Побывал я тут в славном городе Переславле-Залесском на 13-й конференции “Открытое программное обеспечение в высшей школе”, организованной Базальт СПО и ИПС РАН. И показалось мне, что на данной конференции поднимались вопросы, которые могут быть интересны читателям Хабра. Среди них:

• Как построить более эффективную систему высшего образования?
• Как, и стоит ли вообще, контролировать списывание при обучении программированию?
• Можно ли внести вклад в открытый проект не изменяя его исходный код?

Здравствуй, читатель! Пару лет назад в статье про vfork() я обещал рассказать про реализацию fork() для систем без MMU, но руки до этого дошли только сейчас :)

В этой статье я расскажу, как мы реализовали такой странный fork(). Проверять работоспособность буду на сторонней программе — dash — интерпретаторе, который использует fork() для запуска приложений.

Кому интересно, прошу под кат.

Не секрет, что в у нас в проекте используют обучают студентов. Точнее, студенты на базе проекта осваивают практические аспекты системного программирования: пишут дипломы, курсовые, занимаются исследовательской деятельностью и так далее. Вот об одном дипломе, успешно защищённом прошлым летом, и пойдет речь в данной статье.

Автором является Александра Бутрова AleksandraButrova, тема “Разработка графической подсистемы для встроенных операционных систем”. При написании диплома были использованы три открытых проекта: Embox, Nuklear и stb. Последний использовался только для загрузки картинок, а вот Nuklear являлся, по сути, виновником торжества. Можно сказать, что работа свелась к интеграции Nuklear и Embox. Первый предоставлял лёгкую графическую библиотеку, а Embox отвечал за встроенные системы.

Добрый день!

Потоки… Переключение контекстов… Базовая сущность ОС. И конечно, при разработке библиотек и приложений мы всегда полагаемся на то, что реализация потоков безошибочна. Поэтому было неожиданно найти грубую ошибку в переключении потоков для STM32 на ОСРВ Embox, когда уже продолжительное время работали и сеть, и файловая система и многие сторонние библиотеки. И мы даже успели похвастаться о своих достижениях на Хабре.

Я бы хотел рассказать про то, как мы делали переключение потоков для Cortex-M, и тестировали на STM32. Кроме того, постараюсь рассказать о том как это сделано в других ОС — NuttX и FreeRTOS.

Читая комментарии к статье о конференции OS Day 2017, я как разработчик одной из представленных в России ОСРВ Embox, был немного в шоке. Нет, в России все знают, что кроме BolgenOS и каких-то очередных распилов у нас ничего не умеют!
Но во-первых, мероприятие проходило в главном здании РАН, и вряд ли такая солидная организация пропустила бы поделки школьников, а во-вторых, комментарии писали пользователи хабра, а значит, технически грамотные люди, и в их осведомлённости об Alt Linux, KolibriOS, PhantomOS, ReactOS вряд ли можно усомниться. Я решил не вмешиваться в обсуждение, а написать собственное мнение о происходившем по итогам этой конференции.

Статья ни в коем случае не официальная, все официальные отчеты и пресс-релизы сделают организаторы. Здесь будут освещены только запомнившиеся лично мне моменты.

Всем привет! Наша статья про отечественный процессор Мультиклет, вызвала довольно большой интерес. Правда, многие почему-то решили, что это статья от самого Мультиклета.

В этой статье речь пойдёт об отечественных производителях процессоров (микроконтроллеров). Сейчас эта тема достаточно популярна: например, этому была посвящена конференция OSDay. В общем, в этот раз к нам попала плата от компании «Электронные вычислительно-информационные системы» ЭЛВИС. Мы затащили туда свой Embox и решили, что пользователям хабра было бы интересно узнать и об этой эпопее.

Всем привет! В данной статье я бы хотел поделиться опытом создания драйверов для платформ серии stm32. Идея заключается в том, чтобы в ОС Embox, не приходилось создавать драйвера для каждой серии платформ STM32F3, STM32F4 и так далее. Ведь кроме того, что это занимает время, новый код неизбежно будет содержать новые ошибки.

На Хабре уже есть несколько статей о том, как разрабатывать модульные тесты на языке Си. Я не собираюсь критиковать описанные подходы, а лишь предложу ещё один — тот, которым мы пользуемся в проекте Embox. Пару раз мы уже ссылались на него на Хабре.

Кому интересно, прошу подкат! Но предупреждаю: там много портянок из макросов и «линкерской» магии.

В этом посте я хочу рассказать о наших усилиях по использованию российского процессора с оригинальной архитектурой Мультиклет. Нам интересен перенос нашей ОСРВ Embox на данную платформу, так как это даст возможность использовать довольно большое количество приложений, которые у нас имеются — например, SIP-телефон, о котором мы уже рассказывали.

