В комментарии к моей предыдущей статье, «Какие задачи не решаются bat-файлами?», предположили, что на bat-файлах не получится написать Doom. Насчет Дума я пока не уверен, а вот тетрис у меня получился.

История непримиримой борьбы за повышение безопасности написанного на языке С++ микропрограммного обеспечения, против динамического выделения памяти, за пробуждение исследовательского духа в разработке, против избыточной сложности кода, за здоровую критику на ревью и здоровую самокритику, за оптимизацию потребления всех видов памяти, за образцовое содержание документации и против недооценки собственных сил и ресурсов небольших устройств на базе STM32.

Бат-файлы ведут свою историю со времен MS-DOS. Новые фичи добавлялись с сохранением обратной совместимости. Из-за этого многое в языке bat-файлов, как мы увидим далее, нелогично и неудобно.

Вместе с тем, в bat-файле можно использовать переменные, условия, циклы и подпрограммы. При помощи некоторых костылей можно передавать данные на вход команд и разбирать их вывод. Проще говоря, можно программировать.

В этой статье мы постараемся дать обзор основных элементов языка командного интерпретатора Windows, с помощью которых можно реализовать любой алгоритм.

При тестировании разрабатываемой библиотеки математических алгоритмов для автономного вождения нашей команде приходилось достаточно много манипулировать с кортежами (std::tuple): итерироваться по каждому элементу кортежа или в произвольном порядке, выбирать элементы, чьи индексы и/или значения удовлетворяют определенному условию, и т.д. Написание для каждого случая отдельной рекурсивной функции прохода по кортежу, во-первых, требует знания основ метапрограммирования и шаблонной магии, а во-вторых, отнимает существенное количество времени разработчика.

Мне в голову пришла идея: а что если получать доступ к элементам по индексу, не известному на этапе компиляции?

Любите ли вы отзывчивые программы так, как люблю их я? Любовь эта привела меня к Колибри ОС - невероятно шустрой операционной системе, которая запускает программу до того, как вы осознаете, что кликнули по ней. И недавно у неё нашли уязвимость: ping of death.

Так получилось, что моя первая работа была связана с симуляцией компьютерных систем – от серверов до мобильных устройств. И там мы использовали симулятор Simics. Этой системой пользуются крупные производители железа для опережающей разработки драйверов.

Если бы только можно было использовать Simics для отладки любительской ОС...

«Кадры решают все!» 

Никогда такого не было, и вот опять... Уволился довольно квалифицированный сотрудник, при том что объем работ пропорционально не уменьшился. Первая коллективная мысль, с которой согласились все оставшиеся «полтора землекопа», — надо попробовать нанять человека схожей квалификации. Не вопрос — сказано, сделано. HR-отдел получил описание вакансии и вскоре начал предоставлять анкеты потенциально подходящих под требования проекта соискателей, предлагать варианты интервью. 

Оказалось, однако, что быстро нанять подходящего человека сложно в силу набора требований. После десятка собеседований у нас родилась вторая мысль — искать, кроме квалифицированного специалиста, ещё и человека с базовой квалификацией и меньшим опытом, чтобы дообучить его на практике. Справедливости ради, стоит отметить, что со второй мыслью пришел и резонный вопрос: «А кто готов заниматься дообучением?» Как ни крути, но никто, кроме нас, для нашего же проекта нам человека не подготовит. Что ж, добровольцев традиционно назначили.

Фильтр Калмана является одним из самых популярных алгоритмов фильтрации. Он широко распространен в машинном обучении, навигационных системах, автопилотируемых устройствах и пр.

В открытых источниках можно встретить множество работ, статей и книг по тому, как работает этот загадочный фильтр, будь то линейный, расширенный (extended), сигма-точечный (unscented) или любой другой фильтр Калмана. Однако намного реже освещается вопрос корректности работы фильтра.

В это же время фильтр Калмана применяется в системах с особыми требованиями по функциональной безопасности, отказ или неисправность которых может привести к человеческим потерям, как это имеет место для автопилотируемых устройств. Таким образом, валидация результатов работы фильтра Калмана – это один из первых вопросов, который должен стоять перед инженером при разработке ПО для подобных систем.

На поиск необходимой информации по валидации фильтра Калмана у меня ушло больше недели, но результат того стоил. Поэтому в данной статье я хочу поделиться алгоритмом, который позволяет находить неочевидные ошибки в коде фильтра Калмана и определять возможности применения фильтра к конкретной задаче.

