные действия, и все это без использования cron'a.

До этого никогда не заморачивался, а тут после постановки задачи, начал было думать что так нельзя, что php скрипт надо вызывать браузером…ну задача то поставлена, надо выполнять.

Первая мысль — отключить ограничение времени выполнения скрипта. Запрещено хостером.

Вторая мысль — яваскриптом повторять аякс-запрос периодически (да хоть раз в секунду). — нельзя (требование заказчика).

Выяснилось, собственно, что и браузер открыт не должен быть, и крон нельзя использовать, и работать скрипт должен независимо от пользователя, бесконечно долго. Естественно, он должен минимум грузить систему.

Книга «Основы Blender» переводится на русский уже в 3-й раз. Это замечательное учебное пособие написано Джеймсом Кронистером, преподавателем компьютерной графики Central Dauphin Hight School. Он на протяжении уже 7 лет обновляет и дополняет свой учебный курс, распространяя его под свободной лицензией Creative Common. На этот раз это «Основы Blender 4-е издание» посвященное новой версии Blender 2.60.

В книге рассказывается об основах 3D-моделирования, текстурирования, работы с освещением и материалами, анимации. В новой версии Джеймс более подробно рассматривает вопрос создания игр и работы с GLSL-материалами. Подробно описываются методики использования физического движка для создания интерактивных приложений и анимации объектом.

На данный момент «Основы Blender 4-е издание» это первое и единственное учебное пособие по Blender 2.60 на русском языке.

Выход PDF-версии книги для печати планируется к Новому Году.

Введение

Основной целью на данном этапе было получение данных с MEMS гироскопа, подключенного к макетной плате по I2C шине. В этой статье мне хотелось бы рассказать, что получилось. Кому интересно прошу под кат(осторожно трафик).

“C++11 feels like a new language.” – Bjarne Stroustrup

Не так давно Герб Саттер открыл на своём сайте новую страничку — Elements of Modern C++ Style, где он описывает преимущества нового стандарта и то, как они повлияют на код.

Вступление

В недавно вышедшем iOS 5 появился удобный механизм разработки интерфейса программы — Storyboard. Этот механизм позволяет заметно уменьшить количество кода связанного с переходами между экранами, показами Popover'a и даже с настрокой ячеек в таблице.

Задача: По нажатию на кнопку показать следующий экран поместив его в текущий NavigationController.
Решение без Storyboard:

DDetailViewController* nextController = [DDetailViewController new];
[self.navigationController pushViewController:nextController animated:YES];
[nextController release];

Решение с использованием Storyboard:


Вот и все! Никакого кода!

iOS SDK доступен уже длительное время, но каждый iOS разработчик знает, что использовать новое API в своих приложениях еще очень рано, так как клиент заинтересован в совместимости своих программ со старыми версиями этой ос.

Но все нашлась парочка вкусностей в новом SDK. Первым бросился в глаза метод для UIViewController viewWillUnload, который так был нужен несколько месяцев назад.
Весь перечень нововведений для iOS 5 смотреть здесь.
В списке добаленых фреймворков вызывает интерес CoreImage и в частности CIDetector.h.

Класс CIDetector создан в помощ поиска и определения лиц на изображении, что мы сейчас попробуем вкратце проделать.

В данной статье содержатся базовые сведения о математическом аппарате, используемом в стерео зрении. Идея ее написания появилась после того как я начал работать с методами стерео зрения, в частности использовать алгоритмы реализованные в OpenCV. Эти алгоритмы зачастую ссылаются на различные понятия, такие как "фундаментальная матрица", "эпиполярная геометрия", "триангуляция". Существуют очень хорошие книжки по компьютерному зрению, в которых описывается, в том числе и стерео зрение и все необходимые понятия, но в них, нередко, бывает представлено слишком много информации для новичка. Здесь же, в краткой форме изложены базовые сведения о том, как работает стерео зрение и основные связанные с ним необходимые понятия:

• проективная геометрия и однородные координаты
• модель камеры
• эпиполярная геометрия (epiporal geomerty), фундаментальная и существенная матрицы (fundamental matrix, essential matrix)
• триангуляция стереопары точек
• карта глубины(depth map), карта смещений(disparity map) и идея, лежащая в основе ее вычисления

Практически весь материал статьи основан на книге "Multiple View Geometry in Computer Vision" by Hartley, R. I. and Zisserman, A., а раздел про построение карты глубины описан на основе материала из "Learning OpenCV" by Gary Bradski, Adrian Kaehler.

