Pull to refresh
7
0
Борис Виноградов @no111u3

User

Send message

Автоматическое определение таблицы коммутации BLDC мотора

Reading time6 min
Views8.5K

Здесь разрабатываем эталонную таблицу коммутации BLDC мотора на основе цифрового двойника и создаем алгоритм для автоматической генерации таблицы в сервоконтроллере MC50. Таблица коммутации используется для 6-шагового управления вращением ротора BLDC мотора с датчиками Холла. Хотя найти правильный способ коммутации несложно путём перебора (6! => 720 вариантов), но такой путь опасен неправильным выбором последовательности коммутаций, которые могут создать вращение, но крайне неэффективное и нестабильное.

Читать далее
Total votes 29: ↑29 and ↓0+29
Comments3

7. Точность систем автоматического регулирования (ч. 2)

Level of difficultyMedium
Reading time7 min
Views5.4K

Продолжаем публикацию лекций Олега Степановича Козлова по предмету "Управление в Технических Системах".

В этой лекции мы продолжим разбираться с точностью, но сначала краткое содержание предыдущих серий:

1. Введение в теорию автоматического управления.2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.32.3 — 2.82.9 — 2.13

3. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЗВЕНЬЕВ И СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РЕГУЛИРОВАНИЯ. 3.1. Амплитудно-фазовая частотная характеристика: годограф, АФЧХ, ЛАХ, ФЧХ3.2. Типовые звенья систем автоматического управления регулирования. Классификация типовых звеньев. Простейшие типовые звенья3.3. Апериодическое звено 1–го порядка инерционное звено. На примере входной камеры ядерного реактора3.4. Апериодическое звено 2-го порядка3.5. Колебательное звено3.6. Инерционно-дифференцирующее звено3.7. Форсирующее звено.  3.8. Инерционно-интегрирующее звено (интегрирующее звено с замедлением)3.9. Изодромное звено (изодром)3.10 Минимально-фазовые и не минимально-фазовые звенья3.11 Математическая модель кинетики нейтронов в «точечном» реакторе «нулевой» мощности

4. Структурные преобразования систем автоматического регулирования.

5. Передаточные функции и уравнения динамики замкнутых систем автоматического регулирования (САР).

6. Устойчивость систем автоматического регулирования. 6.1 Понятие об устойчивости САР. Теорема Ляпунова. 6.2 Необходимые условия устойчивости линейных и линеаризованных САР. 6.3 Алгебраический критерий устойчивости Гурвица. 6.4 Частотный критерий устойчивости Михайлова. 6.5 Критерий Найквиста.

7. Точность системы автоматического управления (ч.1)

Читать далее
Total votes 14: ↑14 and ↓0+14
Comments13

Разработка робастного управления сервоприводом

Level of difficultyMedium
Reading time12 min
Views6K

Продолжаем открытый проект сервоконтроллера MC50. 

В предыдущей статье была разработана архитектура управления и написана программа сервопривода. Но регулятор был вручную настроен на определенный тип нагрузки. А что делать если тип и динамика нагрузки неизвестны?

Читать далее
Total votes 19: ↑19 and ↓0+19
Comments14

Система противораскачивания груза (Anti-Sway Control)

Level of difficultyMedium
Reading time10 min
Views5.4K

В сфере грузоподъемной техники система противораскачивания довольно популярная и полезная штука. Эта система полезна тем, что, к примеру, оператор крана не обязан корректировать движение крана самостоятельно, чтобы не происходило раскачивание груза и не было рисков возникновения аварийных ситуаций. Многие производители предлагают свои системы на базе ПЛК (программируемых промышленных контроллеров) либо на базе ПЧ (преобразователей частоты). Мы в нашем инженерном центре тоже решили не стоять в стороне и делать свою систему. Погружение в теорию привело нас к пространству состояний. Таким образом целью статьи является рассказать, как возможно решить задачу противораскачивания груза в пространстве состояний.

