Pull to refresh
4
Karma
0
Rating
  • Followers 4
  • Following
  • Posts
  • Comments

3. Частотные характеристики систем автоматического управления. ч. 3.3 Апериодическое звено 1–го порядка

System Analysis and Design *Desktop environments *Mathematics *Industrial Programming *Matlab *
Tutorial

Лекции по курсу «Управление Техническими Системами» читает Козлов Олег Степанович на кафедре «Ядерные реакторы и энергетические установки» факультета «Энергомашиностроения» МГТУ им. Н.Э. Баумана. За что ему огромная благодарность!

Данные лекции готовятся к публикации в виде книги, а поскольку здесь есть специалисты по ТАУ, студенты и просто интересующиеся предметом, то любая критика приветствуется.

В предыдущих сериях:

1. Введение в теорию автоматического управления.

2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.3, 2.3 — 2.8, 2.9 — 2.13.

3. Частотные характеристики систем автоматического управления. 3.1 Амплитудно-фазовая частотная характеристика: годограф, АФЧХ, ЛАХ, ФЧХ.

3.2. Типовые звенья систем автоматического управления (регулирования). Классификация типовых звеньев. Простейшие типовые звенья.

Тема сегодняшней статьи:

3.3. Апериодическое звено 1–го порядка (инерционное звено). На примере входной камеры ядерного реактора.

Будет интересно, познавательно и жестко.

Далее
Total votes 5: ↑5 and ↓0 +5
Views 6.9K
Comments 31

Свободный мини AUTOSAR редактор для микроконтроллеров

Designing and refactoring *C *Programming microcontrollers *
Sandbox

В этом посте я хочу поделиться с вами программой написанной мной для разработки ПО под микроконтроллеры по стандарту близкому к AUTOSAR.

Читать далее
Total votes 14: ↑14 and ↓0 +14
Views 5.6K
Comments 8

Самообучение в Data science, с нуля до Senior за два года

IT career
Sandbox

Хочу поделиться методами освоения Data science с нуля человеком из другой ИТ специальности. Цель: дать понять, подходит ли Вам эта специальность в принципе, и рассказать про эффективные подходы к самообучению, которые мне помогли.

Отличные материалы уже существуют по большинству конкретных тем, я сам по ним учился. Думаю, многим будут полезны "мета" материалы о том, как выбирать курсы и статьи, по которым учиться.

Читать далее
Total votes 39: ↑27 and ↓12 +15
Views 87K
Comments 31

Waymo объяснила отказ от термина «самоуправление» для описания технологий беспилотного автомобиля

Robotics development *Transport The future is here
image

Waymo, дочерняя компания Alphabet, опубликовала пост, в котором заявила, что отказывается от использования термина «самоуправляемые» для описания своих технологий беспилотных автомобилей. Компания отметила, что нужно различать такого рода технологии и полуавтономные системы помощи водителю, которые обычно описывают данным термином.
Читать дальше →
Total votes 7: ↑7 and ↓0 +7
Views 2.7K
Comments 19

Открытые материалы: курс по вычислительной нейронауке

Образовательные проекты JetBrains corporate blog Studying in IT

В осеннем семестре 2020 года команда лаборатории Нейробиологии и физиологии развития прочитала курс «Вычислительные Нейронауки» для студентов партнерских магистратур ВШЭ и ИТМО, а также для заинтересованных вольнослушателей. Курс проводится в рамках образовательных программ JetBrains c 2019 года. В этом году, в отличие от прошлого, формат обучения был, естественно, дистанционный –– лекции и семинары проводились в виде видеоконференций. В ходе курса студентам был предложен базовый материал для изучения и обсуждения в аудитории, материалы для самостоятельного, более глубокого погружения, интересные практические задания по моделированию нейронов и биологических нейронных сетей. 