Для понимания содержимого статьи достаточно иметь общее представление об аналитической геометрии и линейной алгебре: знать, что такое матрица, вектор, скалярное и векторное произведение.

Сегодня все большую популярность приобретает test-driven development(TDD), техника разработки ПО, при которой сначала пишется тест на определенный функционал, а затем пишется реализация этого функционала. На практике все, конечно же, не настолько идеально, но в результате код не только написан и протестирован, но тесты как бы неявно задают требования к функционалу, а также показывают пример использования этого функционала.

Итак, техника довольно понятна, но встает вопрос, что использовать для написания этих самых тестов? В этой и других статьях я хотел бы поделиться своим опытом в использовании различных инструментов и техник для тестирования кода в Java.

Ну и начну с, пожалуй, самого известного, а потому и самого используемого фреймворка для тестирования — JUnit. Используется он в двух вариантах JUnit 3 и JUnit 4. Рассмотрю обе версии, так как в старых проектах до сих пор используется 3-я, которая поддерживает Java 1.4.

Я не претендую на автора каких-либо оригинальных идей, и возможно многим все, о чем будет рассказано в статье, знакомо. Но если вам все еще интересно, то добро пожаловать под кат.

Представляю вашему вниманию библиотеку microrl (on github), предназначенную для организации консольного интерфейса в разного рода встраиваемых железках на микроконтроллерах.

Зачем нам консоль в МК?

Текстовый консольный интерфейс обладает рядом преимуществ для встраиваемых систем, при всей своей мощи и простоте (ведь текст, в отличие от светодиода, говорит сам за себя!):

• Требует относительно мало ресурсов МК, и минимум аппаратных затрат — последовательный интерфейс типа UART или любой другой имеющийся в МК, это может быть встроенный USB или внешний USB-Com адаптер или даже TCP если ваше микроконтроллер достаточно серьезный.
• Удобно подключаться — достаточно терминала поддерживающего Com-port (putty для Windows или minicom для linux).
• Удобно использовать — цветной вывод в терминал, поддержка авто-дополнений, горячих клавиш и истории ввода.

Введение

        Коллега Bo_bda рассказывает о фундаментальных проблемах обработки и анализа изображений. Что же, не могу остаться стороне и не поделиться своими опытом. Сегодня я вам расскажу о такой занимательной штуке, как марковские сети (markov random fields в зарубежной литературе). Данная математическая модель используется при решении практически всех задач обработки графики (тут вам и сегментация, и восстановление изображений, построение стереоизображений, различные вопросы в 3D и много чего еще).
        Внимание! Под катом тонны картинок (в блоге о графике-то, к чему бы это).

Команда разработчиков из Калифорнийского университета в Беркли уже довольно долгое время работает над созданием программного обеспечения для квадрокоптера. Это программное обеспечение позволяет устройству реагировать на изменения условий окружающей среды, исправляя собственное положение в пространстве. На видео, размещенном в продолжении, хорошо видно, чем отличается «поведение» обычного квадрокоптера, и устройства с программной платформой, разработанной исследователями.

Для решения одной из задач мне потребовалось программно получать и обрабатывать изображения небольшого участка поверхности бумаги с очень близкого расстояния. Не получив достойного качества при использовании обычной USB камеры и уже на пол пути в магазин за электронным микроскопом, я вспомнил одну из лекций, на которой нам рассказывали как устроены различные девайсы, в том числе и компьютерная мышка.

Хочу описать, один из нелинейных алгоритмов выделения контуров на изображениях.

Классика

Почти все известные алгоритмы выделения контуров подходя к изображению как матрице чисел с значениями 0..255, целыми числами в пределах одного машинного байта (16 бит вариант рассмотрим посже). Потом, делается свертка с матрицей коэфициентов.

