Начало

Нечеткая логика для управления

Текст подготовлен на основе материалов книги Гостева В.В. «Нечеткие регуляторы в системах автоматического моделирования». Как все серьезные публикации по теме, данная книга перегружена математическими выкладками и тяжела для неподготовленного читателя. Между тем, сами по себе принципы создания и использования нечеткой логики достаточно просты и наглядны. Данный текст – попытка перевести пример из книги с математического языка на инженерный.
Показана возможную последовательность проектирования регулятора на базе нечеткой логики, путем последовательного усложнения логических правил и подбором параметров методами оптимизации.

Постановка задачи

Рассмотрим синтез цифрового ПИД-регулятора и нечеткого регулятора для системы управления ракетой по углу атаки. Методом математического моделирования определим процессы в системе и дадим сравнительную оценку качества системы при использовании синтезированных регуляторов.

Продолжение цикла статей про модельно ориентированное проектирование. В предыдущих сериях:

• Модельно-ориентированное проектирование – как не повторить Чернобыль
• Модельно ориентированное проектирование. Электропривод с бесколлекторным двигателем постоянного тока
• Модельно ориентированное проектирование. Создание достоверной модели, на примере авиационного теплообменника
• Блеск и нищета модельно ориентированного проектирования по авиационным стандартам DO-331

В этой серии, авторы Ю. Н. Калачев и А.Г. Александров, представляют математическую модель активного выпрямителя в среде структурного моделирования.

Что бы разбавить зубодробительную математику лекций Козлова Олега Степановича "Управление в технических системах", публикуем здесь пример применения знаний из этих лекций на практике.

В данной статье, Александр Щекатуров, ученик Олега Степановича описывает создание модели октокоптера, попутно раскрывая секреты и демонстрируя приемы работы в среде структурного моделирования физических систем.

В настоящей статье приведено описание логически завершённой, но всего лишь части полной работы по моделированию, но этой части достаточно для введения в тему динамического моделирования БПЛА коптерного типа.

Здесь опущено моделирование эффектов прецессии, принимается что и реактивный момент каждой ВМГ равен нулю, а именно: каждая ВМГ имеет два двигателя и винта, вращающихся с одинаковой скоростью в противоположные стороны. Не моделируются отказы оборудования и предполагается что объект находится только в воздухе (в штатном режиме полёта), режимы посадки и взлёта, аварийные ситуации, захват груза и разгрузка — в приведённой модели не реализованы, а также не рассматриваются вопросы подробного моделирования датчиков, фильтрации сигналов и шумов, изгиб рамы коптера и/или винтов, работа на запредельных нагрузках, написание драйверов к той или иной аппаратуре и т.д. и т.п., — всё это темы более расширенной статьи или даже книги.

1. Введение в теорию автоматического управления.
2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.3, 2.3 — 2.8, 2.9 — 2.13

В данной статье мы попробуем применить эти данные на практике. Используя модель, мы разберемся как воздействовать на коптер, что бы он летел в нужную нам сторону.

Публикую первую главу лекций по теории автоматического управления, после которых ваша жизнь уже никогда не будет прежней.

Лекции по курсу «Управление Техническими Системами», читает Козлов Олег Степанович на кафедре «Ядерные реакторы и энергетические установки», факультета «Энергомашиностроения» МГТУ им. Н.Э. Баумана. За что ему огромная благодарность.

Данные лекции только готовятся к публикации в виде книги, а поскольку здесь есть специалисты по ТАУ, студенты и просто интересующиеся предметом, то любая критика привествуется.

Лекции по курсу «Управление Техническими Системами» читает Козлов Олег Степанович на кафедре «Ядерные реакторы и энергетические установки» факультета «Энергомашиностроения» МГТУ им. Н.Э. Баумана. За что ему огромная благодарность!

Данные лекции готовятся к публикации в виде книги, а поскольку здесь есть специалисты по ТАУ, студенты и просто интересующиеся предметом, то любая критика приветствуется.

В предыдущих сериях:
1. Введение в теорию автоматического управления.
2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.3, 2.3 — 2.8, 2.9 — 2.13

В этой статье обсуждается необычное применение особенностей защищённого режима процессоров архитектуры x86 — для произведения вычислений без исполнения инструкций, то есть за счёт внутренних механизмов процессора: аппаратного переключения задач, хитроумного управления памятью и логики вызова обработчика прерываний. Как известно, любая сколько-нибудь сложная система обладает полнотой по Тьюрингу, поэтому мало удивительного в том, чтобы найти её в неожиданных местах естественно эволюционировавшей x86. Приглашаю под кат интересующихся подобными низкоуровневыми извращениями.

"Электроника МС 1504" - первый серийно производившийся советский ноутбук. Внутризаводское обозначение модели - "Электроника ПК 300". 

В этой статье мы заглянем в него внутрь, причём в разные его модификации, а также сравним с его прототипом - Тошибой T1100 Plus.

Мы привыкли к тому, что специалисты по машинному обучению огромную часть своего рабочего времени сидят над анализом табличных данных или обучают нейросеть для раскладывания фотографий кошек и собак на две аккуратные кучки. Ибо такова воля бизнеса — чаще всего нужно давать прогнозы, классифицировать данные и строить модели.

Сегодня мы проветрим мозги и разомнем дряблеющие от скуки синапсы с помощью кое-чего интересного — OpenAI Gym.

На этой неделе достаточно крупных мелких радостей не нашлось, зато нашлись 3 совсем мелкие мелкие радости.

termtosvg

Сейчас принято снабжать свои библиотеки и репо на github красивой анимацией, показывающей консоль с живой демкой вашего творения.

Традиция, бесспорно, хорошая и правильная. Только записывать такие анимации бывает трудно/лень/некогда. Авторы termtosvg пристрелили всех зайцев одим выстрелом и дали программистам прекрасную штуку для записи консольных демок.

Сегодня мы обсудим, зачем кому-то понадобилось писать замену стандартному питонячему логеру logging и как этой штукой пользоваться.