Введение

Данная статья являет собой логическое продолжение темы, начатой в предыдущей публикации . Как и было обещано в комментариях, рассмотрим применимость метода избыточных координат к динамическому анализу механических систем движущихся под действием сил сухого кулоновского трения. В качестве иллюстративного примера решим следующую задачу

Тонкий однородный стержень массы m = 2 кг, длины AB = 2l = 1 м в точке A шарнирно прикреплен к невесомому ползуну, перемещающемуся в горизонтальных шероховатых направляющих. В начальный момент времени стержень расположен вертикально, затем его отклоняют от вертикали на ничтожно малый угол и отпускают без начальной скорости. Необходимо составить уравнения движения данной механической системы и найти закон её движения. Коэффициент трения между ползуном и направляющими равен f = 0,1.

Прежде чем приступить к решению задачи предлагаемым автором методом, рассмотрим немножко элементарной теории, касающейся сухого трения.

Если только вы не в выигрыше, практически вся ваша жизнь кажется вам чудовищной несправедливостью. Правда состоит в том, что жизнь просто-напросто играет по другим правилам.
По настоящим правилам. И только они имеют значение. Правила эти, однако, несколько сложнее и значительно менее комфортны, чем это в состоянии постичь большинство людей.
Давайте, тем не менее, попытаемся. И заодно проведем параллели с карьерой в IT.

«Платить налоги – обязанность, платить мало налогов – искусство! » (с)

Хочу поделиться опытом успешной регистрации компании в Эстонии. Я приведу короткую характеристику юрисдикции, расскажу про подводные камни, которые существуют, и поделюсь полученным опытом.

Задача стояла следующая — найти юрисдикцию, в которой не нужно платить налог на прибыль, при этом клиентам из США, Канады и ЕС удобно было с ней работать. Реальный офис открывать в этой стране задачи не стояло.

Основная деятельность компании — разработка ПО (классическая аутсорс компания со штатом ~20 девелоперов).

Программы удаленного управления компьютером позволяют дистанционно управлять другим компьютером через Интернет или в локальной сети. Это удобно, когда необходимо помочь не очень опытному пользователю, например, родственнику или другу, плохо разбирающемуся в компьютере что-либо сделать на нем, не сходя со своего уютного кресла и не тратя при этом свои нервы и время на телефонные разговоры. Такие программы еще удобно использовать для удаленной работы, например, из дома для подключения в офис и наоборот — для доступа к своему домашнему ПК, для системного администрирования целого парка компьютеров и серверов.

Проведем сравнительный анализ программ удаленного управления, выделим их преимущества и недостатки.

Среди фрилансеров есть те, перед кем хочется снять шляпу и сказать «Спасибо». Они стремятся выполнить заказ качественно и оставить о себе благоприятное впечатление. Такие фрилансеры востребованы и успешны. Они заняли светлую сторону. Но есть и темная сторона творчества – занявший её фрилансер оставляет черный шлейф в памяти клиента, портит свою карму и сидит без заказов. Важно то, что нанести ущерб проекту и отношениям с дорогим клиентом исполнитель может неумышленно. Это может произойти вследствие отсутствия опыта.

Белорусский программист — это мем и легенда

На Хабре есть статьи для начинающих ПЛИСоводов, есть статьи с обзорами средств трассировки печатных плат. На некоторые из них я уже ссылался в своей первой статье о создании печатных плат. Во второй статье про SimBank в комментариях у меня состоялся диалог о сложности разработки ПЛИС и поддержки проектов с ней. Было высказано мнение, что легче собрать несколько простых устройств вместо одного сложного. Иногда так действительно проще. Когда речь идёт о двух, четырёх, восьми устройствах. Ряд можно продолжать с привычной вам кратностью. До преодоления порога комфорта. Два — это куча? А что делать, если есть желающие на 100 или 200 однотипных устройств?
Использовать или не использовать ПЛИС в той или другой задаче каждый решает сам (или с коллегами).
Сегодня хочу предложить вашему вниманию статью об особенностях создания печатной платы с ПЛИС. За основу возьмём инструмент «IO Designer» от компании Mentor Graphics.

