Исторически первой попыткой формализовать язык и автоматизировать его разбор были регулярные выражения, придуманные С.К. Клейни в 1951. Регулярное выражение составляется из символов языка ("терминалов"), и трёх операций: конкатенация, чередование и замыкание. Для разбора регулярных выражений достаточно ДКА без памяти: разборщик знает, в каком состоянии он находится сейчас, но не помнит ничего о своих прошлых состояниях. Это значит, что языки, допускающие вложенные конструкции — например, язык вложенных скобок (ⁿ)ⁿ и язык самих регулярных выражений — невозможно описать регулярными выражениями. Естественные языки тоже допускают конструкции неограниченной вложенности ("Вот два петуха, которые будят того пастуха, который бранится с коровницей строгою, которая доит корову безрогую, лягнувшую старого пса без хвоста, который за шиворот треплет кота, который пугает и ловит синицу, которая часто ворует пшеницу, которая в тёмном чулане хранится в доме, который построил Джек."), поэтому для описания естественных языков регулярные выражения недостаточно выразительны.

Более выразительный способ описания языков — формальные грамматики — предложил Н. Чомски в 1956. Предложения на английском довольно неплохо поддаются такому описанию:

Какой самый популярный стиль организации кода вы встречали в корпоративных кодовых базах? Лично я чаще всего видел решение, подразумевающее группировку всех файлов по их типу. Таким образом, к примеру, в системе MVC все контроллеры, все сервисы, все репозитории, все POJO и так далее находятся вместе. Давайте назовем такое решение "стековым" стилем организации кода.

В прошлой статье мы рассмотрели несколько современных алгоритмов SLAM для ROS. Во данной статье будет рассмотрено применение SLAM на практике. В качестве робота используется опытный образец мобильного робота мерчандайзера компании «R2 Robotics». Робот имеет базу с двумя ведущими колесами, расположенными на одной оси в центре, что позволяет совершать развороты на месте и способствует высокой манёвренности. Диаметр робота составляет ~60 см, а его высота 1.5 метра.