В интернете, в том числе и на хабре, можно найти много информации про фильтр Калмана. Но тяжело найти легкоперевариваемый вывод самих формул. Без вывода вся эта наука воспринимается как некое шаманство, формулы выглядят как безликий набор символов, а главное, многие простые утверждения, лежащие на поверхности теории, оказываются за пределами понимания. Целью этой статьи будет рассказать об этом фильтре на как можно более доступном языке.
Фильтр Калмана — это мощнейший инструмент фильтрации данных. Основной его принцип состоит в том, что при фильтрации используется информация о физике самого явления. Скажем, если вы фильтруете данные со спидометра машины, то инерционность машины дает вам право воспринимать слишком быстрые скачки скорости как ошибку измерения. Фильтр Калмана интересен тем, что в каком-то смысле, это самый лучший фильтр. Подробнее обсудим ниже, что конкретно означают слова «самый лучший». В конце статьи я покажу, что во многих случаях формулы можно до такой степени упростить, что от них почти ничего и не останется.

Очень уж мне нравится смотреть сериалы, а еще я учу с их помощью языки. И если раньше я прилежно останавливал видео на непонятном месте, перематывал назад, включал субтитры и забивал незнакомые слова в Анки, то сейчас я делаю то же самое. Разве что лень заставила этот процесс автоматизировать, что привело к созданию расширения Say It Again для проигрывателя VLC со следующими особенностями:

• Навигация по субтитрам (переход к предыдущей, следующей фразе) — клавиши y, u;
• Сохранение слова, его транскрипции и перевода вместе с контекстом (см. скриншот) — клавиша i;
• Функция «Еще раз»: переход к предыдущей фразе, показ субтитра и пауза — клавиша backspace;
• Подключение любых словарей в формате Stardict (в сети лежат словари из Lingvo x3);
• Экспорт в Anki или другую программу, понимающую файлы в формате csv;

Некий Питер Коттл (Peter Cottle) сделал интерактивную обучалку по основам ветвления в Git. Есть несколько простых обучающих уровней, где нужно сделать пару коммитов, а затем merge или rebase, есть и сложные уровни, над которыми придется подумать. Можно также сохранять уровни и делиться ими с друзьями.

Хотя сам автор утверждает, что приложение еще сырое, я советую всем, кто интересуется гитом, взглянуть на эту прикольную штуку.

В системах компьютерного зрения и обработки изображений часто возникает задача определения перемещений объектов в трехмерном пространстве с помощью оптического сенсора, то есть видеокамеры. Имея на входе последовательность кадров, необходимо воссоздать запечатленное на них трехмерное пространство и те изменения, которые происходят с ним с течением времени. Звучит сложно, но на практике зачастую достаточно найти смещения двухмерных проекций объектов в плоскости кадра.

Если мы хотим узнать на сколько тот или иной объект объект сместился по отношению к его же положению на предыдущем кадре за то время, которое прошло между фиксацией кадров, то скорее всего в первую очередь мы вспомним про оптический поток (optical flow). Для нахождения оптического потока можно смело воспользоваться готовой протестированной и оптимизированной реализацией одного из алгоритмов, например, из библиотеки OpenCV. При этом, однако, очень невредно разбираться в теории, поэтому я предлагаю всем заинтересованным заглянуть внутрь одного из популярных и хорошо изученных методов. В этой статье нет кода и практических советов, зато есть формулы и некоторое количество математических выводов.

Микросхемы — наиболее приближены к тому, чтобы называться «черным ящиком» — они и вправду черные, и внутренности их — для многих остаются загадкой.

Эту завесу тайны мы сегодня и приподнимем, и поможет нам в этом — серная и азотная кислота.

Внимание! Любые операции с концентрированными (а тем более кипящими) кислотами крайне опасны, и работать с ними можно только используя соответствующие средства защиты (перчатки, очки, фартук, вытяжка). Помните, у нас всего 2 глаза, и каждому хватит одной капли: потому все что тут написано — повторять не стоит.

В этой статье — продолжаем ковырять микросхемы (а если вы пропустили первую статью — она тут).

Под катом — внутренности К565РУ5, Z80, КР580ВМ80А, MSP430F122, PIC16C505, PIC12C508, российского радиационно-стойкого микроконтроллера 1886ВЕ10, STM32F103VGT6, таймер 556, новый чип RFID из билетов Метро и Мультиклет.

Ну и пара слов о более каноническом способе вскрытия микросхем, который оставляет их в работоспособном состоянии.

Приветствую! Уже более пяти лет занимаемся разработкой различных устройств для мониторинга автотранспорта, эта статья будет рассказывать про весь процесс – от задумки и макетной платы до конечного этапа производства в серийных партиях. Кому интересно – прошу подкат (много картинок).

Все мы пользуемся профайлерами. Традиционная схема работы с ними такова, что приходится изначально запускать программу «под профайлером» а затем, после окончания ее работы, анализировать сырой дамп с помощью дополнительных утилит.
А что делать если мы не имея root'а хотим запрофилировать уже работающую программу, которая долго работала «как надо», а сейчас что-то пошло не так. И хотим это сделать быстро. Знакомая ситуация?
Тогда рассмотрим наиболее популярные профайлеры и принципы их работы. А затем профайлер, который решает именно указанную задачу.