Цель курса –– дать студентам представление о том, что и какими способами можно моделировать в нейробиологии и дать им возможность немного попрактиковаться в этом на нескольких относительно простых задачах. Пререквизитами для полноценного усвоения материала являются умение программировать и интерес к биологии, однако, если даже вы не умеете программировать, но интересуетесь вопросами, касающимися работы нервной системы и ее моделирования –– вам все равно будет интересно послушать эти лекции!

Читать далее
Total votes 12: ↑12 and ↓0 +12
Views 2.7K
Comments 0

Тренируемся дома: отжимания по программе Пола Уэйда

Reading room Health
Translation

image


Представляю программу Тюремных Тренировок Пола Уэйда. Начнём с серии классических упражнений со своим весом для верхней части тела — отжиманиям.


Тюремные Тренировки представляют собой самые лучшие и эффективные методы обучения работе со своим весом, из когда-либо существовавших. Многие из этих забытых, но действенных техник находятся на грани исчезновения. Современный бодибилдинг меняет наше мышление, навязывая свои убеждения. И даже заключённые сейчас получили доступ к тренажёрным залам.


Серия сосредоточена на цепочке из 10 последовательных упражнений. Когда освоите одно упражнение, то перейдёте к следующему и так далее…
Мы называем базовые упражнения как «10 уровней», и достигнув 10 уровня, вы станете сильнейшим настолько, насколько это возможно для человека в этих движениях. По этой причине, последняя ступень именуется «уровнем мастера». Вам станет понятнее, как это работает, если дополнительно ознакомитесь с книгой Тренировочная Зона (Издательство Питер).

Читать дальше →
Total votes 157: ↑137 and ↓20 +117
Views 150K
Comments 198

Динамика квадро-, гекса- и октокоптеров. Моделирование системы управления

System Analysis and Design *Mathematics *Matlab *Multicopters Visual programming *
Tutorial
Продолжение статьи "Введение в моделирование динамики квадро-, гекса- и октокоптеров".

В этой части автор Александр Щекатуров, рассказывает основные принципы создания системы управления и ее моделирования в структурном виде. Всем кто одолел первые части лекций по теории управления в технических система, все будет ясно и понятно (ну почти). Лекции на хабре лежат по ссылкам:

  1. Введение в теорию автоматического управления.
  2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.3, 2.3 — 2.8, 2.9 — 2.13

В данной статье мы попробуем применить эти данные на практике. Используя модель, мы разберемся как воздействовать на коптер, что бы он летел в нужную нам сторону.



Читать дальше →
Total votes 6: ↑6 and ↓0 +6
Views 4.2K
Comments 28

Введение в моделирование динамики квадро-, гекса- и октокоптеров

System Analysis and Design *Mathematics *Industrial Programming *Matlab *Multicopters
Tutorial

Что бы разбавить зубодробительную математику лекций Козлова Олега Степановича "Управление в технических системах", публикуем здесь пример применения знаний из этих лекций на практике.


В данной статье, Александр Щекатуров, ученик Олега Степановича описывает создание модели октокоптера, попутно раскрывая секреты и демонстрируя приемы работы в среде структурного моделирования физических систем.




В настоящей статье приведено описание логически завершённой, но всего лишь части полной работы по моделированию, но этой части достаточно для введения в тему динамического моделирования БПЛА коптерного типа.


Здесь опущено моделирование эффектов прецессии, принимается что и реактивный момент каждой ВМГ равен нулю, а именно: каждая ВМГ имеет два двигателя и винта, вращающихся с одинаковой скоростью в противоположные стороны. Не моделируются отказы оборудования и предполагается что объект находится только в воздухе (в штатном режиме полёта), режимы посадки и взлёта, аварийные ситуации, захват груза и разгрузка — в приведённой модели не реализованы, а также не рассматриваются вопросы подробного моделирования датчиков, фильтрации сигналов и шумов, изгиб рамы коптера и/или винтов, работа на запредельных нагрузках, написание драйверов к той или иной аппаратуре и т.д. и т.п., — всё это темы более расширенной статьи или даже книги.