Кому-то может материал оказаться полезным, кому-то просто интересным, а кто-то может и не согласиться со мной.

В статье «Деньги, товар и немного статистики» я описывал метод статистического анализа долгосрочной динамики цен и построения диверсифицированного продукта — некой корзины товаров, для которой стандартное отклонение его относительной цены за определенный период времени минимально.
Напомню, в начале вычисляются относительные цены товаров, затем их матрица ковариаций и с помощью метода множителей Лагранжа вычисляется условный минимум.

В этой статье я попробую исследовать еще несколько зависимостей.
Под катом графики.

Животные и люди умеют обучаться, играя. В самом деле, что может быть лучше — и интересно, и познавательно. Компьютерные игры не являются исключением, с некоторыми из них можно учиться. Я очень удивился, когда, поискав по Хабру, узнал, что космический симулятор Orbiter всего пару раз мельком упоминался здесь. Бесплатный космический симулятор с открытой для аддонов архитектурой и честной ньютоновской физикой оказался незаслуженно обойдённым вниманием. Наверное, из-за своей требовательности к начинающему игроку.

В комментариях к недавнему топику о вскрытии процессора была упомянута статья о том, как удалось обойти встроенную защиту от чтения прошивки микроконтроллера (т.н. Fuse-биты). Мне она понравилась, ниже — перевод с некоторыми дополнениями и пояснениями.

Взлом МК PIC18F1320

Я подумал, что было бы неплохо попробовать что-нибудь из тех техник взлома микроконтроллеров семейства PIC, о которых я слышал. Обычно PIC-микроконтроллеры имеют некоторое количество так называемых fuse-бит, которые служат для защиты от чтения или модификации каких-то частей памяти. Однако бывают случаи, когда возникает необходимость прочитать содержимое уже запрограммированного и защищенного контроллера (на законных основаниях). Типичный пример — потеря компанией технической документации на устройство, либо увольнение тех людей, которые изначально разрабатывали защищенную прошивку микроконтроллера. Такое так же часто случается, когда компания хочет обновить линейку своих продуктов.

Ну, сами понимаете, есть еще некоторые ситуации, когда такие навыки могут пригодиться.

В этом FAQ собраны наиболее характерные вопросы, на которые мне приходится отвечать при работе с изобретателями и заявителями. Стиль вопросов по возможности сохранен (для живости восприятия), грамматика при необходимости подправлена. Ответы также представлены в свободной форме и позволят вам заглянуть на кухню патентной отрасли.

Не кажется странным, что навязчивое гудение компьютера всеми воспринимается «как норма»? Можно вообразить весь ужас происшествия, если внезапно эти же звуки начнёт издавать любимый телевизор. Расценивать такое событие можно будет только как серьёзную поломку. Так почему компьютер не сделать, подобно телевизору, таким же уютно тихим?!

Итак, настала пора отступить от стереотипов и поменять хорошее на лучшее!

Эта статья для тех, кто считает шум лишним компонентом компьютера: меломанам и аудиофилам, борющимся за чистый звук; студентам, делящим кубрик общежития с нервными соседями; родителям, желающим своим чадам крепко спать не отвлекаясь на вой кулеров и клацанье периферии. Всем тем, кто рад островку тишины в нашем беспокойном мире.

Цель статьи — поделиться исследовательским и практическим опытом в компоновке компьютера, который при работе не издавал бы ни единого звука.

Постановка задачи

В предыдущих статьях «Основы подхода к построению универсального интеллекта», часть 1 ( http://habrahabr.ru/post/145309/ ) и часть 2 ( http://habrahabr.ru/post/145467/ ), мы в общих чертах описали разные существующие подходы и сформулировали некоторые методологические принципы, которые целесообразно выполнять при разработке универсального ИИ. В статье «Идеальный ученик, или о чем умалчивается в машинном обучении» ( http://habrahabr.ru/post/148002/ ) необходимость соблюдения этих принципов (и, в особенности, сохранение универсальности) было обсуждено на примере проблемы машинного обучения. Здесь мы разберем одну распространенную модель универсального интеллекта в целом. Хотя эта модель крайне далека от реального универсального ИИ, она позволяет понять критические недостатки других подходов.