Проблема совместимости медицинских устройств

Современный мир трудно представить без отраслевых стандартов, позволяющим интегрировать решения различных производителей в единую систему. Такие технологические системы могут взаимодействовать и обмениваться данным, многократно повышая производительность и удобство пользования. Примеров можно привести множество – начиная от стандартизованных информационных протоколов до международного стандарта стыковочной системы применяемой на Международной космической станции.

К сожалению отрасль здравоохранения отстает от других отраслей в обеспечении совместимых и безопасных систем и компонентов. В этой статье мы рассмотрим проблему совместимости PoC медицинских устройств и возможные пути решения.

Несколько лет назад Аурига по заданию известного медицинского стартапа разрабатывала решение, связанное с параллельной обработкой нескольких потоков видеоданных. Ключевой особенностью технического решения была скоростная передача и обработка большого потока видеоданных от драйвера, написанного на С++, в обработчик, написанный на Python.

В процессе разработки мы успели отрефакторить код, написанный математиками, перепробовать распространённые протоколы IPC и написать свой собственный, и дать полную нагрузку на 40-ядерный Xeon.

А ещё мы дебажили Windows.

Работа с файлами формата ELF -- популярная тема на Хабре. ("Введение в ELF-файлы в Linux: понимание и анализ", "Минимизация файла ELF – попробуем в 2021?" и т. д.)

Существуют библиотеки для Хаскела для работы с этими файлами: elf
(Hackage) и data-elf (Hackage). Эти библиотеки работают только с заголовками и элементами таблиц и не дают возможности сгенерировать объектный файл.

Библиотека melf (GitHub, Hackage) даёт возможность полностью разобрать файл ELF и сгенерировать такой файл по несложной структуре данных. Ниже даются примеры её использования.

Ранее в сериале… Ах, да, не все технари уважают сериалы. Тем не менее, слово Simics уже было написано в заголовке и мне не отвертеться от того, что все последующее будет своеобразным практическим продолжением материала «Симуляторы компьютерных систем – похожи ли на реальность» моего коллеги @alex_dzen.

Из этих трех статей мы знаем, что есть такие симуляторы аппаратного обеспечения и ими пользуются серьезные дядьки из больших компаний. Наверное, меня тоже можно отнести к этим «дядькам», но у меня есть одна слабость — на досуге я люблю что-нибудь паять и использую для проектов «несерьезную» среду Arduino, где в качестве процессоров применятеся что-нибудь из «несерьезных» Atmel-ARM или ESP32-RISC. И интрига в том, можно ли использовать Simics для небольших и хобби-проектов?

Как всем известно, в настоящее время одним из популярных микроконтроллеров у любителей электроники, являются микроконтроллеры семейства STM32. Оно и не удивительно: богатая переферия, обилие различных статей о программировании среде STMCube завлекают все больше и больше хоббийных разработчиков.

Когда автор начал знакомиться с микроконтроллерами STM32 после долгой работы с семейством Atmega/Attiny, он так же как и все начинающие, использовал IDE (это был неторопливый Eclipse) и пользовался CMSIS + SPL/HAL. И эта связка была работоспособна. Но душа моя, почему-то испытывала дискомфорт от рабочего
окружения. Eclipse на ноутбке не радовал отзывчивостью, изучение исходников
стандартных библиотек не всегда гладко ложилось в моей голове с содержимым даташита на микроконтроллер. Но все это было терпимо.

Но вот я замахнулся на самый сложный и полезный интерфейс - USB. С первого взгляда все было просто - куча примеров кода для HAL, как сделать USB микрофон или CDC устройство. Но стоило лишь поставить цель реализовать композитный девайс сочетающий в себе аудиоустройство и CDC) как ты вступал в темный лес.

Структура STMовской USB библиотеки была нелогична, и опять же, очень плохо
совмещалась с официальной спецификацией USB. Я штурмовал этот «USB пик»
несколько лет, периодически забрасывая, пока не наткнулся на упоминание о
том, что прошивка микроконтроллера что отвечает за работу с USB в SDR трансивере
HackRF написана с помощью некой библиотеки libopencm3. Изучение документации, приятно порадовало мой глаз. Изучение исходников - радовало максимальной близостью к регистрам. И я решился сменить HAL/SPL на libopencm3. Единственная проблема в том, что в сети ГОРАЗДО меньше статей и руководств для начинающих, как подготовить среду разработкию. 90% информации ты находишь сам, копаясь в образцах чужого когда на GitHub, и вчитываясь в официальную документацию не забывая заглядывать в даташит. Данный путь закалаяет характер, но совсем не то, что хочется для быстрого старта и быстрого результата.

Высокоскоростные интерфейсы PCIe стали неотъемлемой частью современных процессоров. Производители чипов конкурируют в количестве интегрированных линий PCIe, что влияет на возможности ввода/вывода вычислительных платформ, требования к которым постоянно растут.