А если так не делать?

При изучении любого незнакомого дела, особенно когда речь идет о микроконтроллерах, возникает вопрос — «С чего начать». Ведутся поиски статей по ключевым словам «Getting Started», неизбежно появляется дилема выбора среды разработки и программатора-отладчика. Чтобы помочь вам определиться с ответами на возникшие вопросы, я поделюсь своим опытом в освоении 32-битных контроллеров семейства STM32F от ST Microelectronics.

Выбор контроллера

Вариантов по сути дела было два — STM32F или NXP (LPC1xxx). На микроконтроллеры STM32F мой выбор пал по нескольким причинам.

Прочитав много литературы по истории бизнеса и наблюдая рост популярности Интернет-торговли, автору этих строк хотелось реализовать свои знания на практике. Искали подходящую тему для проекта. Необходимыми условиями были:

1) Вложение не более $10 000
2) Прибыль не менее $1 000 в месяц
3) Минимальная рутина

По первым двум пунктам все понятно. А вот по третьему пункту поясню. К тому моменту я уже работал в собственной компании (сфера финансов). Это был 2009 год. Последствия кризиса еще сильно влияли на основной бизнес и работы было непочатый край. Много времени отвлекать на сторонний бизнес автор не мог.
Подходящий случай подвернулся в октябре 2009 года.

В комментариях поста про создание трех-степенной платформы на базе аппаратной платформы Arduino поднимался вопрос управления не только с компьютера, поэтому было решено разобраться с работой акселерометра MMA7260, который можно свободно приобрести в Гонконге на Ebay.

Множество интересных статей имеется про платформу Arduino, которую можно смело заказать на интернет аукционе Ebay. К данной платформе имеется множество модулей и статей в интернете, поэтому захотелось сделать что-то интересное, пусть и не всегда полезное в быту.

Компания CSR (Cambridge Silicon Radio) выпускает специальные чипы для устройств BlueTooth. Чипы судя по всему довольно недорогие, потому что господа китайцы предлагают миниатюрные (размером несколько больше симкарты) платки Bluetooth HC-04 на основе чипа BC417143B (семейство BlueCore4, см. [1]), которые в России можно купить всего лишь за 6.6 доллара (через dealextreme.com, см. [2] и [3]).



По умолчанию в память FLASH платки HC-04 записано ПО, которое позволяет связать по радио Bluetooth любой наладонник (или телефон, ноутбук и т. п.) со встраиваемой системой на основе микроконтроллера (робот, плата Arduino, любое устройство на микроконтроллере, имеющее TTL-порт UART RS-232). С помощью пакета CSR CASIRA BLUELAB SDK (в котором есть рабочие примеры программ Bluetooth) можно самому перепрограммировать модуль HC-04 и создавать свои собственные устройства Bluetooth. Программатор и полноценный аппаратный отладчик для модуля можно легко сделать самому, подключается к компьютеру он через порт LPT (см. [4]). В предлагаемой статье краткое описание инструментария разработки для чипов семейства BlueCore компании CSR, которое можно использовать для быстрого начала написания своих программ для модуля HC-04.

В настоящее время механические способы измерений, в силу своей несовершенности (будь то высокая погрешность или трудоемкость измерений), отходят на второй план, уступая свое место новым методикам, среди которых есть одна — фотограмметрия, о которой хотелось бы рассказать.

Вступление

Фотограмметрия — технология определения форм, размеров и положений объектов по их фотографическим изображениям.
Наиболее широкое распространение фотограмметрия получила в геодезии, картографии, военном деле, космических исследованиях и др. Но мы поговорим о более узком применении технологии, а именно — при исследовании материалов.
Один из экспериментов, проводимых при исследовании свойств материала заключается в измерении деформации под действием различной нагрузки.
В классическом варианте эксперимент проводится вручную: для разной нагрузки определяется значение деформации с использованием механизмов, называемых мессурами. Утомительный процесс, да еще точность мессур в большинстве случаев ограничена 0.01мм. Фотограмметрия в данном случае, позволяет упростить процесс определения деформации, увеличить точность измерений, автоматизировать обработку данных.