Читать далее
Total votes 32: ↑32 and ↓0+32
Comments86

Подробный гайд по Docker на M1

Reading time8 min
Views28K

Я Александр Калинка из компании Evrone. Мы работаем удалённо с 2008 года и делаем это на собственных устройствах. Иногда возникает проблема, как установить, настроить и запустить все приложения и сервисы, необходимые для использования в проекте. Кто-то идет классическим путем, ставит необходимое локально на компьютер и работает с этим стеком. Но есть определенная часть программистов (и, несомненно, проектов), которые для развертывания необходимого зоопарка приложений используют Docker и Docker Compose. Устройства бывают разные, но особенно популярны Apple на чипсете M1 2020 года и на чипсете M2 2022 года. Работа Docker на них имеет некоторые особенности, о которых я хотел бы рассказать.

Читать далее
Total votes 14: ↑10 and ↓4+9
Comments6

6 Устойчивость систем автоматического регулирования. Теоремы Ляпунова. Критерий устойчивости Гурвица

Reading time9 min
Views28K

Продолжаем лекции по управлению в технических системах предыдущие части:

1. Введение в теорию автоматического управления.2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.32.3 — 2.82.9 — 2.13.

3. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЗВЕНЬЕВ И СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РЕГУЛИРОВАНИЯ. 3.1. Амплитудно-фазовая частотная характеристика: годограф, АФЧХ, ЛАХ, ФЧХ3.2. Типовые звенья систем автоматического управления регулирования. Классификация типовых звеньев. Простейшие типовые звенья3.3. Апериодическое звено 1–го порядка инерционное звено. На примере входной камеры ядерного реактора3.4. Апериодическое звено 2-го порядка3.5. Колебательное звено3.6. Инерционно-дифференцирующее звено3.7. Форсирующее звено.  3.8. Инерционно-интегрирующее звено (интегрирующее звено с замедлением)3.9. Изодромное звено (изодром)3.10 Минимально-фазовые и не минимально-фазовые звенья3.11 Математическая модель кинетики нейтронов в «точечном» реакторе «нулевой» мощности.

4. Структурные преобразования систем автоматического регулирования.

5. Передаточные функции и уравнения динамики замкнутых систем автоматического регулирования (САР).

Теперь перейдем к устойчивости!

Читать далее
Total votes 22: ↑22 and ↓0+22
Comments10

Пишем телеграм-бота на Rust, предварительно спаяв сетевую карту

Reading time11 min
Views19K

Что делать, если ваш микроконтроллер не умеет работать с сетью, а бота для телеграма написать хочется? Конечно же, сделать свой сетевой адаптер на логических микросхемах!

Читать далее
Total votes 117: ↑116 and ↓1+145
Comments23

Создание GUI-приложения в MATLAB. Часть 2

Reading time2 min
Views4.2K

В предыдущей статье мной были рассмотрены возможности среды GUIDE входящей в MATLAB, ее инструментарий сильно устарел как по функциональности так и по дизайну. Такого инструментария недостаточно для реализации более-менее крупных проектов, которые подразумевают большое количество строк кода и создание исполняемого файла. Под такие требования полностью подпадает инструментарий MLAPP. Такого приложения нет в старых версиях MATLAB, в рамках данной статьи работа будет вестись в MATLAB 2019а. Для среды MLAPP достаточно выполнить в командной строке матлаба следующую команду:

Читать далее
Total votes 5: ↑5 and ↓0+5
Comments8

Беги муравей, беги! Ремейк 2022

Reading time22 min
Views4.5K

На написание этой статьи меня сподвигла одноименная статья на хабре: "Беги, муравей. Беги". В ней рассматривается решение задачи коммивояжёра  в среде AnyLogic.

О самой задаче можно почитать здесь:  Задача коммивояжёра.  

Если кратко, то задача сводится к нахождению самого короткого пути обхода набора точек (городов) на карте. Решение методом перебора не является эффективным, поскольку количество вычислений огромно. Например, для 15 точек существует 43 миллиарда маршрутов, а для 18 точек (городов) уже 117 триллионов!!!

AnyLogic – среда, предназначенная для решения логистических задач с использованием моделей агентов. Мне показалось интересным, что несмотря на «заточенность» среды на агентное моделирование, при создании модели приходится писать достаточно много кода. Поэтому возникла идея: попробовать реализовать подобную модель, используя среду структурного моделирования, в виде графических функционально-блочных диаграмм. Я уже приводил примеры, как можно реализовать принципы объектно-ориентированного программирования (ООП) в графическом языке программирования.  См. "Объектное ориентированное программирование в графических языках". Здесь же мы попробуем реализовать агентное моделирование средствами системной динамики. 

