В интернете, в том числе и на хабре, можно найти много информации про фильтр Калмана. Но тяжело найти легкоперевариваемый вывод самих формул. Без вывода вся эта наука воспринимается как некое шаманство, формулы выглядят как безликий набор символов, а главное, многие простые утверждения, лежащие на поверхности теории, оказываются за пределами понимания. Целью этой статьи будет рассказать об этом фильтре на как можно более доступном языке.
Фильтр Калмана — это мощнейший инструмент фильтрации данных. Основной его принцип состоит в том, что при фильтрации используется информация о физике самого явления. Скажем, если вы фильтруете данные со спидометра машины, то инерционность машины дает вам право воспринимать слишком быстрые скачки скорости как ошибку измерения. Фильтр Калмана интересен тем, что в каком-то смысле, это самый лучший фильтр. Подробнее обсудим ниже, что конкретно означают слова «самый лучший». В конце статьи я покажу, что во многих случаях формулы можно до такой степени упростить, что от них почти ничего и не останется.

Здравствуйте всем!

Решил поделиться методом обучения сего мощного, но в одно и тоже время лёгкого языка программирования. Он действительно лёгкий. Вам не надо будет запоминать и вводить лишних символов, которые Вы можете встретить в Си-подобных языках.

Удобочитаемый синтаксис, прост в обучении, высокоуровневый язык, Объектно-Ориентированый язык программирования (ООП), мощный, интерактивный режим, масса библиотек. Множество иных плюсов… И это всё в одном языке.
Для начала окунёмся в возможности и узнаем, что же умеет Python?

В последнее время на Хабре участились публикации на тему переездов программистов в самые разные места — от Силиконовой долины до российской глубинки.
Я в свое время сделал выбор — деревня недалеко от города, и в моей жизни и профессиональной деятельности выпало дважды инсталлировать рабочее место программиста в деревнях, инсталлировать полностью, включая создание нормальных условий для жизни.

Если интересны подробности: электрика/Интернет/отопление/водоснабжение с нуля — прошу под кат (сори, много фоток).

Чего «репу» чешешь?
На золотую рыбку другая сеть нужна!

Собственно, я собирался продолжить серию топиков, посвященных работе RTLS – системы позиционирования в реальном времени. А именно, рассказать о беспроводной инфраструктуре системы, основанной на сетях ZigBee. Но вдруг с удивлением обнаружил, что на Хабрахабре нет публикаций, посвященных стандарту IEEE 802.15.4 и спецификации ZigBee. Есть лишь немногочисленные упоминания, связанные с тем или иным приложением. Попытаюсь по мерее сил заполнить этот пробел.

В последнее время все большее распространение и значение приобретают беспроводные сенсорные сети. Сети, которые по своему назначению, параметрам, спецификациям существенно отличаются от сетей связи – WiFi, GSM, LTE и т.п. Среди прочих, используемых в сенсорных сетях, выделяется спецификация ZigBee – наиболее продвинутая надстройка к стандарту IEEE 802.15.4
В этом году исполнилось 10 лет со времени основания ZigBee альянса, а в октябре исполняется 5 лет с момента утверждения действующей в настоящее время спецификации ZigBee Pro Feature Set 2006. Так что публикацию можно считать юбилейной.

Желающих познакомиться с самоорганизующейся самовосстанавливающейся и не требующей специального частотного разрешения сенсорной сетью прошу под кат.

Картинка для привлечения внимания — xkcd

Представьте себе, что вы попали на необитаемый остров. И вам жизненно необходимо запрограммировать микроконтроллер. Зачем, спросите вы? Ну, допустим, чтобы починить аварийный радиомаяк, без которого шансы на спасение резко падают.

Радуясь, что еще не забыли курс ассемблера, вы кое-как написали программу палочкой на песке. Среди уцелевших вещей каким-то чудом оказалась распечатка документации на контроллер (хорошо, что вы еще не успели пустить её на растопку!), и программу удалось перевести в машинные коды. Осталась самая ерунда — прошить её в контроллер. Но в радиусе 500 километров нет ни одного программатора, не говоря уже о компьютерах. У вас только источник питания (батарея из картошки кокосов) и пара кусков провода.

Как же прошить МК фактически голыми руками?

Когда мы рассуждаем о сильном искусственном интеллекте, то мы понимаем, что это не изолированный вопрос, не вещь в себе, а вопрос ответ на который подразумевает объяснение всех явлений, которые связаны с мышлением человека. То есть, ответив на вопрос о природе интеллекта, мы неизбежно должны будем ответить на такие вопросы как:

• Что есть информация?
• Как мозг представляет знания?
• Что такое язык?
• Какова роль языка в мышлении?
• Как совершаются поступки?
• Как осуществляется планирование?
• Какова природа фантазий и воспоминаний?
• Что такое мотивация?
• Какова природа эмоций?
• Откуда берется многообразие эмоциональных оценок?
• Что есть смысл?
• Как рождается мысль и какова ее природа?
• Что такое внимание?
• Что есть любовь?
• Что есть гармония и красота?

