Привет, Хабр! Хотим рассказать о том, как создать плагин Qt GeoServices и использовать его в своём приложении на ОС Аврора. В этом посте мы подробно объясним, как научить приложение определять координаты устройства на карте и прокладывать оптимальные маршруты с помощью сервиса Sight Safari. Самые нетерпеливые могут пощупать готовый код плагина и демо-приложения на GitHub, всех остальных приглашаем под кат.
rotor — ненавязчивый С++ акторный микрофремворк с возможностью создания иерархий супервайзеров, похожий на своих старших братьев — caf и sobjectizer. В последних релизах с момента последнего анонса накопились существенные улучшения, которые хотелось бы осветить.
Каждая команда в своей работе сталкивается с необходимостью внедрения новой технологии или языка программирования в проект. Иногда это внедрение проходит успешно, а иногда нет. В этой статье хотелось бы рассказать о нашем опыте использования C++/CLI.
Привет, Хабр!
Я не являюсь каким-то очень известным экспертом, однако мне очень интересен процесс обработки данных, а также написания кода для обработки этих самых данных. В процессе написания различных методов обработки этих самых данных у меня родилась идея частичной автоматизации, кхм, написания методов обработки.
Введение
Предположим, у нас есть набор инструментов(сущностей) для обработки какого-то потока данных, или построения других комплексных сущностей.
На примере транспортных средств.
Есть у нас набор атомарных компонентов:
class EngineA;
class EngineB;
class wheelsA;
class wheelsB;
class FrameA;
class FrameB;
и т.д.
Если нам нужна машина - мы просто объявляем класс Car, в котором есть нужный корпус, колеса, двигатель и т.д. Аналогично с какой-нибудь лодкой лодкой, мы бы объявили класс Boat, и быстренько набросали агрегацию нужных частей лодки. Если же нам нужна и лодка, и машина, и даже самолет - мы можем без проблем воспользоваться паттерном фабрика, но что делать, если нам нужны машины, лодки, самолеты, и мы заранее не знаем сколько, когда, и в каком порядке.
Когда необходимо выполнять несколько действий (процессов/задач) одновременно на микроконтроллере, обычно мы задумываемся об использовании RTOS (Real Time Operating System). RTOS обычно занимает несколько дополнительных килобайт памяти. В то же время для приложений RTOS может добавить больше сложности, в том числе при отладке.
Большинство RTOS использует алгоритм упреждающего планирования. С помощью использования прерывания текущий выполняемый процесс приостанавливается и вызывается планировщик задач, чтобы определить, какой процесс должен выполняться следующим. Процессы получают некоторое количество процессорного времени небольшими порциями. Суммарная длительность времени, получаемого процессом, зависит от его приоритета. Все процессы обычно представляют собой бесконечные циклы.
Происходит прерывание одного задания, сохранение и переключение контекста. Операции переключения между заданиями требуют несколько дополнительных операций со стороны операционной системы.
Здравствуйте дорогие читатели. Этот канал посвящён программированию и робототехнике. И конечно он затрагивает образовательный аспект изучению этих дисциплин.
Данная статья посвящена вопросу, который волнует большинство начинающих программистов и робототехников (именно тех робототехников, кто готов постичь премудрости сложных систем и достичь конструкторских решений как в Boston Dynamics).
Для начинания есть несколько путей.
Уже после публикации статьи в комментариях дали несколько ссылок на пропущенные мной форматы CBOR, UBJSON и MessagePack. А они с большой долей вероятности решают мою задачу без написания велосипеда.
Жаль, что я не смог найти эти спецификации ранее, поэтому добавлю этот абзац для читателей и для собственного напоминания, что не следует торопиться писать код ;-).
Обзоры форматов на Хабре: CBOR, UBJSON
Решил задаться целью написать простой в использовании и при этом быстрый многопоточного TCP/IP сервера на C++ и при этом кроссплатформенный — как минимум чтобы работал на платформах Windows и Linux без требования как-либо изменять код за пределами самописной библиотеки. Ранее, на чистом C++ без библиотек вроде Qt, сетевым программировнием не занимался, и предвещал себе долгое время мучений с платформо-зависимостью. Но как оказалось всё гораздо проще чем казалось на первый взгляд, ведь в основном интерфейсы сокетов обоих систем похожи как две капли воды и различаются лишь в мелких деталях.
abActor.getA(ABActor::GetACallback([this](int a) {
abActor.getB(ABActor::GetBCallback([a, this](int b) {
abActor.saveAB(a - b, a + b, ABActor::SaveABCallback([this](){
abActor.getA(ABActor::GetACallback([this](int a) {
abActor.getB(ABActor::GetBCallback([a, this](int b) {
std::cout << "Result " << a << " " << b << std::endl;
}));
}));
}));
}));
}));
const int a = co_await actor.abActor.getAAsync();
const int b = co_await actor.abActor.getBAsync();
co_await actor.abActor.saveABAsync(a - b, a + b);
const int newA = co_await actor.abActor.getAAsync();
const int newB = co_await actor.abActor.getBAsync();
std::cout << "Result " << newA << " " << newB << std::endl;
Во время разработки не всегда всё бывает гладко. Бывают проблемы, которые не всплывают на тестах, а уже после релиза. Для таких случаев мы сделали небольшую систему отлова исключений и внутренних ошибок.
Всем доброго здравия!
В прошлой статье я обещал написать о том, как можно работать со списком портов.
Сразу скажу, что уже все было решено до меня аж в 2010 году, вот статья: Работа с портами ввода-вывода микроконтроллеров на Си++ . Человек написавший это в 2010 просто красавчик.
Мне было немного неловко, что я будут делать то, что уже сделано 10 лет назад, поэтому я решил не дожидаться 2020 года, а сделать это в 2019, чтобы повторить решение еще пока 9 летней давности, это будет не так стремно.
В выше указанной статье работа со списками типов была сделана с помощью C++03, когда еще шаблоны имели фиксированное число параметров, а функции не могли быть constexpr выражениями. С тех пор С++ "немного изменился", поэтому давайте попробуем сделать тоже самое, но на С++17. Добро пожаловать под кат: