В этой статье я хочу рассказать про свой проект импульсного (TOF) Open Source лидара — о том как я его делал, и каких результатов удалось добиться.

Вступление

• Сколько людей заболеют коронавирусом в вашем регионе?
• Что случится, когда они начнут заболевать?
• Что вы должны делать?
• Когда?

• Коронавирус приближается к вам.
• Он приближается с экспоненциальной скоростью: сперва постепенно, а потом внезапно.
• Это вопрос нескольких дней. Может быть, неделя или две.
• Когда это случится, ваша система здравоохранения будет перегружена.
• Ваши сограждане будут лечиться в коридорах.
• Изможденные медицинские работники сломаются. Некоторые погибнут.
• Им придётся решать, кто из пациентов получит лечение, а кто умрет.
• Единственный способ предотвратить это — социальная изоляция уже сегодня. Не завтра. Сегодня.
• Это значит держать как можно больше людей дома, начиная с сегодняшнего дня.

Привет, Хабр! В этой статье я хочу рассказать о решении одной из типичных проблем, с которой Embox справляется лучше GNU/Linux. Речь идет о времени реакции на пакет, переданный по протоколу Ethernet. Как известно, основной характеристикой передачи данных по сети является пропускная способность, и с ней у GNU/Linux все хорошо. Но когда речь заходит об уменьшении времени на прием/передачу единичного сетевого пакета, могут возникнуть проблемы. В частности, у заказчика была плата DE0-Nano-SoC с Linux, и с помощью этой платы хотелось управлять неким объектом по сети. Топология сети — точка-точка, никаких роутеров и хабов нет. По модели управления время реакции должно быть меньше 100 мкс, а на базе Linux удавалось добиться только 500 мкс.

Это время для фактов, а не для страха. Это время для науки, а не слухов. Это время солидарности, а не охоты на ведьм…
директор ВОЗ Tedros Adhanom Ghebreyesus про эпидемию COVID-19

Грантовая поддержка исследования

Фактически, в роли «научного грантодателя» для этой статьи выступают мои «меценаты» с Patreon. Благодаря им все и пишется. Поэтому и ответ они могут получить раньше всех других, и черновики увидеть, и даже предложить свою тему статьи. Так что, если интересно то, о чем я пишу и/или есть что сказать — поспешите стать моим «патроном» (картинка кликабельна):

Всем привет!

Меня зовут Вадим, и я один из технических консультантов и, по совместительству, системный администратор "РосКомСвободы".

Но данный пост будет не обо мне. Он будет историей о подозрительной (с точки зрения приватности в контексте мобильных телефонов) ситуации, с которой мы недавно столкнулись.
Он мог бы быть в стиле "А-а-а-а-а-а! Смотрите, Большой брат (Google) следит за нами", но я, всё же, попробую провести какой-никакой анализ и выдвинуть правдоподобные гипотезы о том, почему может происходить то, что произошло.

Заранее прошу прощения, если кому-то не нравится формат а-ля "журнал }{akep в нулевые". Пишите — исправлюсь.

Пролог

Юрист — человек, который может написать ответ на 10 листов и назвать его кратким.

Мотивация

• Хотелось ли вам за разумные деньги купить SSD размером в несколько терабайт?
• Чтобы ресурс был на десятки петабайт?
• Такой, что что бы вы ни делали, вы бы не смогли его исчерпать?
• При этом с защитой по питанию и сделанный из самых качественных деталей и самой стойкой памяти?

“Пневмоавтоматика с каждым годом приобретает все большее значение для современной техники. Пневматические приборы широко применяются при автоматизации производственных процессов и при управлении энергетическими установками”

Л.А.Залманзон Пневмоника. Струйная пневмоавтоматика. изд. Наука, М. 1965

Рисунок 1: Fluidic Kit by Tekniska musee

Допустим мы решили забить на сборку компьютера на герконовых реле и заняться еще более безумными вещами. Для тех, кто следит за сборкой BrainfuckPC — не пугайтесь, ему ничего не угрожает. Я лишь строю планы на будущее.

Введение

Знаете ли вы что такое эффект прилипания струи к стенке? Пройдемся ка с вами в ванную, предварительно захватив с собой столовую ложку:

Рисунок 2: Эффект прилипания струи

Мы видим, как струя воды соприкоснувшись с горбом ложки тут же прилипает к ее стенке, заметно искривляясь. Это явление известно давно и описывалось многими исследователями, в том числе такими видными как Юнг и Рейнольдс. Свое название “Эффект Коанда”, однако это явление получило по имени работавшего во Франции румынского изобретателя Анри Коанда, который в начале прошлого века предложил использовать его для ряда технических приложений.

Введение

В последнее время на Хабре стали чаще появляться посты о том, как хорош Telegram, как гениальны и опытны братья Дуровы в построении сетевых систем, и т.п. В то же время, очень мало кто действительно погружался в техническое устройство — как максимум, используют достаточно простой (и весьма отличающийся от MTProto) Bot API на базе JSON, а обычно просто принимают на веру все те дифирамбы и пиар, что крутятся вокруг мессенджера. Почти полтора года назад мой коллега по НПО "Эшелон" Василий (к сожалению, его учетку на Хабре стёрли вместе с черновиком) начал писать свой собственный клиент Telegram с нуля на Perl, позже присоединился и автор этих строк. Почему на Perl, немедленно спросят некоторые? Потому что на других языках такие проекты уже есть На самом деле, суть не в этом, мог быть любой другой язык, где еще нет готовой библиотеки, и соответственно автор должен пройти весь путь с нуля. Тем более, криптография дело такое — доверяй, но проверяй. С продуктом, нацеленным на безопасность, вы не можете просто взять и положиться на готовую библиотеку от производителя, слепо ему поверив (впрочем, это тема более для второй части). На данный момент библиотека вполне работает на "среднем" уровне (позволяет делать любые API-запросы).

Тем не менее, в данной серии постов будет не так много криптографии и математики. Зато будет много других технических подробностей и архитектурных костылей (пригодится и тем, кто не будет писать с нуля, а будет пользоваться библиотекой на любом языке). Итак, главной целью было — попытаться реализовать клиент с нуля по официальной документации. То есть, предположим, что исходный код официальных клиентов закрыт (опять же во второй части подробнее раскроем тему того, что это и правда бывает так), но, как в старые времена, например, есть стандарт по типу RFC — возможно ли написать клиент по одной лишь спецификации, "не подглядывая" в исходники, хоть официальных (Telegram Desktop, мобильных), хоть неофициальных Telethon?

S3D: No pain IS gain