В этом повествовании я бы хотел описать свой собственный опыт в области домашней автоматизации на уровне любителя. В своих экспериментах я столкнулся с довольно простыми в использовании системами HomeMatic и X10, применение которых и хотел бы здесь затронуть.
В новостях часто появляются сообщения, что можно управлять чайником или новогодней гирляндой с iPhone (причем обязательно с iPhone, а то новость не будет понята воспринята массами). При этом у меня каждый раз появляется негодование: ну почему люди так бурно реагируют на такие сообщения? Ведь уже давно существуют решения, которые позволяют это сделать. При этом управлять домом из любого браузера, и да… с iPhone тоже!


WebFront

Эта статья не для матёрых укротителей Python’а, для которых распутать этот клубок змей — детская забава, а скорее поверхностный обзор многопоточных возможностей для недавно подсевших на питон.

К сожалению по теме многопоточности в Python не так уж много материала на русском языке, а питонеры, которые ничего не слышали, например, про GIL, мне стали попадаться с завидной регулярностью. В этой статье я постараюсь описать самые основные возможности многопоточного питона, расскажу что же такое GIL и как с ним (или без него) жить и многое другое.

Всем привет. В данной статье я попытаюсь ответить на вопросы и задания по Python с сайта pyobject.ru, а так же объяснить почему я так сделал. Сами вопросы доступны тут.

Сегодня, оглядываясь назад, я ловлю себя на мысли, что тот опыт и знания, которые я получил в процессе разработки, имеют не меньшую ценность, чем непосредственный результат моих усилий. Получив четкое представление о процессе и о многих «подводных камнях», сопутствующих такого рода затее, я всерьез подумываю о том, чтобы приступить к еще более смелому проекту, о котором я постараюсь рассказать уважаемому сообществу чуть позднее.

А пока, обо всем по порядку…


Катя Клубникина изображает счастливого туриста с первым макетом устройства на шее.

Часть первая. Предыстория.

Итак, некоторое время назад, а если быть чуть более точным, лет пять назад я решил окончательно перейти на Linux и делать все, что я делал до того, исключительно под Linux. Отчасти это было обусловлено некоторыми моими размышлениями о развитии электроники и медиа, отчасти пониманием некоторого тупика «потребительской» парадигмы и желанием продемонстрировать возможность использования открытого, созданного совместными кооперативными усилиями инструментария для работы над полноценными профессиональными проектами, связанными не столько и не только с разработкой ПО, но включающими в себя все аспекты разработки аудио-визуального продукта целиком.

Надо сказать, что до этого я практически 13 лет занимался тем, что принято называть собирательным термином «визуальная коммуникация», а именно, рисовал графический дизайн, снимал рекламу и делал дизайн в движении, а позднее, имея изрядный школьно-студенческий программерский багаж, стал интересоваться разработкой интерактивного ПО, в т.ч. применительно к набиравшей обороты web-индустрии.

ПИД-регулятор является простейшим регулятором, имеющим эффективные аппаратные аналоговые реализации, и потому применяемый наиболее широко. Для своей работы требует настройки 3х коэффициентов под конкретный объект, позволяющие подобрать процесс регулирования согласно требованиям. Обладая простым физическим смыслом и простой математической записью, применяется широко и часто в регуляторах температуры, регуляторах расхода газа и других системах, где требуется поддерживать некий параметр на заданном уровне, с возможными переходами между разными заданными уровнями. Разумеется, существуют более сложные регуляторы, позволяющие более точно и быстро и с меньшими перерегулированиями выходить на заданные параметры, а так же учитывающие нелинейность или гистерезис регулируемого объекта, однако они обладают большей вычислительной сложностью и сложнее в настройке.

Несмотря на свою простоту как физического смысла, так и математической записи:

при програмной реализаци ПИД регулятора очень часто допускают ошибки, которые встречаются даже в поверенных приборах автоматики.

Причем проверить качество реализации ПИД регулятора крайне легко.

Доброго времени суток!
Хочу поделиться опытом создания системы единой синхронизации времени в пределах квартиры/офиса c элементами олдскул и постапокалипсиса.

Всегда хотел сделать часы, не нуждающиеся в коррекции времени. В студенчестве пытался собрать приёмник сигналов синхронизации времени на ДВ (DCF77), даже кварц нужный выпилил. Но сигнал из Германии доходил слабый, да и антенна нешуточная получалась.

Потом появилась возможность синхронизации от GPS. В своё время приобрел RS232 GPS модуль, выдающий информацию о координатах в NMEA, который подключал к чёрно-белому PALM m105 и радовался программе PathAway. Но прогресс на месте не стоял, появились другие задачи и GPS модуль провалялся на полке до текущего момента.

