В уроке посвященном основам освещения мы кратко разобрали модель освещения Фонга, позволяющую придать существенную долю реализма нашим сценам. Модель Фонга выглядит вполне неплохо, но имеет несколько недостатков, на которых мы сосредоточимся в данном уроке.
Доброго времени суток, Хабр. Запускаю цикл статей, которые помогут Вам в знакомстве с Arduino. Но это не значит, что, если Вы не новичок в этом деле – Вы не найдёте ничего для себя интересного.
Было бы не плохо начать со знакомства с Arduino. Arduino – аппаратно-программные средства для построения систем автоматики и робототехники. Главным достоинством есть то, что платформа ориентирована на непрофессиональных пользователей. То есть любой может создать своего робота вне зависимости от знаний программирования и собственных навыков.
Создание проекта на Arduino состоит из 3 главных этапов: написание кода, прототипирование (макетирование) и прошивка. Для того, чтоб написать код а потом прошить плату нам необходима среда разработки. На самом деле их есть немало, но мы будем программировать в оригинальной среде – Arduino IDE. Сам код будем писать на С++, адаптированным под Arduino. Скачать можно на официальном сайте. Скетч (набросок) – программа, написанная на Arduino. Давайте посмотрим на структуру кода:
Несколько лет назад меня пригласили консультантом по одному проекту ПО для крупной французской технологической компании. Увиденное выходит за рамки всего, что я мог представить в разработке. Простое отсутствие профессиональной компетентности оказалось не самым худшим. Гораздо хуже было крайнее презрение к человеческому достоинству, что показалось мне сравнимо с тюрьмой в том виде, как я её представляю. Вот список, проверьте сами.
Две недели назад в Джэксонвилле встречался комитет стандарта ISO C++. Сегодня я хочу представить короткую сводку и написать о революционном решении, принятом на собрании в Джэксонвилле. Для получения дополнительной информации я рекомендую к прочтению статью C++ больше не будет иметь указатели. Комитет по стандартизации языка принял решение о том, что указатели будут объявлены устаревшими в C++20 и с большой долей вероятности будут удалены из C++23.
Откровенно говоря, то, что кажется революционном, — всего лишь последний шаг длинной эволюции.
Новая версия PVS-Studio 6.23 работает под управлением macOS и позволяет проверять проекты, написанные на языке C и C++. К этому событию наша команда решила приурочить проверку XNU Kernel.
Иногда бывает нужно перечислить все процессы или потоки, которые в данный момент работают в ОС Windows. Это может понадобиться по разным причинам. Возможно, мы пишем системную утилиту вроде Process Hacker, а может быть мы хотим как-то реагировать на запуск/остановку новых процессов или потоков (писать лог, проверять их, внедрять в них свой код). Самым правильным способом это реализовать является, конечно же, написание драйвера. Там всё просто — используем PsSetCreateProcessNotifyRoutine и PsSetCreateThreadNotifyRoutine для установки колбек-функций, которые будут вызываться при запуске/остановке процессов и потоков. Работает очень быстро и не ест ресурсы. Именно так и делают все серьёзные инструменты. Но разрабатывать драйвера — не всегда подходящий способ. Их нужно уметь правильно писать, их с недавних пор обязательно нужно подписывать сертификатами (что не бесплатно) и регистрировать в Microsoft (что не быстро). И ещё их не удобно распространять — например, программы с ними нельзя выкладывать в Microsoft Store. 
Ввиду того, что при решении задач оптимизации, дифференциальных игр, и в 2D и 3D расчётах, а вернее при написании софта, который проводит вычисления для их решения одними из наиболее часто выполняемых операций являются векторно-матричные преобразования типа , где — скалярные значения, — вектора или матрицы размерности .
Собственно вот такие:
(источник).
Так, чтобы не углубляться в теорию оптимизации за примерами достаточно вспомнить формулу численного интегрирования Рунге-Кутты четвёртого порядка:
где — очередное значение интегрируемой функции — шаг метода, а , — значения интегрируемой функции в некоторых промежуточных точках — в общем случае векторах.
Как можно заметить основную массу математических операций как для векторов, так и для матриц составляют:
О сложности вычислений хорошо написано в соответствующем курсе МФТИ.
Помимо этого, довольно существенные расходы при реализации векторных вычислений приходятся на операции управления памятью — создание и уничтожение массивов представляющих собой матрицы и вектора.
Соответственно есть смысл заняться снижением количества операций привносящих наибольшую сложность — умножения (математика) и операции управления памятью (алгоритмика).
Несколько новых возможностей C++17 позволяют написать более компактный и ясный код. Это особенно важно при шаблонном мета-программировании, результат которого часто выглядит жутко…
Например если вы хотите выразить if, который вычисляется во время компиляции, вы будете вынуждены написать код используя приём SFINAE (например enable_if) или статическую диспетчеризацию (tag dispatching). Такие выражения тяжело понять, и они выглядят как магия для разработчиков, незнакомых с продвинутыми шаблонами мета-программирования.
К счастью, с появлением C++17 мы получаем if constexpr. Теперь большинство приёмов SFINAE и статической диспетчеризации отпадает, и код уменьшается, становится похожим на "обычный" if.
Эта статься демонстрирует несколько приёмов использования if constexpr.