Понадобилось нам однажды измерять температуру и влажность в одном помещении, несложная задача, стоит обратиться в гугл и там до кучи примеров на ардуино как это сделать, скетчи, схемы и пояснения. Простые задачи подобного рода возникают достаточно часто и каждый раз модифицировать код для контроллера не хотелось. Мы подумали, а что если написать что-то типа интерпретатора для микроконтроллера(МК), который бы принимал команды и выполнял их. Таким образом отпадает необходимость писать софт каждый раз для МК, это занятие требует времени зачастую больше, чем под ПК из-за того, что объем памяти МК ограничен и не попользуешься развитыми средствами типа regex и прочего. Интерпретатор должен быть расширяемый, то есть добавление новой команды, не должно быть зубодробительной операцией. Также в будущем он должен быть легко переносим на ARM Cortex-M3 архитектуру и способен работать через различные интерфейсы связи будь то RS485, Ethernet, ZigBee.

Другие наши проекты здесь

На основании этих требований было решено разработать такое устройство и + библиотеки для работы с ним под несколько языков (сейчас Python и GCC C/C++) и ОС ( Win и Linux) чтобы не париться больше с написанием каждый раз софта для контроллера, который делает рутину — собирает данные или что-то включает или выключает.


Рис. 1. Контроллер MeteoBoard

Прочитал я недавно тут пост Как начать летать, хоть на чем-то, самостоятельно. Вдохновляет. Несомненно. Но мне кажется, что рисков для жизни в этом деле много больше, чем описывает автор. Это мое личное мнение, и, возможно, оно ничем не подкреплено. В комментариях к посту про это сказано не мало слов и останавливаться на этом я не буду.

В этом посте я хочу поделиться с вами не менее вдохновляющим процессом создания летательного аппарата по мотивам тематики «Сделай это сам».

Зачастую работа «в поле» требует сбора и анализа информации на сайте заказчика в условиях наличия крайне скудного списка утилит. В частности собрать информацию об использовании системы ввода-вывода в течении дня.

В статье я попробую показать, как располагая только iostat и gnuplot можно попробовать провести анализ системы и какие выводы можно сделать.

Я не претендую на доскональное владение предметом и точное использование терминов. Более того, я постараюсь говорить «обычным» языком и не бросаться терминами.

Все описанное ниже есть плод опыта, ошибок, гугления, курения манов и прочая

Добрый день, уважаемые хабровчане. В прошлой статье мы с вами разработали простую USB-видеокарту на базе STM32F103 и китайского дисплейного модуля на контроллере ILI9325.
Проверяли мы его из юзерспейса, при помощи LibUSB. Ну что ж, пришло время нам написать свой собственный драйвер, который позволит делать все то же самое, но из-под Linux и без дополнительных библиотек. Этот драйвер мы внесем в дерево исходников OpenWRT и он поселится там наравне со всеми остальными.
Начнем.

Я болен авиацией. Да, именно так и никак иначе. На моем ноутбуке хранится куча мануалов к различным самолётам от Boeing и Airbus, пособия по радиообмену, фильмы по авиационной тематике. Помимо всего этого я слушаю авиадиапазон с помощью портативной радиостанции (которая, кстати, не имеет возможности передавать на этих частотах, только слушать!). И плюс ко всему я регулярно, раз или два в месяц выбираюсь к аэропорту Шереметьево и фотографирую самолёты, заходящие на посадку. В этом посте я расскажу, как докатился до такой жизни. Может быть кто-то из вас, уважаемые читатели, тоже заболеет авиацией.
Кому интересно — прошу под кат.

Исторически так сложилось, что моей «родной» операционной системой есть Windows. В предыдущей статье Интернет термометр или телеметрия загородного дома я пытался показать «чем мы не кони», «мы тоже можем» или «обезьяну тоже можно научить» причем легко. Но настал час «Х» — переезд на linux. Этот переезд ассоциируется у меня с вынужденной миграцией — ледниковым периодом.

Добрый день, уважаемые хабровчане. В этом цикле статей мы с вами пройдем достаточно длинный, но весьма интересный путь по превращению обычного роутера в мини-компьютер с LCD-дисплеем. Для этого мы разработаем сначала USB-видеокарту на базе микроконтроллера STM32F103, потом тестовый драйвер, который позволит нам выводить на него графику, и, наконец – полноценный драйвер фреймбуффера, благодаря которому можно будет запустить настоящие графические приложения, такие как x-сервер. Заодно мы научимся включать наш код в дерево исходников OpenWRT, допиливать его ядро и делать прочие полезные вещи.
Ну а в самом конце мы получим результат, который, я надеюсь, вызовет ностальгическую слезу у многих читателей. Я постараюсь излагать материал таким образом, чтобы в конце каждого этапа мы получали осязаемый результат, не дающий угаснуть энтузиазму. Итак, начнем.