Читать дальше →
Total votes 26: ↑26 and ↓0 +26
Views 8.3K
Comments 43

Заглянуть в черный ящик — новая система от MIT покажет, как работают алгоритмы машинного обучения

ИТ Гильдия corporate blog System Analysis and Design *Help Desk Software *Development for e-commerce *Service Desk *
В MIT представили интерактивный инструмент, который дает понять, почему интеллектуальная система принимает то или иное решение. В этом материале — о том, как он работает.

Total votes 23: ↑18 and ↓5 +13
Views 8K
Comments 37

Крепче за баранку держись… Наш проект по контролю состояния водителей

Инфосистемы Джет corporate blog Development for Raspberry Pi *Car Gadgets


Каждый автомобилист знает — водителям свойственно уставать. Бывает, что глаза слипаются, даже когда едешь с работы домой, а у дальнобойщиков это вообще одна из главных профессиональных проблем: каждый год происходят тысячи аварий из-за того, что люди засыпают за рулём. Всё дело в том, что водителям-дальнобойщикам нужно постоянно соблюдать баланс между отдыхом и безопасным вождением с одной стороны, и утомляемостью с более высоким заработком с другой. Велик соблазн поменьше поспать, но зато быстрее довезти груз и получить новый заказ. Не говоря о том, что у водителей есть своя личная жизнь и они не всегда отправляются в рейс выспавшимися.

Чтобы дороги стали безопаснее, мы запустили свой проект по контролю состояния водителей: по требованиям заказчиков создаём программно-аппаратные решения, которые могут отслеживать самочувствие водителя в дороге и предупреждать стадию засыпания, чтобы не «проснулся» на том свете.
Total votes 39: ↑39 and ↓0 +39
Views 6K
Comments 17

Камеры глубины — тихая революция (когда роботы будут видеть) Часть 2

Working with video *Gadgets Smartphones Popular science The future is here


В первой части этого текста мы рассмотрели камеры глубины на основе структурного света и измерения round-trip задержки света, в которых в основном применяется инфракрасная подсветка. Они отлично работают в помещениях на расстояниях от 10 сантиметров до 10 метров, а главное — весьма дешевы. Отсюда массовая волна их текущего применения в смартфонах. Но… Как только мы выходим на улицу, солнце даже сквозь облака засвечивает инфракрасную подсветку и их работа резко ухудшается. 

Как говорит Стив Бланк (по другому поводу, впрочем): «Хотите успеха — выходите из здания». Ниже речь пойдет про камеры глубины, работающие вне помещений. Сегодня эту тему сильно двигают автономные автомобили, но, как мы увидим, не только.


Источник: Innoviz Envisions Mass Produced Self-Driving Cars With Solid State LiDAR

Итак, камеры глубины, т.е. устройства снимающие видео, в каждом пикселе которого расстояние до объекта сцены, работающие при солнечном свете!

Кому интересно — добро пожаловать под кат!
Читать дальше →
Total votes 87: ↑87 and ↓0 +87
Views 28K
Comments 59

Как разрабатываются и производятся процессоры: изготовление чипа

Manufacture and development of electronics *Computer hardware Popular science CPU Electronics for beginners
Translation
image

Это третья статья из серии о проектировании ЦП. В первой статье мы рассмотрели архитектуру компьютера и объяснили его работу на высоком уровне. Во второй статье говорилось о проектировании и реализации некоторых компонентов чипа. В третьей части мы узнаем, как архитектурные проекты и электрические схемы становятся физическими чипами.

Как превратить кучу песка в современный процессор? Давайте разберёмся.