Несмотря на развитие технологий, производители серверных решений не спешат использовать интерфейс PCIe для выполнения функций управления платформой. Вероятно это связано с вызовами и издержками, которые неизбежно возникают при переходе на новые архитектурные решения.

Между тем, использование PCIe в качестве интерфейса управления платформой потенциально несет ряд преимуществ, например положительно влияет на общую готовность и надежность системы, снижает издержки дизайна при масштабировании платформы, повышает скорость и снижает задержки при обмене информации внутри системы управления платформой.

В этой статье будут рассмотрены вызовы, издержки, преимущества, а также возможные варианты применения, связанные с использованием PCIe в качестве интерфейса управления платформой, а также сделан вывод, что преимущества использования PCIe в качестве интерфейса управления платформой способны преодолеть стоимость издержек и предоставить конкурентные преимущества конечным решениям.

Продолжаю свой цикл статей, посвященный конвертации различных текстовых файлов с помощью решений, реализованных на языке C#.

С момента моей последней публикации «Конвертация xls в xlsx и xml на C#» прошло более полугода, за которые я успел сменить как работодателя, так и пересмотреть свои взгляды на некоторые аспекты коммерческой разработки. Сейчас, работая в международной компании с совершенно иным подходом к разработке ПО (ревью кода, юнит-тестирование, команда автотестеров, строгое соблюдение СМК, заботливый менеджер, очаровательная HR и прочие корпоративные плюшки), я начинаю понимать, почему некоторые из комментаторов интересовались целесообразностью предлагаемых мной велокостылей, когда на рынке есть очень достойные готовые решения, например, от e-iceblue. Но давайте не забывать, что ситуации бывают разные, компании – тем более, и если потребность в решении какой-то задачи с использованием определенного инструментария возникла у одного человека, то со значительной долей вероятности она возникнет и у другого.

Существует много инструментов для анализа кода: они умеют искать ошибки, «узкие места», плохую архитектуру, предлагать оптимизацию. Но много ли среди них инструментов, которые могут не только найти, но и исправить код сами?

Представьте, что у вас есть большой проект на С или С++ (или даже С#), который разрабатывался много лет и многими людьми. В результате разные части проекта выглядят по-разному – нет единого стиля имен переменных, функций, типов данных. То есть в разных частях проекта использовался разный coding style: где-то имена в верхнем регистре, где-то CamelCase, где-то с префиксами, в других местах – без… Некрасиво, в общем.

На сегодняшний день BPMN является одним из самых распространенных методов описания бизнес-процессов, которые сегодня уже «понятны» как бизнес-пользователям, так и программным продуктам, предназначенным для работы с бизнес-моделями. Т.е. этот язык описания также является стандартом для создания исполняемых алгоритмов в управлении бизнесом.

О том, что такое BPMN, написано много. Но практически вся информация, которую можно найти в Интернете, ориентирована на специалистов, которые ранее сталкивались с BPMN или другим стандартом моделирования бизнес-процессов. Предлагаю разобраться «с нуля» — что такое BPMN? В чем особенности и преимущества этой технологии и почему она все чаще используется для описания бизнес-процессов организации.

Методология моделирования бизнес-процессов — очень широкое понятие, по сути, это та самая база знаний, которую необходимо для практического применения языков моделирования бизнес-процессов. Я расскажу об этом в следующих статьях и не раз. Почему я акцентирую на этом внимание? Многие (и я в том числе) считают, что достаточно выучить язык бизнес-моделирования, и вы сможете строить бизнес-процессы.

Практика показывает, что базовые знания методологии моделирования бизнес-процессов здесь незаменимы. Перед тем как изучать моделирование, для начала необходимо ознакомиться с методологией бизнес-моделирования, понять общие принципы, приобрести определенные навыки бизнес-анализа и только потом приступать к изучению нотации BPMN.

В этой статье я опишу методику инструментирования на основе промежуточного ассемблера которую использовал для создания иллюстраций к своей предыдущей статье. Данный метод в частности используется таким инструментом как LDRA, с которым мне недавно пришлось столкнуться в рамках одного проекта...

В статье я хотел бы поделиться своим опытом написания инсталлятора для Windows с использованием инструмента Windows Installer XML Toolset (далее - Wix). К сожалению, несмотря на всю мощь данного инструмента, его использование сильно осложняется куцей документацией, старенькими кукбуками, вялыми ветками форумов и вытеснением .msi и .exe пакетов контейнеризацией. Однако, сегодня продолжают активно развиваться и создаваться программные продукты требующие развертывания на виндовой машине с использованием традиционных установочных пакетов.