Речь пойдёт о проблемах, с которыми мы столкнулись в процессе переноса, и о том, как мы эти проблемы устраняли. Возможно, это будет интересно не только тем, кто планирует использовать данный процессор, но и тем, кому по каким-то причинам будет необходимо перейти со стандарта c99 и gcc на стандарт c89 и какой-нибудь несовместимый с gcc компилятор. Также в заключении я позволю себе добавить личные ощущения от взаимодействия с данной платформой.

Всем привет!

В этой статье я расскажу про то, как мы делали автономную машинку на базе нашей ОС Embox, которая детектирует изменение типа поверхности, по которой едет.

Так случилось, что в Новый Год у меня в руках оказалась китайская машинка на радиоуправлении. К сожалению, она не ездила. Чека из магазина у меня не было (машинка была подарком), да и, честно говоря, хотелось её разобрать и посмотреть на элементы схемы. Обычным способом схему было не достать, нужно было выпаивать. Пожалуй, в тот самый момент, когда я взялся за паяльник, я и понял, что вернуть машинку в магазин уже точно не получится. Короче говоря, всю зиму на моём подоконнике так и пылились запчасти, пока однажды мне на глаза не попалась статья от NASA про обнаружение разладки в марсоходе.

Только представьте на минуту: где-то далеко на красной планете едет марсоход, обвешанный датчиками, по поверхности, которую едва ли можно назвать дружелюбной. Поэтому нужно следить за тем, чтобы он не перевернулся, не застрял в песках, не скатился с горки, или наоборот на нее не заехал. Как это сделать? Вот на такой непростой вопрос мне и хотелось ответить.

Недавно я посетил конференцию разработчиков операционных систем OS Day. Организаторами были Дмитрий Завалишин, автор ОС Фантом, и ИСП РАН. Это уже вторая конференция, и на этот раз она проходила совместно с РИФ. Оба эти мероприятия были приурочены к официальному открытию города Иннополис, в котором, собственно, всё и происходило.

Я расскажу только о мероприятиях OS Day, поскольку сам в большинстве из них участвовал.

Отдавая должное гостеприимному Иннополису, я скажу, что по моим ощущениям, результаты гораздо заметнее, чем в Сколково. Стройка идёт очень активно, уже вовсю работает университет, и вообще жизнь в городе действительно есть, что не может не вселять надежду на светлое будущее.

Всем привет.
В этой статье я расскажу, как мы делали sip-телефон на базе stm32f4-discovery с помощью своей встраиваемой ОС Embox. Характеристики stm32f4-discovery (144MHz, 192Kb RAM, 1Mb ROM) могут вызывать сомнения о возможности такой реализации. Нам самим было интересно, получится ли? В качестве ответа можно посмотреть видео, а в самой статье — технические подробности.

Сегодня, как и обещала, я продолжу тему планирования легких сущностей, которую уже начала в своем цикле статей. В нем я рассказала о внутреннем устройстве tasklet, workqueue и protothread. Конечно, тема не ограничивается лишь этими примерами: есть еще FreeRTOS с ее coroutine, или GNU Portable threads; или можно отойти от структур и библиотек, применяющихся в ОС, и вспомнить различные green threads, которых становится все больше и больше.

На этот раз я хочу поделиться тем, как мы реализовали легкие потоки в проекте Embox. С одной стороны мы постарались учесть опыт предыдущих разработок, с другой — привнести что-то новое.

Привет, Хабрахабр!

В предыдущей статье я рассказал про vfork() и пообещал рассказать о реализации вызова fork() как с поддержкой MMU, так и без неё (последняя, само собой, со значительными ограничениями). Но прежде, чем перейти к подробностям, будет логичнее начать с устройства виртуальной памяти.

Конечно, многие слышали про MMU, страничные таблицы и TLB. К сожалению, материалы на эту тему обычно рассматривают аппаратную сторону этого механизма, упоминая механизмы ОС только в общих чертах. Я же хочу разобрать конкретную программную реализацию в проекте Embox. Это лишь один из возможных подходов, и он достаточно лёгок для понимания. Кроме того, это не музейный экспонат, и при желании можно залезть “под капот” ОС и попробовать что-нибудь поменять.

Всем привет!

Я — один из основателей открытого проекта Embox, и по совместительству являюсь генеральным директором компании ООО “Ембокс”. Как не трудно догадаться, её основная цель — это оказание коммерческих услуг на базе нашего проекта.

Собственно, блог — это своего рода мой подарок проекту. Поводом для этого послужило появление пятого пользователя, готового оплачивать наши услуги. В итоге мне показалось, что могут существовать и другие компании с проблемами, которые можно решить именно с помощью нашего проекта.