Дальше будем много хардкороного программежа. Поэтому слабонервным, беременным, девушкам обоего пола, кормящим матерям лучше не читать, во избежание родимчика, свинки и чумки!

Читать далее
Total votes 4: ↑4 and ↓0+4
Comments5

Работа с графикой на языке Rust. Часть 2

Reading time19 min
Views5.5K

В этой статье я продолжу перевод и исследование WGPU, библиотеки языка Rust для работы с графикой.

Для тех, кто не читал первую статью небольшая вводная информация.

WGPU реализует современный стандарт работы с видео подсистемами — WebGPU и компилируется в разные backend-ы (OpenGL, DirectX12, Metal, Vulkan, WebGL). Он одновременно проще для освоения, чем Vulkan и имеет более продуманное апи, чем OpenGL.

Приступим!

Читать далее
Total votes 17: ↑17 and ↓0+17
Comments7

Работа с графикой на языке Rust

Reading time19 min
Views14K

Всем привет! Меня зовут Саша и я backend разработчик. Нет, не на rust. Но раст мой любимый язык и недавно я задался целью портировать движок онлайн игры, написанный на C++. Первый месяц ушел на то, чтобы разобраться с бинарными ассетами, их чтением и управлением. Но статья будет не об этом, а о WGPU.

Читать далее
Total votes 28: ↑28 and ↓0+28
Comments6

Звуковая карта USB на STM32. Часть 1: Используем I2S-кодек

Reading time6 min
Views13K

С момента публикации материала о реализации составного устройства USB на STM32 прошло полтора года. Данная статья в двух частях будет своеобразным отчётом о проделанной за это время работе.

Напомню, что описанное в предыдущей публикации решение состоит из двухканального звукового устройства USB и виртуального COM-порта. Разрабатывалось составное устройство USB для применения в составе любительской SDR-радиостанции.

Далее речь пойдёт об аппаратно-программной доработке двухканального звукового устройства USB в полноценную звуковую карту USB.
Читать дальше →
Total votes 43: ↑42 and ↓1+54
Comments13

CAT-интерфейс для трансивера «Радио-76»

Reading time5 min
Views11K

В предыдущей публикации о трансивере «Радио-76» упоминалось о синтезаторе частоты с CAT-интерфейсом. В этой статье тема CAT-интерфейса будет раскрыта подробней.

CAT-интерфейс (Computer Aided Transceiver) предназначен для управления частотой, видами модуляции и другими функциями радиостанции с помощью компьютера.

В сети есть множество описаний радиолюбительских синтезаторов на базе Si5351, но в массе своей CAT они не поддерживают. Данная публикация этот пробел должна восполнить.
Читать дальше →
Total votes 38: ↑37 and ↓1+57
Comments11

Arduino по-китайски или штангенциркуль по-Ардуински

Reading time4 min
Views51K
Доброго времени суток!

Уже более полугода владею дешёвым китайским электронным штангелем 150мм, в инструкции к которому написана фраза «digital interface». Возможность вывода на компьютер заинтересовала сразу, но созрел я на этот подвиг только сейчас.

Изначально мотивацией являлось просто любопытство, «чтоб было!» и «вдруг кто спросит, а у меня есть!», позже (уже по факту «получилось!») нашлось и реальное применение в проекте с самодельным ЧПУ-станочком.
Читать дальше →
Total votes 44: ↑43 and ↓1+42
Comments33

Считыватель показаний цифровых штангенциркулей VINCA

Reading time6 min
Views7.8K

Этот проект посвящён замене кабеля передачи данных VINCA DTCR-03 «RS232» для цифрового штангенциркуля на микроконтроллер ESP8266/ESP32 с поддержкой Wi-Fi.