Исторически, первым массовым радиолюбительским компьютером был Радио-86РК, требовавший для построения всего 29 микросхем. Его существенным ограничением был то, что он поддерживал только текстовый режим и требовал трудно-доставаемых микросхем. Орион-128 — был логическим продолжением — также ориентирован на сборку радиолюбителями, имел больше памяти (128кб против 16/32кб) и поддерживал графический режим: 384 × 256 (в режиме 2 цвета, 4 цвета, и 2 цвета из палитры 16 цветов на каждые 8 пикселей). Ориентировочный размер популяции Орион-ов в период его пика популярности — около 30-40 тыс. компьютеров.

Орион появился у меня в 94-м году, и именно на Орионе я запускал свои первые программы (до него их приходилось писать «в стол»). К моменту приобретения первой PC-шки в 97-м — Орион начал глючить все забористее (не грузился с первого раза, приходилось много раз перезагружать...) и под конец перестал работать совсем. Отремонтировать я его тогда не мог, и все эти годы он пролежал без движения, но не забытым.

Этим летом я наконец решил попробовать его отремонтировать — что из этого получилось (а также обзор архитектуры и некоторых программных особенностей) — под катом.

Rebase — один из двух способов объединить изменения, сделанные в одной ветке, с другой веткой. Начинающие и даже опытные пользователи git иногда испытывают нежелание пользоваться ей, так как не видят смысла осваивать еще один способ объединять изменения, когда уже и так прекрасно владеют операцией merge. В этой статье я бы хотел подробно разобрать теорию и практику использования rebase.

Теория

Итак, освежим теоретические знания о том, что же такое rebase. Для начала вкратце — у вас есть две ветки — master и feature, обе локальные, feature была создана от master в состоянии A и содержит в себе коммиты C, D и E. В ветку master после отделения от нее ветки feature был сделан 1 коммит B.

Пару лет назад, когда стоял вопрос отделки новой квартиры, возникла тривиальная, казалось бы, задача.
Дано:

• Кухня-студия (кухня совмещенная с холлом/коридором), три точки освещения.
• Необходимо управлять освещением из двух точек. У входа в квартиру и на кухне.

Варианты решения:

• Покупаем, так называемые, проходные выключатели, ставим три штуки на кухню, три в коридоре — вот оно счастье. Вот только получилось, что от коридора на кухню нужно вести 9 жил кабеля, некрасиво, спрятать некуда.
• Покупаем готовые решения по управлению одним источником с нескольких точек.
  Точных чисел не помню, но получалось что-то около 10000р за точку освещения + 1000р за каждый выключатель, итого 36000р. Жаба.
• Как это ни странно, но эту идею высказала жена, в общем-то далекая от IT: “ А помнишь, ты светофор в Яндексе делал? Может тут тоже что-то сам сообразишь?”
  В самом деле, а почему бы и нет, подумал я?

Но я не электронщик, я программист, причем контроллеры никогда не программировал, только полноценные сервера. Значит мозгом должен быть сервер. А раз ставить сервер, то управлять тремя лампочками — это из пушки по воробьям (даже, ядерным зарядом по мухам). Значит можно еще функций навешать.
Тут Остапа понесло (с), столица перемещается в Васюки. Три лампочки с выключателями превращаются в систему управления, мониторинга, видеонаблюдения и т. д.

«Подобные технологии могут стоить несметного состояния.
Представьте управление любым устройством… лишь посылая команды при помощи радиоволн.
Это будущее, Ватсон.»
Шерлок Холмс (Sherlock Holmes)-2009

Трудно представить сегодняшний мир без компьютеров и различных электронных устройств. А ведь с момента изобретения транзистора прошло всего 56 лет. При том, что электричеством люди владеют примерно с конца 18 века — просто поразительно как быстро в нашу жизнь ворвались компьютеры, телефоны, интернет и прочие блага цивилизации, так привычные нам, но о которых — лет 30 назад человечество могло только мечтать. Миллионы людей получили в свои руки мощнейший инструмент для самореализации и самовыражения — ведь правда — вы когда нибудь задумывались — как здорово, что мы можем вот просто так взять и реализовать свою идею без каких либо особых материальных вложений? Компьютер позволил умным и талантливым людям реализовать себя, интернет дал доступ к петабайтам информации, позволил миллионам людей общаться друг с другом, находить единомышленников, учиться, осваивать профессии, зарабатывать — и всё это не вставая с кресла… В общем — хватит лирики, в статье речь пойдет о Программно определяемом радио — что это и как оно работает — узнаете под катом

Начитавшись огромным количеством статей про Arduino/LaunchPad захотелось приобрести подобную игрушку. Выбор пал на MSP430, так как его цена намного более привлекательна для старта в мир микроконтроллеров.
После томительных 5 дней ожидания, волшебная коробочка оказалась в моих руках. Поиграв минут 10 со светодиодами, захотелось сделать что-нибудь более интересное… Например часики!