Эта статья первая в нашем блоге, и мне кажется, что будет уместно рассказать не столько о технических решениях и находках, которые мы применяем в нашем проекте, это, безусловно, будет в последующих статьях, а сделать своего рода статью-приветствие. И поскольку Embox — операционная система для встраиваемых решений, речь в статье пойдет прежде всего о сфере embedded systems. По сути дела, в статье я хочу поделиться своим представлением о возможном направлении развития встраиваемого ПО, конечно, подкреплять всё это я буду реальными ситуациями, с которыми мы сталкивались в процессе работы над проектом. Поэтому те, кто интересуется встраиваемыми системами и кому не лень прочитать пару страниц жалоб на трудное детство рассуждений, прошу под кат.

Так получилось, что в команде проекта Embox у меня больше всех опыта в области АСУ: на предыдущем месте работы я разрабатывал промышленные контроллеры. Поэтому не удивительно, что когда возникла задача сделать систему автоматического управления светодиодами в датацентре, именно меня попросили проработать архитектуру проекта. Изначально планировалось закупить готовые контроллеры удаленного управления портами ввода-вывода, но после более тщательной проработки требований стало ясно, что для заказчика более предпочтителен вариант разработки заказного контроллера. Собственно его вы и видите на фотографии.
Тем, кому интересно узнать о том, на какие грабли мы наступили, как выглядят взорвавшиеся микросхемы, как правильно подключать землю на DC/DC конвертере, ну и, конечно, почему мы применили наш проект, прошу под кат. Осторожно, много картинок!

Продолжаем изучать планирование маленьких потоков. Я уже рассказала про два средства в ядре Linux, которые часто используются для отложенной обработки прерываний. Сегодня речь пойдет о совсем другой сущности — protothread Adam Dunkels, которые хоть и выбиваются из ряда, но в контексте рассматриваемой темы совсем не лишние.

А также:

1. Многозадачность в ядре Linux: прерывания и tasklet’ы
2. Многозадачность в ядре Linux: workqueue
3. Protothread и кооперативная многозадачность

Продолжаем тему многопоточности в ядре Linux. В прошлый раз я рассказывала про прерывания, их обработку и tasklet’ы, и так как изначально предполагалось, что это будет одна статья, в своем рассказе о workqueue я буду ссылаться на tasklet’ы, считая, что читатель уже с ними знаком.
Как и в прошлый раз, я постараюсь сделать мой рассказ максимально подробным и детальным.

Статьи цикла:

1. Многозадачность в ядре Linux: прерывания и tasklet’ы
2. Многозадачность в ядре Linux: workqueue
3. Protothread и кооперативная многозадачность

В предыдущей своей статье я затронула тему многопоточности. В ней речь шла о базовых понятиях: о типах многозадачности, планировщике, стратегиях планирования, машине состояний потока и прочем.

На этот раз я хочу подойти к вопросу планирования с другой стороны. А именно, теперь я постараюсь рассказать про планирование не потоков, а их “младших братьев”. Так как статья получилась довольно объемной, в последний момент я решила разбить ее на несколько частей:

1. Многозадачность в ядре Linux: прерывания и tasklet’ы
2. Многозадачность в ядре Linux: workqueue
3. Protothread и кооперативная многозадачность

В третьей части я также попробую сравнить все эти, на первый взгляд, разные сущности и извлечь какие-нибудь полезные идеи. А через некоторое время я расскажу про то, как нам удалось применить эти идеи на практике в проекте Embox, и про то, как мы запускали на маленькой платке нашу ОС с почти полноценной многозадачностью.

Рассказывать я постараюсь подробно, описывая основное API и иногда углубляясь в особенности реализации, особо заостряя внимание на задаче планирования.

Я являюсь участником проекта по разработке ОСРВ Embox для встроенных систем. Чаще всего ОС для встроенных систем поддерживает множество аппаратных платформ, и мы не исключение. Также в проекте имеется множество сервисов и библиотек: ssh, telnet, Qt и т.д. Все эти сервисы и библиотеки хотелось бы иметь в рабочем состоянии на различных платформах.

Я хорошо помню то время, когда именно мне приходилось поддерживать в рабочем состоянии Qt. Это был ужас! Вот я пришел днем на работу, что-то опять сломано. Начинаю разбираться. Оказывается, что кто-то пофиксил багу в сетевом стеке и теперь Qt не может создать сокет. Короче говоря, Qt ломалось практически ежедневно и по самым неожиданным причинам.

Естественно, напрашивалось решение внедрить в проект некоторое автоматизированное тестирование различных сервисов. В чем же проблема сделать сервер, который будет все это тестировать?

Основная проблема заключается в специфике встроенных систем. А именно, в отличие от систем общего назначения, тестам приходится выполняться в среде со специфической аппаратной поддержкой. Например, у них мало памяти, и поставить средство интеграционного тестирования внутрь такой железки не представляется возможным. То есть нужно тестировать «снаружи». Итак, давайте ближе к делу.