Программисты C и так не избалованы возможностями языка, а разработчики встроенных систем на микроконтроллерах ограничены еще больше, зачастую их программы работают на голом железе, без поддержки ОС.
Возможность использования в С сопрограмм, генераторов, кооперативной многозадачности часто может сильно упростить программу и сэкономить силы, но эти возможности языка не очевидны и многие про них не знают.
Продолжения (contionuation) позволяют запомнить состояние выполнения программного потока (функции), и вернуться к этому месту в дальнейшем.
Используя продолжения, мы можем получить сопрограммы (coroutine), а это уже практически готовые генераторы, итераторы и кооперативная многозадачность.

Продолжение вот этой статьи habrahabr.ru/post/131212, где я собирался показать, как «и ошибки удобно обрабатывать и exceptions при этом не использовать», да всё руки не доходили.

Итак, будем считать, что у нас ситуация, что «настоящие C++ exceptions» использовать нельзя — например, языком разработки является C или компилятор С++ для нашей платформы не поддерживает exceptions (или формально поддерживает, а реально этим пользоваться нельзя). Это, конечно, нетипично для desktop приложений, но вполне обычно для embedded разработки.

И снова доброго времени суток всем читателям!
Спасибо, за проявленый интерес к первой части перевода, надеюсь, вторая вас так же не разочарует.

Итак, в первой части данной статьи мы совершили базовое знакомство с декораторами, принципами их работы и даже написали свой вручную.
Однако, все декораторы, которые мы до этого рассматривали не имели одного очень важного функционала — передачи аргументов декорируемой функции.
Что ж, исправим это недоразумение!

На Хабре множество раз обсуждалась тема декораторов, однако, на мой взгляд, данная статья (выросшая из одного вопроса на stackoverflow) описывает данную тему наиболее понятно и, что немаловажно, является «пошаговым руководством» по использованию декораторов, позволяющим новичку овладеть этой техникой сразу на достойном уровне.

Итак, что же такое «декоратор»?

Впереди достаточно длинная статья, так что, если кто-то спешит — вот пример того, как работают декораторы:

def makebold(fn):
    def wrapped():
        return "<b>" + fn() + "</b>"
    return wrapped
 
def makeitalic(fn):
    def wrapped():
        return "<i>" + fn() + "</i>"
    return wrapped
 
@makebold
@makeitalic
def hello():
    return "hello habr"
 
print hello() ## выведет <b><i>hello habr</i></b>

В этой статье рассмотрены основные вопросы, касающиеся принципа действия АЦП различных типов. При этом некоторые важные теоретические выкладки, касающиеся математического описания аналого-цифрового преобразования остались за рамками статьи, но приведены ссылки, по которым заинтересованный читатель сможет найти более глубокое рассмотрение теоретических аспектов работы АЦП. Таким образом, статья касается в большей степени понимания общих принципов функционирования АЦП, чем теоретического анализа их работы.

"

Введение

В качестве отправной точки дадим определение аналого-цифровому преобразованию. Аналого-цифровое преобразование – это процесс преобразования входной физической величины в ее числовое представление. Аналого-цифровой преобразователь – устройство, выполняющее такое преобразование. Формально, входной величиной АЦП может быть любая физическая величина – напряжение, ток, сопротивление, емкость, частота следования импульсов, угол поворота вала и т.п. Однако, для определенности, в дальнейшем под АЦП мы будем понимать исключительно преобразователи напряжение-код.

Теория создания самодельной автомобильной спутниковой сигнализации с web-интерфейсом и поддержкой eCall / ЭРА-ГЛОНАСС на базе микроконтроллеров STM32 как основа концепции «Умный автомобиль», и её использование в системах «Умный дом». Реализация аналога технологии Volvo On Call и автомобильной социальной сети Toyota Friends.

В данной статье я постараюсь рассказать о своем опыте создания и реализации алгоритма для обработки сигналов с нескольких стандартных датчиков, входящих в состав ИНС (в английской версии IMU), для решения задачи стабилизации высоты многороторного летательного аппарата (в моем случае — квадрокоптера). На хабре уже был ряд статей, описывающих, что это за игрушка и как её сделать самому. Как программисту по профессии, мне было интересно не только его собрать, но и поковыряться в «мозгах» и сделать что-то полезное для сообщества. В качестве «мозгов» я выбрал Arduino и замечательный проект MultiWii. Он полностью открытый, динамично развивается, но в нем пока есть «белые пятна». Например, неудовлетворительно работает стабилизация положения по высоте. И я решил разобраться, можно ли с имеющимся оборудованием улучшить эту часть системы.

Пару месяцев назад взялся я за изучение Python. Прочитав про используемые структуры, работу со строками, генераторы, основы ООП, размышлял какую полезную программу написать, что бы это все применить на реальной задаче.
По счастливому стечению обстоятельств ко мне обратились знакомые с просьбой скачать мультфильм «Чудеса на виражах».