Неожиданное открытие

В страхе перед квантовым компьютером, способном взломать современные методы шифрования, криптографы всего мира продолжают поиски криптографических систем, устойчивых к атаке квантового компьютера. Одна из таких криптосистем была изобретена ещё в 1978 году и базируется на теории алгебраического кодирования. В данной статье приведён обзор кодовой криптографии на основе кодов с малой плотностью проверок на чётность (или просто LDPC кодов). Всех заинтересовавшихся прошу под кат.

Ссылка на первоисточник — здесь больше порядка с оформлением, особенно, для видеороликов.

Содержание

• Введение
• О понятиях
• Модель динамики
• Управление импедансом в обобщённых координатах
• Управление импедансом в декартовых координатах
• Компенсация гравитации
• Вязко-упругие шарниры
• Заключение

Es ist noch kein Meister vom Himmel gefallen,
или
Не боги горшки обжигают

Русско-немецкая народная пословица

Введение

Здесь мы расскажем о Центре робототехники и мехатроники (Robotics and Mechatronics Center, RMC) Национального центра авиации и космонавтики Германии. На языке оригинала всё это звучит вот так: Robotik und Mechatronik Zentrum (аббревиатура используется английская, RMC) и Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (аббревиатура используется немецкая, DLR).

DLR RMC не настолько известен широкой публике, как, например, компания Boston Dynamics, о которой мы уже говорили ранее. Тем не менее, я уверен, что вы наверняка знаете разработки Центра, если хоть сколько-то интересуетесь робототехникой. В первой части мы рассказали о том, каким образом эти разработки связаны с космосом и о том, чем вообще RMC прославился в области робототехники. Здесь же слегка отдёрнем покрывало с интересного подхода к построению систем управления роботов, позволившего учёным и инженерам RMC добиться тех результатов, которые мы можем наблюдать сегодня. Он нашёл применение во многих проектах Центра, ставших широко известными не только в робототехнических кругах.

Речь об управлении механическим импедансом (impedance control).

Данный материал родился потому, что возникла идея поделиться тем, что я видел и слышал лично. Просто так, не имея собственного очного впечатления, собрать в кучу всю эту информацию было бы сложнее. Так что, думаю, материал должен быть интересен не только мне. А если он ещё и поможет кому-то сделать первый, самый трудный шаг к робототехническим вершинам в данном направлении, то я буду считать это и своим достижением тоже.

… вы нигде не найдете.

По крайней мере, у меня не получилось сделать его таковым. Требование определенного и большого числа пространственно-временных измерений (26 для более простой бозонной теории струн и 10 для более сложных суперструн) это один из наиболее неправильно понимаемых аспектов, который, собственно, является основным источником негативных чувств к данной теории. Придется очень постараться, чтобы объяснить происхождение этих странных чисел неспециалистам.

Space exploration was always fascinating, and recent developments have reignited the interest to the heights never seen since the last man stood on the Moon. People argue about Mars exploration and features of spaceships as their grandparents would’ve done if the internet existed fifty years ago. I’m an electronics engineer working in the aerospace industry, so I know a thing or two about the technical background of this stuff — and I see that these things aren’t common knowledge, and people often have significantly skewed ideas about the reasons behind many things and decisions. Namely, I’d love to speak of some misconceptions about radiation hardened integrated circuits and the means of protection from radiation-induced damage.

Как изменится НДС на распространение ПО

Самая полная инструкция по созданию из Raspberry Pi домашнего киноцентра с минимальными затратами и подробной настройкой приложений.

Знаю, что скажут 90% читателей: "Зачем тебе магнитофон? Смарт-ТВ купи и счастье". Я отвечу. Проблема в том, что ещё в 90-ых был куплен шикарный телевизор с 5.1 звуком и Full-HD монитором, правда не стандартного разрешения (не 4:3 и не 16:9). Менять телевизор и попадать минимум на 40 тысяч из-за дивидюшника за 3 тысячи - как-то не разумно. В планах сделать экран с проектором и звуком, но вот покупать смарт-ТВ, который не поковыряешь - для меня слишком больно. Купил Sony - мучайся с их смартом и так с любой фирмой.

В моём распоряжении был старый комп-башня и куча старых деталей, который валялись по квартире и офису. Тестил всё на этом железе в разных конфигурациях: от сборки с интегрированной видюхой от интел с 1 ГБ оперативы и пентиумом на борту, до GTX 660 с 8 ГБ оперативы и i5 во главе. Разница есть, но только в загрузке файлов - то есть не критичная. Картинка в FullHD выдаётся ровно без крашей всю дорогу. Имея задумку повесить экран с проектором, делать громоздкую станцию - не вариант.

Некоторое время назад у нас появился объект, где в техническом задании стояло требование: «Протокол Ethercat». В процессе поиска информации я полез на хабр и с удивлением обнаружил, что там разбора этого протокола нет. Да и вообще информация о нем довольно фрагментирована (забегая вперед — я просто не там искал). Проект мы сделали, а эта статья — для «более молодого меня», попытка сэкономить время кому-нибудь еще, кто собирается использовать или просто интересуется этим протоколом.

Единственный нюанс — я опишу довольно низкий уровень работы протокола (Data Layer в терминологии EtherCAT). Потому что именно он нам понадобился и им мы ограничились. Неописанными (пока?) останутся Application Layer протоколы типа CanOPEN-over-EtherCAT (CoE).

Сегодня речь пойдет о модном — о RISС-V микроконтроллере. Я давно хотел познакомиться с этим ядром и ждал когда появится что-то похожее на STM32 и вот дождался, встречайте — китайский GigaDevice — GD32V.

Инфраструктура для этого микроконтроллера не такая обширная как для STM32, но есть все необходимое для того, чтобы начать с ним работать. Благо отладочные платы можно заказать на аликекспресс, например, вот тут: Longan Nano GD32VF103CBT6 RISC-V MCU

Китайцы продвигают для этого микроконтроллера среду разработку Platform IO, которую можно поставить как расширение под Visual Studio Code. Но мы не будем её использовать, это ведь не по инженерным понятиям, мы же инженеры и хотим разобраться во всем сами. Поэтому давайте попробуем запустить плату на IAR, написав все с нуля.

Кстати, IAR раздает отладочный комплект (отладочная плата + отладчик I-Jet + 30 Дней полная лицензия) IAR RISC-V GD32V Evaluation kit. Вот тут можно оставить заявку Request for Development Tools. Не уверен, что они посылают комплект всем желающим, но мы получили в течение 5 дней. Спасибо им за это!

Ну что же, кто заинтересовался, добро пожаловать под кат