Штангенциркуль VINCA DCLA-0605 поддерживает передачу данных на ПК только через проприетарный кабель. Можно, конечно, купить адаптер, но это не так интересно, поэтому я решил разобраться с принципом работы RS232 и реализовать собственное решение.
Читать дальше →
Total votes 24: ↑23 and ↓1+33
Comments17

Где верх, где низ: оценка положения в воздухе без акселерометра

Reading time10 min
Views6.5K


Как бы это смешно и очевидно не звучало, но для правильного полета необходимо знать, где находится верх, а где низ. Коммерческие дроны используют для этого акселерометр. Но у насекомых, чьи летные навыки заложены генетически и эволюционно, такой «примочки» нет. Возникает вопрос — как они отличают верх от низа? Ученые из Национального центра научных исследований (Париж, Франция) решили провести ряд опытов, чтобы раскрыть эту тайну. Как биологические системы отличают верх от низа, что помогло это понять, и как можно применить полученные знания на практике. Ответы на эти вопросы мы найдем в докладе ученых.
Читать дальше →
Total votes 17: ↑15 and ↓2+19
Comments25

Быстрая разработка для микроконтроллеров в Simulink на примере полифункционального зарядника

Reading time12 min
Views11K

Полифункциональный зарядник - хорошая платформа чтобы показать преимущество гибридной графической нотации перед текстовой нотацией С/С++ . Для этого используется MATLAB Simulink под Windows. Метод разработки напоминает SIL (software-in-the-loop), но модель выполняется на ПК в реальном времени и при взаимодействии с реальным железом.

Читать далее
Total votes 20: ↑19 and ↓1+26
Comments17

DIY-одноплатник или OrangePi на минималках

Reading time14 min
Views19K

Некоторое время назад Arduino казалось какой-то непонятной магией когда только узнал про нее. Потом быстро перешел к самим микроконтроллерам. Позже, работая программистом микроконтроллеров, захотелось чего-то большего и я уже смотрел в сторону линукса и одноплатных компьютеров. В руки попал Raspberry Pi, но это готовый продукт с определенной периферией (не хочу HDMI, хочу RGB LCD) и некоторое время спустя я уже думал как сделать что-то подобное самому.

Читать далее
Total votes 82: ↑82 and ↓0+82
Comments19

STM32MP1 запуск Ubuntu 22.04

Reading time40 min
Views16K

Привет, Хабр!

Совсем недавно, компания Canonical, выпустила Ubuntu 22.04, "потыкав" ее на виртуалке, решил накатить апдейт на рабочий ноут, пока накатывались обновления, перебирал девкиты в полке, нашел запыленную STM32MP157c-DK2 отладучную платку от старого проекта, ну и подумал - почему бы и не попробовать запустить 22-ю убунту на этом CPU.

В интернете полно статей как собрать Yocto или Buildroot под данный процессор, но ни одной как собрать свой собственный дистрибутив, по крайней мере, я не встречал.

Читать далее
Total votes 49: ↑49 and ↓0+49
Comments21

5. Передаточные функции и уравнения динамики замкнутых систем автоматического регулирования (САР)

Reading time7 min
Views32K

Продолжаем публикацию лекций по курсу "Управление в Технических Системах" автор - Олег Степанович Козлов на кафедре Э7 МГТУ им. Н.Э. Баумана.

Данные лекции готовятся к публикации в виде книги, а поскольку здесь есть специалисты по ТАУ, студенты и просто интересующиеся предметом, то любая критика приветствуется. В предыдущих сериях:

1. Введение в теорию автоматического управления.
2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.32.3 — 2.82.9 — 2.13.
3. ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЗВЕНЬЕВ И СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РЕГУЛИРОВАНИЯ.
3.1. Амплитудно-фазовая частотная характеристика: годограф, АФЧХ, ЛАХ, ФЧХ3.2. Типовые звенья систем автоматического управления регулирования. Классификация типовых звеньев. Простейшие типовые звенья3.3. Апериодическое звено 1–го порядка инерционное звено. На примере входной камеры ядерного реактора3.4. Апериодическое звено 2-го порядка3.5. Колебательное звено3.6. Инерционно-дифференцирующее звено3.7. Форсирующее звено.  3.8. Инерционно-интегрирующее звено (интегрирующее звено с замедлением)3.9. Изодромное звено (изодром)3.10 Минимально-фазовые и не минимально-фазовые звенья3.11 Математическая модель кинетики нейтронов в «точечном» реакторе «нулевой» мощности. 4 Структурные преобразования систем автоматического регулирования.

Будет как всегда позновательной увлекательно и интересно.

Читать далее
Total votes 10: ↑8 and ↓2+7
Comments2
1
23 ...

Information

Rating
Does not participate
Location
Омск, Омская обл., Россия
Date of birth
Registered
Activity