Pull to refresh
81
3.8
Вячеслав @petuhoff

Моделирование сложных технических систем

Send message
Уже за то, что текст на русском можно сказать спасибо.
Тем кому интересна тема оценят и без университета.
Что бы сразу пресечь любые холвары на тему что круче. SimInTech или Simulink

Да устойчивость тут не рассматривается вообще. Никаких анализов корней и годографов по феншую. Набрали модель и вперед — управлять. Но то, что система неустойчива, видно когда работает оптимизация подбором там график разлетается очень часто.
Кончено православный искононо посконный SimInTech, не Simulink богомерзкий в самом деле использовать?
Все верно. В Фази даже веса есть, как в нейронных сетях, для учета каждого правила в обще базе. И в данном случае это дейстивтельно статическая функция состояния.
Но нам ничего не мешает завести в качестве переменных в эту функцию например положение управляющиего элемента. Наприме ввести правило, если угол отклонения рулей большой, то уменьшаем. Тогда одним из параметров функции управления будет интегральная составляющая как в ПИД.
А как подбирать параметры коректирующего звена?
Это предыдущий пример тут угол атаки, а многоканалный регулятор в этой книге следующий, там угол тангажа.

Это баллистическая ракета, передаточная функция по углу тангажа. Я ее готовую взял из книги.Гостев В.И. нечеткая логика в системах управленич

Зафиксировал параметры переменные (взял те которые при 10 сек) ПИД все равно не настраивается даже когда параметры постоянны.
Не настраивается почему то дискретный ПИД даже на первом участке.
попробую сделать в ближайшее время.
Регулятор ПДД, который использует вторую производную дает такую картину после настройки:
Мы привыкли что все алгоритмы на процессоре (одна плата малины) на исполнительные механизмы отправляем только результат работы алгоритма. Поверни свой регулятор на столько-то градусов.
При ступеньчатом воздействии нужно настраивать не на среднее квадратичное отклонение, а на время переходного процесса и величину перерегулирования.
Сравнение с ПИД выбрано потому что было в оригинальном тексте. Мне просто интересно было можно ли подбирать параметры одинаковыми методами, для ПИД и Нечеткой логики, оказалось можно.
Но для чистоты эксперемента, там разобран вариант когда Фаззи знает только про положение и скорость (без ускорения) на рисунке 18 приведен, получается похоже на ПИД.
На самом деле есть генерация кода Си готового к укладке в контроллер. Если Расбери Пи то все сложится из коробки, по одной кнопке. Если другой, то нужно руками доработать.
Критерий качества минимизация среднеквадратичного отклонения. Кстати да, если добавить количество перключений (смена занака воздействия) отклонение получается больше, частота колебаний уменьшается.

Но на ступенке все равно вот так:
Как это не работает? Как раз он отлично работает и ведет ракету по процессу с постоянно уменьшающимися отклонениями от 0.015 до 0.005 в конце процесса. Сравнение такое берем процесс и настриваем два регулятора, одинаковой математикой, методом оптимизацией, на данный процесс — они работают практически идентично. Потом с этим же настройками даем даем дургой процесс.
Супенька для ПИД оптимизированного на процесс с постоянной передаточной функцией:

Information

Rating
885-th
Location
Москва, Москва и Московская обл., Россия
Registered
Activity