Часть 1: Основы архитектуры компьютеров (архитектуры наборов команд, кэширование, конвейеры, hyperthreading)
Часть 2: Процесс проектирования ЦП (электрические схемы, транзисторы, логические элементы, синхронизация)
Часть 3: Компонование и физическое производство чипа (VLSI и изготовление кремния)
Часть 4: Современные тенденции и важные будущие направления в архитектуре компьютеров (море ускорителей, трёхмерное интегрирование, FPGA, Near Memory Computing)

Как говорилось ранее, процессоры и вся другая цифровая логика составлены из транзисторов. Транзистор — это переключатель с электрическим управлением, который может включаться и отключаться подачей или отключением напряжения на затворе. Мы сказали, что существует два вида транзисторов: nMOS-устройства пропускают ток, когда затвор включён, а pMOS-устройства пропускают ток при выключенном затворе. Базовая структура процессора — это транзисторы, созданные из кремния. Кремний — это полупроводник, потому что он занимает промежуточное положение — не проводит ток полностью, но и не является изолятором.

Чтобы превратить кремниевую пластину в практическую электрическую схему добавлением транзисторов, производственные инженеры используют процесс под названием "легирование". Легирование — это процесс добавления в базовый субстрат кремния тщательно выбранных примесей для изменения его проводимости. Цель заключается в том, чтобы изменить поведение электронов так, чтобы мы могли ими управлять. Существует два вида транзисторов, а значит, и два основных вида легирования.
Читать дальше →
Total votes 36: ↑36 and ↓0 +36
Views 27K
Comments 10

Как мы делали автопилот для сервисной станции

Machine learning *Robotics development *Robotics Car Gadgets Transport
Привет, Хабр! Я работаю в небольшом стартапе в Берлине, занимающимся разработкой автопилотов для автомобилей. Мы заканчиваем проект для сервисных станций одного крупного немецкого автопроизводителя и я бы хотел рассказать о нём: как мы его делали, с какими трудностями столкнулись и что нового открыли для себя. В этой части я расскажу про perception модуль и немного про архитектуру решения в целом. Про остальные модули, возможно, расскажем в следующих частях. Буду очень рад обратной связи и взгляду со стороны на наш подход.
Читать дальше →
Total votes 19: ↑19 and ↓0 +19
Views 3.5K
Comments 31

Как разрабатываются и производятся процессоры: проектирование ЦП

Manufacture and development of electronics *Computer hardware Popular science CPU Electronics for beginners
Translation
image

Теперь, когда мы знаем, как работают процессоры на высоком уровне, настало время углубиться в разбор процесса проектирования их внутренних компонентов. Это вторая статья из серии, посвящённой разработке процессоров. Рекомендую изучить для начала первую часть, чтобы вы понимать изложенные ниже концепции.

Часть 1: Основы архитектуры компьютеров (архитектуры наборов команд, кэширование, конвейеры, hyperthreading)
Часть 2: Процесс проектирования ЦП (электрические схемы, транзисторы, логические элементы, синхронизация)
Часть 3: Компонование и физическое производство чипа (VLSI и изготовление кремния)
Часть 4: Современные тенденции и важные будущие направления в архитектуре компьютеров (море ускорителей, трёхмерное интегрирование, FPGA, Near Memory Computing)

Как вы возможно знаете, процессоры и большинство других цифровых устройств состоят из транзисторов. Проще всего воспринимать транзистор как управляемый переключатель с тремя контактами. Когда затвор включён, электрический ток может течь по транзистору. Когда затвор отключён, ток течь не может. Затвор похож на выключатель света в комнате, только он гораздо меньше, быстрее и может управляться электрически.

Существует два основных типа транзисторов, используемых в современных процессорах: pMOS (PМОП) и nMOS (NМОП). nMOS-транзистор пропускает ток, когда затвор (gate) заряжен или имеет высокое напряжение, а pMOS-транзистор пропускает ток, когда затвор разряжен или имеет низкое напряжение. Сочетая эти типы транзисторов комплементарным образом, мы можем создавать логические элементы КМОП (CMOS). В этой статье мы не будем подробно разбирать особенности работы транзисторов, но коснёмся этого в третьей части серии.
Читать дальше →
Total votes 33: ↑33 and ↓0 +33
Views 25K
Comments 8

Технологии микроэлектроники на пальцах: «закона Мура», маркетинговые ходы и почему нанометры нынче не те. Часть 3

Manufacture and development of electronics *Computer hardware Nanotechnologies Physics Electronics for beginners
Translation
image

В третьей части автор оригинальной статьи рассуждает о Зеленограде, памяти и смысле миниатюризации на пальцах.