Уверен, что у многих людей слово «патент» связано с большими корпорациями и их тараканами в голове. При этом у многих хабралюдей в гараже завалялась какая-нибудь хитрая штуковина, которая ждет своего часа быть запущенной в производство. А у кого-то, возможно, производство уже началось. В обоих случаях стоит задуматься о защите интеллектуальной собственности.
Задача этой статьи показать наименее трудозатратный путь от идеи до запатентованной разработки, а так же пояснить важность защиты вашей идеи от плагиата. Для начала попробую развеять несколько мифов, с которыми часто приходится сталкиваться.

Мифы о патентовании

Патент — для крупных компаний. Малому предприятию он не нужен.

Disclaimer: это не PR. На данный момент с трудоустройством у меня нет проблем.

Нелёгкая карьера программиста или чего хотят работодатели.

Этой статьёй я хочу показать, какой странной и причудливой может быть карьера программиста (или человека, занимающегося программированием, ибо к касте «программистов», наверное, я причислить себя всё же не могу). Кто я такой, я точно не знаю, совсем как редкая порода чебурашек, которые знают все технологии от ASM до Python, и в то же время не знают ничего серьёзно, алгоритмические скиллы которых вязки, как медузы в Чёрном море, а знание computer science близко к нулю при бешеном по продолжительности опыте работы.

Данная статья скорее логическое продолжение моей статьи о балансере: «Создание робота балансера на arduino».
В ней будут очень кратко освещены: простая модель угловой стабилизации квадрокоптера с использованием кватернионов, линеаризация, построение управления для объекта и проверка его в Matlab Simulink, а так же проверка на реальном объекте. В качестве подопытного будет выступать Crazyflie 1.0.

Сейчас оно летает так (на момент съемок я не очень правильно выставил управление):

Пару лет назад мне попалась интересная статья о взаимосвязи цен на золото и нефть.

И я решил немного расширить модель и провести собственное исследование.
Прежде всего — взять не два товара, а некий более существенный набор.

После долгих поисков по интернету, я нашел этот сайт, с которого скачал архив цен (скачать XLS) на товары за 35 лет.

Все данные я обрабатывал в MATLAB.

Я являюсь участником проекта по разработке ОСРВ Embox для встроенных систем. Чаще всего ОС для встроенных систем поддерживает множество аппаратных платформ, и мы не исключение. Также в проекте имеется множество сервисов и библиотек: ssh, telnet, Qt и т.д. Все эти сервисы и библиотеки хотелось бы иметь в рабочем состоянии на различных платформах.

Я хорошо помню то время, когда именно мне приходилось поддерживать в рабочем состоянии Qt. Это был ужас! Вот я пришел днем на работу, что-то опять сломано. Начинаю разбираться. Оказывается, что кто-то пофиксил багу в сетевом стеке и теперь Qt не может создать сокет. Короче говоря, Qt ломалось практически ежедневно и по самым неожиданным причинам.

Естественно, напрашивалось решение внедрить в проект некоторое автоматизированное тестирование различных сервисов. В чем же проблема сделать сервер, который будет все это тестировать?

Основная проблема заключается в специфике встроенных систем. А именно, в отличие от систем общего назначения, тестам приходится выполняться в среде со специфической аппаратной поддержкой. Например, у них мало памяти, и поставить средство интеграционного тестирования внутрь такой железки не представляется возможным. То есть нужно тестировать «снаружи». Итак, давайте ближе к делу.

Ранее я уже писал про самодельный SDR приемник, сделанный на базе отладочной платы DE0-nano. Как и большинство других SDR приемников, он не был способен работать без подключения к компьютеру. При этом в использованной ПЛИС оставалось еще большое количество неиспользованных ресурсов, так что я решил сделать приемник полностью автономным.
О том, как же работает весь SDR приемник целиком, и как его реализовать — далее.