Modbus – это широко известный коммуникационный протокол, который нашёл применение и в промышленности, и в любительских проектах. На физическом уровне для организации связи между устройствами по этому протоколу могут использоваться последовательные интерфейсы (RS232 или RS485) или Ethernet (здесь задействованы протоколы TCP или UDP). Сегодня мы поговорим о том, как организовать взаимодействие Intel Edison с другими устройствами с помощью Modbus.

Всем привет! Сегодня мы поговорим о схемотехнике. А чтобы было интереснее, приплетем сюда Node.js. Внимательный читатель тут же спросит, какая же между ними связь? А такая, что мы попытаемся, используя современные технологии, немного облегчить жизнь тем, кто дружит с паяльником, любит программировать всякие там Arduino/BeagleBoard ну и вообще увлекается электроникой чуть больше, чем на потребительском уровне. Если кратко, то мы попытаемся немного автоматизировать процесс создания библиотеки электронных элементов.

Если стало интересно, то добро пожаловать под кат.

Я хотел бы подарить сообществу Хабра статью, в которой стараюсь дать достаточно полное описание подходов к алгоритмам подсчёта единичных битов в переменных размером от 8 до 64 битов. Эти алгоритмы относятся к разделу так называемой «битовой магии» или «битовой алхимии», которая завораживает своей красотой и неочевидностью многих программистов. Я хочу показать, что в основах этой алхимии нет ничего сложного, и вы даже сможете разработать собственные методы подсчёта единичных битов, познакомившись с фундаментальными приёмами, составляющими подобные алгоритмы.

На хабре последнее время появляется много статей об автоматизации дома. Какие-то статьи с пространными размышлениями на тему умного дома, не несущие полезной нагрузки. Какие-то с конкретной реализацией на конкретном проприетарном железе, но им не хватает чего то для того, что бы быть установленными или запущенными в другом доме.

Хочу представить программную платформу автоматизации для дома на базе Node.js, которую можно скачать со всеми исходниками и установить прямо сейчас практически одним кликом (Windows) или одной командой (Linux/Debian).

В современном мире все чаще встречается приставка «умный» к, казалось бы, обычным вещам. Все что-то замеряют, передают, принимают, обрабатывают, оповещают и подсказывают. Скоро Bluetooth, Wi-Fi и маленький контроллер, а также камера будет в каждом предмете.

Я же хочу рассказать о том, как я сделал часы, к которым были предъявлены жесткие требования – они должны показывать время и… нет, все, они должны показывать время. Хотя все же еще одно требование, цифры должны быть достаточно большими и легко читаться.

Эта статья навеяна топиком «Как и насколько быстро вы считаете в уме на элементарном уровне?» и призвана распространить приёмы С.А. Рачинского для устного счёта.
Рачинский был замечательным педагогом, преподававшим в сельских школах в XIX веке и показавшим на собственном опыте, что развить навык быстрого устного счёта можно. Для его учеников не было особой проблемой посчитать подобный пример в уме:

В этой статье рассказывается о проведении исследований на базе инфраструктуры компилятора LLVM. Нашего рассказа должно хватить для того, чтобы исследователи, которым компиляторы прежде были по большей части безразличны, пришли в восторг от LLVM и сделали с его помощью что-нибудь интересное.

Что такое LLVM?

LLVM — это по-настоящему удобный для разборки и сборки «ранний» компилятор для таких традиционных языков программирования, как C и C++.

LLVM настолько хорош, что считается «больше, чем просто компилятором» (это динамический компилятор, он работает с языками, не относящимися к семейству C, он представляет собой новый формат доставки для App Store и т. д. и т. п.). Все перечисленное верно, но для нашей статьи важно лишь приведенное выше определение.

LLVM имеет несколько ключевых отличий от других компиляторов:

• Главное новшество — промежуточное представление (ПП). LLVM работает с ПП, которое действительно можно прочитать (если вы умеете читать ассемблерный код). Возможно, кому-то это не покажется столь уж большим откровением, однако это свойство очень важно. ПП других компиляторов обычно имеют настолько сложную структуру, что их невозможно записать вручную, трудно понять и использовать.

Предыстория

Хотелось создать своего робота, а так же автоматизировать управление светом и климатом дома. С этой целью начал изучать имеющиеся возможности. Для себя я разделил все решения на две группы: системы в которых код на контроллере выполняется в одном главном цикле (arduino, lego и т.п.) и системы состоящие из параллельно работающих процессов обменивающихся между собой сообщениями.
Интуитивно выбрал вторую группу, так как хотелось найти максимально простое решение с дружественным пользовательским интерфейсом. Из наиболее популярных представителей этого «семейства» очень понравились Microsoft Robotics Studio и ROS. Но к сожалению, на текущий момент, привязать их к конкретному железу весьма не просто, да и разобраться в них с нуля так же весьма не тривиальная задача. В итоге принял решение писать сам, но «кодить» на C очень не хотелось, Душа просила чего-нибудь попроще и полегче. В итоге выбрал Python. А учитывая, что по мимо робота и «умного дома» в голову начало лезть куча других идей, то решил сразу сделать небольшой фреймворк, в котором основной упор был бы сделан на простоту разработки.

Концепция

Концептуально фреймворк представляет собой набор поддерживаемых пользователем модулей реализующих различные функции робототехники. При работе Bubot строит сеть из процессов, которые могут асинхронно получать и отправлять сообщения между собой. Так же вы можете построить сеть из роботов, которые будут общаться между собой.



Сеть процессов строится на базе стандартного Python модуля multiprocessing. Система обмена сообщениями и разделяемая память реализованы при помощи Redis.

Каждый Bubot имеет встроенный веб-сервер веб-сервер Tornado, который позволяет контролировать состояние, управлять роботом, на ходу менять параметры (калибровать) робота, а также закладывается возможность обмена данными между роботами.
Bubot не является системой реального времени, хотя Bubot возможно интегрировать с кодом реального времени.

Сравнительно недавно была статья «Полуавтоматическая регистрация юнит-тестов на чистом С», в которой автор продемонстрировал решение задачи с использованием счётчиков из Boost. Следуя этому же принципу, была предпринята (успешная) попытка повторить данный опыт уже без использования Boost из соображения нелогичности наличия в проекте на C зависимости от Boost, да ещё и в таком небольшом объёме. При этом в тестах присутствовали вспомогательные директивы препроцессора в большом количестве. И всё бы так и осталось, но практически на завершающей стадии был найден альтернативный способ регистрации, который позволяет полностью избавится от дополнительных действий. Это C89-решение для регистрации тестов и чуть более требовательное к системе сборке решение для регистрации наборов тестов.

Почти каждый микроконтроллерщик сталкивался с громадными switch-case и мучительно их отлаживал.
И много кто, начиная писать реализацию какого-либо протокола, задумывался как написать её красиво, изящно, так чтобы через месяц было понятно что ты имел в виду, чтобы она не отжирала всю память и вообще какала бабочками.
И вот тут на помощь приходят машины состояний, они же конечные автоматы (те самые которые используются в регулярных выражениях).

Собственно через регулярные выражения я к ним и пришёл.

Думаю, многим, также, как и мне, книга «Getting Started with LLVM Core Libraries» покажется интересной. Это первая книга, посвященная целиком и полностью LLVM. В основном, как следует из названия, ориентирована на новичков, которые только обратили свое внимание на LLVM, но уже имеют опыт программирования на C++.