Disclaimer: Когда-то давно и сам баловался написанием статей про изготовление чипов, а в серии статей «Взгляд Изнутри» даже заглядывал внутрь оных, т.е. тема мне крайне интересна. Естественно, я бы хотел, чтобы сам автор оригинальной статьи опубликовал её на Хабре, но в связи с занятостью он разрешил мне перенести её сюда. К сожалению, правила Хабра не разрешают прямую копи-пасту, поэтому я добавил ссылки на источники, картинки и немножко отсебятины и постарался чуть-чуть выправить текст. Да, и статьи (1 и 2) по данной теме от amartology знаю и уважаю.
Скандалы, интриги и закон Мура
Total votes 23: ↑20 and ↓3 +17
Views 15K
Comments 114

Технологии микроэлектроники на пальцах: «закона Мура», маркетинговые ходы и почему нанометры нынче не те. Часть 2

Manufacture and development of electronics *Computer hardware Nanotechnologies Physics Electronics for beginners
Translation
image

В первой части мы рассмотрели вкратце физику кремния, технологии микроэлектроники и технологические ограничения. Теперь поговорим о физических ограничениях и физических эффектов, которые влияют на размеры элементов в транзисторе. Их много, поэтому пройдемся по основным. Здесь придется уже влезть в физику, иначе никак.

Disclaimer: Когда-то давно и сам баловался написанием статей про изготовление чипов, а в серии статей «Взгляд Изнутри» даже заглядывал внутрь оных, т.е. тема мне крайне интересна. Естественно, я бы хотел, чтобы сам автор оригинальной статьи опубликовал её на Хабре, но в связи с занятостью он разрешил мне перенести её сюда. К сожалению, правила Хабра не разрешают прямую копи-пасту, поэтому я добавил ссылки на источники, картинки и немножко отсебятины и постарался чуть-чуть выправить текст. Да, и статьи (1 и 2) по данной теме от amartology знаю и уважаю.
Скандалы, интриги и закон Мура
Total votes 59: ↑57 and ↓2 +55
Views 25K
Comments 40

Технологии микроэлектроники на пальцах: «закона Мура», маркетинговые ходы и почему нанометры нынче не те. Часть 1

Manufacture and development of electronics *Computer hardware Nanotechnologies Physics Electronics for beginners
Translation
image
Возможное фото 10 нм IceLake. Источник

Странные вещи творятся на процессорном рынке. Мировой лидер в лице фирмы Intel пятый год бьется в попытках перейти на 10 нм техпроцесс. Изначально заявляли о переходе на 10 нм в 2015-м году, потом в 2016-м, 2017-м… На дворе 2019-й, а 10-нм от Intel в серии так и нет. Ну как нет, есть отдельные опытные/инженерные образцы, но высокий выход годных — проблема. Реальный переход ожидается не раньше 2022 года уже.

Собственно, это и стало причиной дефицита процессоров Intel на рынке. Для его преодоления компания расширяет производство модифицированных 14 нм процессоров (те же Lake только в профиль) и даже возвращается к 22 нм. Казалось бы, регресс налицо. А в это время корейский Samsung, тайваньский TSMC и примкнувший к ним AMD с платформой ZEN 2 рапортуют о вводе в серию аж 7 нм и вот-вот перейдут на 5 нм. Достали из пыльного шкафа «закон Мура» и объявили его живее всех живых. Скоро будет и 3 нм, и 2 нм, и даже 1 нм (sic!) — pourquoi pas?!

Что же произошло? Неужто ушлые азиаты обошли клятых пендосов в ключевой отрасли? Можно открывать шампанское?

