В этой публикации я попробую максимально просто и наглядно рассказать о сверточном слое для point cloud. Перед вами статья, объясняющая KPConv — метода работы с облаками точек без их преобразования в промежуточные форматы, такие как воксели. Моя недавняя задача, связанная с совмещением облаков точек, заставила обратиться к нейронным сетям из за разной плотности точек в местах пересечений. И вот, исследуя возможные подходы, я обнаружил решение в котором использовали KPConv, который позволил извлекать признаки из точек по аналогии извлечений признаков из пикселей.
Информации на русском языке о данной структуре очень мало, поэтому я постарался сделать материал доступным и содержательным.
После первого поста на Хабре моя карьера сделала неожиданный поворот, и я оказался перед непростой задачей классификации, которая потребовала от меня изучения новых для себя архитектур и подходов. В этой статье я поделюсь опытом решения задачи классификации облака точек, имея лишь 10 примеров для каждого класса. Мы поговорим о том, как преобразование данных в воксельное представление и использование сиамских нейронных сетей с 3D свертками помогло достичь отличных результатов.
Здравствуйте, читатели Хабра! Решил активнее вкатываться в DS (хотя уже больше года в "теме" и даже нет ни одной публикации, ужас) и написать первую статью на Хабре.
В данной публикации я расскажу о проекте для детекции дефектов дорожного покрытия с использованием лидара, проблемах с данными и как нам помогли алгоритмы RANSAC, ICP, а так же линейная алгебра. Конечно же с каплей математики и реализацией в коде, поэтому будет интересно, если вы не знакомы еще с данными алгоритмами.