Disclaimer: Данную статью я нашёл совершенно случайно и был крайне поражён, насколько грамотно и подробно в ней раскрываются проблемы современной микроэлектроники, в частности, смерть закона Мура и маркетинг. Когда-то давно и сам баловался написанием статей про изготовление чипов, а в серии статей «Взгляд Изнутри» даже заглядывал внутрь оных, т.е. тема мне крайне интересна. Естественно, я бы хотел, чтобы сам автор оригинальной статьи опубликовал её на Хабре, но в связи с занятостью он разрешил мне перенести её сюда. К сожалению, правила Хабра не разрешают прямую копи-пасту, поэтому я добавил ссылки на источники, картинки и немножко отсебятины и постарался чуть-чуть выправить текст. Да, и статьи (1 и 2) по данной теме от amartology знаю и уважаю.
Скандалы, интриги и закон Мура
Total votes 96: ↑94 and ↓2 +92
Views 48K
Comments 74

Популярные заблуждения про радиационную стойкость микросхем

Circuit design *Manufacture and development of electronics *Popular science Astronautics Electronics for beginners
Примерно в каждой второй теме на Хабре, касающейся космонавтики или электроники, всплывает тема радиационной стойкости. Через новости об отечественной космонавтике красной нитью проходит тематика импортозамещения радстойкой элементной базы, но в то же самое время Элон Маск использует дешевые обычные чипы и гордится этим. А изральтяне в «Берешите» использовали радстойкий процессор и тоже гордятся этим. Да и в принципе микроэлектронная отрасль в России живет по большей части за счет госзаказа с соответствующими требованиями. Наблюдение за регулярными спорами насчет того, как надо правильно строить спутники, показывает, что подготовка участников обычно невысока, а их аргументация отягощена стереотипами, случайно услышанными вырванными из контекста фактами и знаниями, устаревшими много лет назад. Я подумал, что читать это больше нет сил, поэтому, дорогие аналитики, устраивайтесь поудобнее на своих диванах, и я начну небольшой (на самом деле большой) рассказ о самых популярных заблуждениях на тему того, что такое радиационная стойкость интегральных микросхем.


Рисунок 1. Непременная красивая картинка про космическое излучение и хрупкую Землю.
Читать дальше →
Total votes 231: ↑230 and ↓1 +229
Views 84K
Comments 118

Не Falcon'ом единым — принципиально иные многоразовые проекты ЕКА и ULA

Popular science Astronautics
Полеты многоразовых первых ступеней ракеты-носителя Falcon от SpaceX вызвали всплеск интереса к многоразовым ракетам. И если, например, китайская компания LinkSpace демонстрирует рендеры похожей системы с посадкой на двигателях на раскладные опоры, то другие конструкторы предлагают системы на иных принципах, используя крылья или воздушный подхват. Некоторые проекты уже успели закрыться, но есть и свежеанонсированные.

image
Технологический демонстратор Adeline
Total votes 42: ↑41 and ↓1 +40
Views 8.9K
Comments 49

Дозвониться в глубокий космос: как НАСА ускоряет межпланетную связь

Development of communication systems *Network standards Popular science Astronautics The future is here
Translation

«Уже практически некуда улучшать технологию, работающую на радиочастотах. Простые решения заканчиваются»




26 ноября 2018 года в 22:53 мск у НАСА это снова получилось – зонд InSight совершил успешную посадку на поверхность Марса после входа в атмосферу, спуска и посадочных манёвров, которые позже окрестили «шестью с половиной минутами ужаса». Подходящее описание, ведь инженеры НАСА не могли узнать сразу, успешно ли космический зонд сел на поверхность планеты, из-за временной задержки коммуникаций между Землёй и Марсом, составившей примерно 8,1 мин. Во время этого окна InSight не мог полагаться на свои более современные и мощные антенны – всё зависело от старомодной УВЧ-связи (этот метод давно используется везде, от телевещания и раций до устройств Bluetooth).
Total votes 41: ↑39 and ↓2 +37
Views 16K
Comments 23
1

Information

Rating
Does not participate
Registered
Activity